CN105366077A - 一种适用于卫星对接环对接的锁紧释放装置 - Google Patents

Abstract

一种适用于卫星对接环对接的锁紧释放装置，包括圆环支架(26)、传动机构(28)和两组及以上的抱紧压紧机构，圆环支架(26)固定连接在捕获卫星上；抱紧压紧机构包括抱紧机构、压紧机构和转动座(2)；抱紧机构包括压紧部件(1)、运动转接件(8)、平移导轨(7)和十字销轴(5)，压紧部件(1)做径向或轴向运动，压紧和拉近目标卫星；压紧机构包括压板(6)、压板座(9)、顶杆(4)和顶杆导轨(3)；顶杆(4)沿顶杆导轨(3)的上下运动，通过四级副连接使压板(6)相对压板座(9)转动，压板(6)的一端用于压紧和释放目标卫星对接环。本发明实现了对目标卫星的抱紧、拉近、锁紧、释放、后撤阶段的复杂动作。

Description

一种适用于卫星对接环对接的锁紧释放装置

技术领域

本发明涉及一种卫星对接锁紧装置。

背景技术

球静止轨道(GEO)卫星在轨发生故障或失效后将造成空间资源的巨大浪费，对其抓捕、刚性连接后可实施维修或离轨等操作，使故障卫星载荷任务能力得以延续，或释放重要轨道资源，可取得十分重要的经济效益和社会效益。因此卫星对接机构的设计，是卫星捕获的核心部件，是影响对其能否进行正常修复的重要因素之一。

由于目前在轨和在研的GEO卫星并未针对接受在轨服务设计，不具备合作的对接接口。因此，结合对该类卫星的救援服务与离轨操作需求，需要采用机械臂、锥杆等方式的抓捕机构，建立两飞行器的软抓捕状态，同时设计锁紧与释放分离机构，在受到卫星翻滚和抓捕机构收回动作的动态环境下，完成两飞行器的进一步精确捕获和刚性连接，使两飞行器固连在一起，进而接管目标卫星的控制与推进，为故障卫星轨道救援、废弃卫星主动清除等任务做好准备。

目前，国外针对于高轨非合作卫星对接技术的典型研究项目包括美国FREND机械臂加可更换末端执行器方案、德国DEOS和欧洲SMART-OLEV锥杆式抓捕机构方案。其中，FREND机械臂加可更换末端执行器方案主要抓捕点仅限于承载结构，如太阳翼锁定点等，锥杆式抓捕机构主要针对GEO卫星通用的远地点发动机进行抓捕。但此类项目并没有描述完成抓捕动作后的刚性连接过程，而为了承受恶劣的力学环境，抓捕后的刚性连接又是实施维修或离轨等操作的必要条件。因此有必要设计一种用于非合作目标卫星的对接锁紧释放装置，对非合作目标卫星进行刚性连接和捕获。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种用于对目标卫星对接环的对接锁紧释放装置，实现捕获卫星对目标卫星的抱紧、拉近、锁紧、释放等动作。

本发明所采用的技术方案是：

一种适用于卫星对接环对接的锁紧释放装置，包括圆环支架、传动机构和两组及以上的抱紧压紧机构，圆环支架固定连接在捕获卫星上；

抱紧压紧机构包括抱紧机构、压紧机构和转动座；

抱紧机构包括：压紧部件、运动转接件、平移导轨和十字销轴；平移导轨固连于圆环支架上，压紧部件包括固定连接在一起的连接部与压紧板，连接部与运动转接件配合，相对运动转接件做径向运动，使压紧板抱紧或释放目标卫星对接环，运动转接件与平移导轨配合，相对于平移导轨做轴向运动，使压紧板拉近或推远目标卫星对接环；压紧板为与对接环曲率相同的弧形板；连接部上有第二曲线槽，十字销轴一端固定在转动座上，另一端在第二曲线槽中运动；

压紧机构包括：压板、压板座、顶杆和顶杆导轨；顶杆导轨和压板座固连于圆环支架上，顶杆与顶杆导轨配合，并沿顶杆导轨轴向向上或向下滑动；转动座上有沿圆环支架周向延伸的第一曲线槽，顶杆上固定连接有沿第一曲线槽运动的连接部件；压板与压板座转动连接；顶杆与压板的一端通过四级副连接，将顶杆的上下运动转为压板相对压板座的转动；压板的另一端用于压紧和释放目标卫星对接环；

传动机构用于使转动座绕圆环支架周向运动，转动座带动十字销轴一端在第二曲线槽中运动，并使连接部件在第一曲线槽中运动；十字销轴推动压紧部件沿运动转接件做径向运动，或推动压紧部件，由压紧部件带动运动转接件沿平移导轨做轴向运动；第一曲线槽的形状使连接部件带动顶杆沿顶杆导轨轴向向上或向下滑动。

所述第二曲线槽包括在轴向上平直，在径向上向背离轴心的方向倾斜的槽；在轴向上向上倾斜，在径向上平直的槽；在轴向上平直，在径向上向轴心的方向倾斜的槽，分别使压紧部件做径向抱紧、轴向拉近和径向释放的运动。

所述第一曲线槽包括斜向上的槽或斜向下的槽，分别使连接部件带动顶杆沿顶杆导轨向上或向下滑动。

所述四级副包括顶杆上端固连的第一顶杆销和压板上的第一长条孔，所述第一顶杆销与第一长条孔配合，并在第一长条孔中转动和来回移动。

所述四级副包括压板末端固连的第二顶杆销和顶杆上水平方向的第二长条孔，第二顶杆销与第二长条孔配合，并在第二长条孔中转动和来回移动。

所述抱紧压紧机构为3组，以120°等角距分布固定在圆环支架上。

所述传动机构包括转盘、弧形齿条、齿轮和电机；弧形齿条与转盘固连，弧形齿条和转盘为与圆环支架共轴的，半径相同的弧形结构；电机、齿轮固连在圆环支架上，转盘和圆环支架配合，并沿圆环支架的周向方向运动，电机带动齿轮转动，齿轮与弧形齿条啮合，进而带动弧形齿条和转盘沿圆环支架周向运动；转盘与转动座固定连接。

所述对接锁紧释放装置还包括弹簧阻尼器，弹簧阻尼器包括弹簧、弹簧套筒和光电传感器；弹簧套筒包括上套筒和下套筒，上套筒和下套筒为一端封闭的圆柱筒，上套筒和下套筒相互套接，中间形成空腔，上套筒可沿下套筒做轴向运动，下套筒固定于圆环支架上，上套筒上固连有探测杆；弹簧和探测杆在空腔中，弹簧两端分别与上套筒和下套筒的内壁接触；光电传感器安装在弹簧阻尼器下部，当目标卫星对接环接触到弹簧阻尼器时，探测杆随上套筒向下运动，触发光电传感器，从而触发电机启动。

所述弹簧阻尼器还包括位于弹簧阻尼器顶端的用于测定对接环与弹簧阻尼器接触时的压力大小的压力传感器。

本发明与现有技术相比的优点在于：

1)本发明中通过转动座将压紧部件和压板的动作联系起来，通过对第一曲线槽和第二曲线槽的设计，可以实现压紧部件的轴向拉近、压紧部件的径向抱紧、压紧部件的径向释放以及压板的压紧等动作依一定时序的运动，如能够实现对目标卫星通用对接环的抱紧、拉近、锁紧、释、后撤阶段的复杂动作，装置结构简单、操作方便。

2)该转动座的第一曲线槽和压紧部件的第二曲线槽组成的凸轮传动机构运动时沿对接环作圆周运动，空间运动包络小，占用空间小，对其它部件的影响小。

3)第一曲线槽和第二曲线槽的设计结构简单，通过凸轮曲线槽的几何约束即形成了传动的封闭性，简化了抱紧压紧机构的设计。

4)本发明中的锁紧释放装置用于对在轨非合作目标的抓捕对接，该装置采用周边式结构，充分利用非合作目标卫星对接环的外部特征，对目标卫星对接环实施抓捕对接操作。

5)该装置捕获容差大，可提供较大的锁紧力，具有很高的捕获、锁紧可靠性。

6)该装置适用于非合作目标卫星对接环，如1194mm直径的对接环，经适应性设计还可适用于其它直径的卫星对接环，设计上具有很强的灵活性，而且目标卫星发动机喷管不影响对接效果。

附图说明

图1是本发明中对接装置安装位置示意图；

图2是本发明中对接装置整体结构示意图；

图3是本发明中压紧部件的俯视图；

图4是本发明中压紧部件的正视图；

图5是本发明中压紧部件的立体结构示意图；

图6是本发明中转动座的正视图；

图7是本发明中转动座的立体结构示意图；

图8是本发明中运动转接件的示意图；

图9是本发明中平移导轨的示意图；

图10是本发明中十字销轴的示意图；

图11是本发明中压紧部件截面的示意图；

图12是本发明中压板的运动示意图；

图13是本发明中压板的结构示意图；

图14是本发明中压板座的结构示意图；

图15是本发明中顶杆的结构示意图；

图16是本发明中顶杆导轨的结构示意图；

图17是本发明中对接锁紧释放装置的时序图。

图18是本发明中下圆盘的结构示意图；

图19是本发明中上圆盘的结构示意图；

图20是本发明中传动机构示意图；

图21是本发明中弧形齿条结构示意图；

图22是本发明中转盘滚珠安装方式示意图；

图23是本发明中弹簧阻尼器结构示意图。

具体实施方式

如图1，图2所示，一种适用于卫星对接环对接的锁紧释放装置，包括安装支架27、圆环支架26、弹簧阻尼器35、传动机构28和抱紧压紧机构，抱紧压紧机构包括转动座2、抱紧机构和压紧机构。抱紧压紧机构以120°等角距分布固定在圆环支架上，共三组，用于抱紧和压紧目标卫星的对接环，实现捕获卫星和目标卫星的刚性连接。

安装支架27是与捕获卫星相连接的多根支撑柱，支撑柱底部有水平方向外延的连接部分，开有定位孔。

圆环支架26包括下圆盘33和上圆盘34。

如图18所示，所述下圆盘33主体是一个薄壁圆筒，圆筒底部沿周向向外等间距有3片支撑瓣；圆筒壁上顶部等间距开有3个螺纹孔，与上圆盘34圆筒壁固定连接；下圆盘33通过3片支撑瓣与安装支架27顶部相连接。

如图19所示，所述上圆盘34主体是一个薄壁圆筒，上圆盘34的内径大于下圆盘33的外径，上圆盘34套在下圆盘33外；上圆盘34顶部沿径向向外伸出有片状的固定环，固定环上开有定位孔和定位凹槽，定位孔用于安装平移导轨3、弹簧阻尼器35等，定位凹槽用来固定所述抱紧机构和压紧机构。

如图20所示，传动机构28包括转盘31、弧形齿条29、齿轮30和电机32。弧形齿条29通过螺钉与转盘31固连，弧形齿条29和转盘31为共轴，半径相同弧形结构。转盘31沿圆环支架26的周向方向运动，齿轮30通过联轴器与电机32连接；电机32、齿轮30通过连接支架固定在上圆盘34的固定环上，与弧形齿条29啮合传动，电机32的轴向、齿轮30的轴向、弧形齿条29的轴向和圆环支架26的轴向相互平行，齿轮30将电机30的轴的转动转换为弧形齿条29带动转盘31沿圆环支架26的滑动。如图21所示，为齿条29的结构示意图。本实施例中，传动机构28以120°等角距分布固定在圆环支架26上。

如图22所示，转盘31为圆筒状，绕圆环支架26的中心轴转动，其内径略大于上圆盘34的外径，为减小转盘31与上圆盘34相接触的摩擦阻力，采用滚动摩擦的方式。上圆盘34外壁沿周向开有第一V形槽，转盘31沿圆环支架26的周向均匀分布有6个轴向为圆环支架26的径向的通孔，通孔也可以4个以上的其他数目，紧固螺钉311的一端与通孔靠外侧的一端螺纹连接，另一端开有第二V形槽，第一V形槽与第二V形槽之间有滚珠312，转盘31绕上圆盘34转动时，滚珠312在第一V形槽与第二V形槽之间滚动。通过调整所述紧固螺钉311旋进量实现对转盘31安装时的调心。

如图23所示，弹簧阻尼器35由弹簧351、弹簧套筒352、压力传感器353和光电传感器354组成。弹簧套筒352包括上套筒和下套筒，上套筒和下套筒相互套接，上套筒可沿下套筒轴向运动，下套筒固定于上圆盘34上表面，上套筒内部上端中心有一根探测杆；弹簧351两端分别于上套筒和下套筒的内壁接触；光电传感器354安装在弹簧阻尼器35底端，当目标卫星对接环接触到弹簧阻尼器35时，探测杆随上套筒向下运动，触发光电传感器354，从而触发电机32启动；所述弹簧阻尼器35顶端装有压力传感器353，用于测定对接环与弹簧阻尼器35接触时的压力大小。本实施例中，弹簧阻尼器35以120°等角距分布固定在圆环支架26上。

如图2所示，抱紧机构包括：压紧部件1、十字销轴5、平移导轨7和运动转接件8，压紧机构包括：压板6、顶杆导轨3、顶杆4和压板座9。抱紧机构和压紧机构的部件均由铝合金材料制成。

转动座2通过螺钉与转盘31固定连接，在转盘31的带动下绕圆环支架26做周向运动，平移导轨7通过螺钉固定在上圆盘34的固定环的凹槽上，作为运动转接件8轴向运动的直线导轨。

压紧部件1分为连接部和压紧板。连接部位于如图8所示的运动转接件8内，连接部和运动转接件8通过燕尾槽结构相配合，连接部相对运动转接件8做径向运动，两者采用间隙配合，实现压紧板对对接环的抱紧。压紧板与目标卫星对接环有相同曲率。运动转接件8侧面有矩形突起结构与如图9所示的平移导轨7上的矩形凹槽配合，运动转接件8带动压紧部件1相对于平移导轨7做轴向运动，拉近捕获卫星和目标卫星的轴向距离。如图3、图4、图5所示，连接部上还有第二曲线槽；前部是与目标卫星对接环有相同曲率的压紧板；第二曲线槽为复合结构，可实现压紧部件的径向运动和轴向运动，第二曲线槽的形状和尺寸决定压紧部件径向运动和轴向运动的距离。

如图10所示，十字销轴5由主轴51、滚轮固定螺栓52、第一滚轮53、第二滚轮54、第三滚轮55、销轴固定螺栓56等组成。

销轴固定螺栓56在主轴51的一端，将主轴51与转动座2固定连接，主轴51的另一端固定连接有第一滚轮53。滚轮固定螺栓52固定连接于主轴51的连接有第一滚轮53的一侧，与主轴51相互垂直，构成“十”字形结构。第二滚轮54与第三滚轮55分别连接于滚轮固定螺栓52的两侧。

主轴51的连接有第一滚轮53的一侧在压紧部件1后部的第二曲线槽中，第二曲线槽截面为镂空的十字形孔，如图11所示。第二滚轮54与第三滚轮55分别在上下两个槽中滚动，第一滚轮53在靠近压紧板一侧的槽中滚动。

如图3、图4所示，第二曲线槽在包括4段，第一段11在轴向上平直，在径向上向背离轴心的方向倾斜；第二段12在轴向上向上倾斜，在径向上平直；第三段13在轴向上平直，在径向上向轴心的方向倾斜；第四段14在轴向上平直，在径向上平直，为空程，用于配合压紧目标卫星的动作。各段的倾斜角度影响压紧部件1相应的运动速度，倾斜角度越大，运动速度越大。第一段11的纵向长度决定了压紧部件向轴心方向的径向运动距离，第三段13的纵向长度决定了压紧部件离开轴心方向的径向运动距离，第二段12的纵向长度决定了压紧部件轴向运动距离。

十字销轴5的运动速度也影响压紧部件1的运动速度；转动座2通过螺钉固定于圆环支架26侧面的转盘31上；转盘31带动转动座2和十字销轴5周向运动，在十字销轴5的作用下，压紧部件1沿运动转接件8做径向运动，实现对对接环的抱紧，运动转接件8沿平移导轨7做轴向运动，实现压紧部件1沿对接环轴向位移。转动座2如图6和图7所示。

转盘31带动转动座2上固定的十字销轴5沿压紧部件1曲线槽的第一段11运动，压紧部件1在十字销轴5带动下，沿着运动转接件8滑动向轴心做径向移动，压紧部件1将目标卫星的对接环向轴心抱紧，调整目标卫星的方位，与捕获卫星的轴线方向对齐；当目标卫星的对接环被压紧部件1抱紧后，十字销轴5继续在压紧部件1曲线槽的第二段12运动，带动压紧部件1、运动转接件8和被压紧部件1抱紧的对接环沿平移导轨7向下做轴向运动；当需要释放目标卫星时，十字销轴5继续在压紧部件1曲线槽的第三段13运动，压紧部件1在十字销轴5带动下，沿着运动转接件8滑动背离轴心做径向移动，压紧部件1将目标卫星释放。

如图2所示，压板座9和顶杆导轨3固连在上圆盘34上，压板座9通过销轴与压板6连接，压板6可绕压板座9转动；顶杆4安装在顶杆导轨3中，顶杆4仅作沿着顶杆导轨3的上下移动。压板6末端与顶杆4上端通过旋转副和移动副组成四级副连接，将顶杆4的上下运动转为压板6相对压板座9的转动。如图12所示，为一种实施例，压板6上设有第一长条孔，顶杆4上端固定连接的第一顶杆销穿过压板6上的第一长条孔，在第一长条孔中从压板6末端向压板6与压板座9连接处来回运动，同时能够相对压板6转动。也可以在顶杆4上开有与顶杆4运动方向垂直的水平方向第二长条孔，压板6的末端固定连接第二顶杆销，第二顶杆销能够在第二长条孔的中来回运动，且能够相对顶杆4转动。顶杆4下端的连接部件一直处于转动座2的第一曲线槽内，本实施例中连接部件为滚轮，滚轮与第一曲线槽接触，减小运动过程中的摩擦。转动座2为顶杆4上下运动提供曲线导轨。压板6如图13所示，压板座9如图14所示，顶杆4如图15所示，顶杆导轨3如图16所示。

当第一曲线槽相对连接部件的周向运动方向斜率为正时，连接部件带动顶杆4沿顶杆导轨3向上滑动，当斜率为负时，连接部件带动顶杆4沿顶杆导轨3向下滑动。转动座2的第一曲线槽的纵向尺寸决定压紧机构的移动距离以及压紧力，第一曲线槽的斜边斜率决定压板6压紧与释放时的运动速度。

当服务飞行器判断目标卫星对接环进入压板6的工作范围内时，电机启动，旋转运动机构带动转动座2转动，使顶杆4沿着顶杆导轨3上下移动，从而带动压板6绕压板座9转动，压紧对接环边沿。最终，压板6锁紧目标卫星对接环，完成对目标卫星的锁紧过程。

如图6所示,当服务飞行器判断目标卫星对接环进入压紧机构的工作范围内时(此时顶杆4末端位于第一曲线槽a段21和b段22的连接处)，电机32带动转动座2转动，顶杆4末端滚轮沿转动座2的第一曲线槽b段22沿轴向向上运动，带动压板6绕压板座9转动，从而使压板6压紧对接环的边缘。最终，压板6锁紧目标卫星对接环，完成对目标卫星的锁紧过程；转动座2继续转动，顶杆4末端滚轮沿转动座2的第一曲线槽c段23内运动，保持对对接环的压紧状态；转动座2继续转动，顶杆4末端滚轮沿转动座2的第一曲线槽d段24内运动，迅速沿轴向下移，使得压板6快速与对接环边缘分离。a段21、c段23、e段25是为了配合压紧部件1动作时保持顶杆4位置不变设计的。

通过对第一曲线槽和第二曲线槽的设计，可以实现压紧部件1的轴向拉近、压紧部件1的径向抱紧、压紧部件1的径向释放以及压板6的压紧等动作依一定时序的运动。

图17为对接装置凸轮传动机构的时序图，对接装置的工作过程分为抱紧阶段、拉近阶段、锁紧阶段、释放阶段、后撤阶段和缓冲阶段。如图3、图4所示，结合凸轮传动机构的运动情况，具体工作过程如下：

(1)抱紧阶段：当服务飞行器判断目标卫星对接环进入抱紧装置的工作范围内时，即光电传感器354被触发时，电机32启动，带动转动座2周向运动，顶杆4下端相对转动座2的a段21运动，相对圆环支架26不动；转动座2带动十字销轴5沿压紧部件1的第二曲线槽的第一段11运动，使压紧部件1相对圆环支架26做向轴心的径向运动，将目标卫星的对接环向轴心抱紧，调整目标卫星的方位，与捕获卫星的轴线方向对齐。同时，目标卫星做减速运动。

(2)拉近阶段：目标卫星的对接环被三组压紧板抱紧后，转动座2继续沿圆环支架26做周向运动，顶杆4下端相对转动座2的a段21运动，相对圆环支架26保持不动；转动座2带动十字销轴5进入压紧部件1的第二曲线槽的第二段12，使压紧部件1相对圆环支架26做向轴心的轴向运动，将目标拉近。

(3)锁紧阶段：转动座2继续沿圆环支架26做周向运动，转动座2带动十字销轴5继续沿压紧部件1的第二曲线槽的第二段12运动，将目标拉近。同时，顶杆4下端相对转动座2的b段22运动，相对圆环支架26向上运动，压板6压紧目标卫星。

(4)释放阶段：待服务任务完成后，转动座2继续沿圆环支架26做周向运动，顶杆4下端相对转动座2的c段23运动，相对圆环支架26保持不动；转动座2带动十字销轴5沿压紧部件1的第二曲线槽的第三段13运动，使压紧部件1相对圆环支架26做背向轴心的径向运动，松开目标卫星的对接环。

(5)后撤阶段：转动座2继续沿圆环支架26做周向运动，顶杆4下端相对转动座2的d段24运动，相对圆环支架26向下运动，压板6释放目标卫星；转动座2带动十字销轴5沿压紧部件1的第二曲线槽的第四段14运动，压紧部件1不动。

(6)缓冲阶段：转动座2继续沿圆环支架26做周向运动，顶杆4下端相对转动座2的e段25运动，十字销轴5继续沿压紧部件1的第二曲线槽的第四段14运动，压紧部件1和顶杆4相对圆环支架26均不动，本阶段起缓冲作用。

本发明未详细说明部分属于本领域技术人员公知技术。

Claims (9)

1.一种适用于卫星对接环对接的锁紧释放装置，其特征在于，包括圆环支架(26)、传动机构(28)和两组及以上的抱紧压紧机构，圆环支架固定连接在捕获卫星上；

抱紧压紧机构包括抱紧机构、压紧机构和转动座(2)；

抱紧机构包括：压紧部件(1)、运动转接件(8)、平移导轨(7)和十字销轴(5)；平移导轨(7)固连于圆环支架(26)上，压紧部件(1)包括固定连接在一起的连接部与压紧板，连接部与运动转接件(8)配合，相对运动转接件(8)做径向运动，使压紧板抱紧或释放目标卫星对接环，运动转接件(8)与平移导轨(7)配合，相对于平移导轨(7)做轴向运动，使压紧板拉近或推远目标卫星对接环；压紧板为与对接环曲率相同的弧形板；连接部上有第二曲线槽，十字销轴(5)一端固定在转动座(2)上，另一端在第二曲线槽中运动；

压紧机构包括：压板(6)、压板座(9)、顶杆(4)和顶杆导轨(3)；顶杆导轨(3)和压板座(9)固连于圆环支架(26)上，顶杆(4)与顶杆导轨(3)配合，并沿顶杆导轨(4)轴向向上或向下滑动；转动座(2)上有沿圆环支架(26)周向延伸的第一曲线槽，顶杆(3)上固定连接有沿第一曲线槽运动的连接部件；压板(6)与压板座(9)转动连接；顶杆(4)与压板(6)的一端通过四级副连接，将顶杆(4)的上下运动转为压板(6)相对压板座(9)的转动；压板(6)的另一端用于压紧和释放目标卫星对接环；

传动机构(28)用于使转动座(2)绕圆环支架(26)周向运动，转动座(2)带动十字销轴(5)一端在第二曲线槽中运动，并使连接部件在第一曲线槽中运动；十字销轴(5)推动压紧部件(1)沿运动转接件(2)做径向运动，或推动压紧部件(1)，由压紧部件(1)带动运动转接件(2)沿平移导轨(3)做轴向运动；第一曲线槽的形状使连接部件带动顶杆(4)沿顶杆导轨(3)轴向向上或向下滑动。

2.一种如权利要求1所述的适用于卫星对接环对接的锁紧释放装置，其特征在于：所述第二曲线槽包括在轴向上平直，在径向上向背离轴心的方向倾斜的槽；在轴向上向上倾斜，在径向上平直的槽；在轴向上平直，在径向上向轴心的方向倾斜的槽，分别使压紧部件(1)做径向抱紧、轴向拉近和径向释放的运动。

3.一种如权利要求1所述的适用于卫星对接环对接的锁紧释放装置，其特征在于：所述第一曲线槽包括斜向上的槽或斜向下的槽，分别使连接部件带动顶杆(4)沿顶杆导轨(3)向上或向下滑动。

4.一种如权利要求1或2或3所述的适用于卫星对接环对接的锁紧释放装置，其特征在于：所述四级副包括顶杆(4)上端固连的第一顶杆销和压板(6)上的第一长条孔，所述第一顶杆销与第一长条孔配合，并在第一长条孔中转动和来回移动。

5.一种如权利要求1或2或3所述的适用于卫星对接环对接的锁紧释放装置，其特征在于：所述四级副包括压板(6)末端固连的第二顶杆销和顶杆(4)上水平方向的第二长条孔，第二顶杆销与第二长条孔配合，并在第二长条孔中转动和来回移动。

6.一种如权利要求1或2或3所述的适用于卫星对接环对接的锁紧释放装置，其特征在于：所述抱紧压紧机构为3组，以120°等角距分布固定在圆环支架(26)上。

7.一种如权利要求1或2或3所述的适用于卫星对接环对接的锁紧释放装置，其特征在于：所述传动机构(28)包括转盘(31)、弧形齿条(29)、齿轮(30)和电机(32)；弧形齿条(29)与转盘(31)固连，弧形齿条(29)和转盘(31)为与圆环支架(26)共轴的，半径相同的弧形结构；电机(32)、齿轮(30)固连在圆环支架(26)上，转盘(31)和圆环支架(26)配合，并沿圆环支架(26)的周向方向运动，电机(32)带动齿轮(30)转动，齿轮(30)与弧形齿条(29)啮合，进而带动弧形齿条(29)和转盘(31)沿圆环支架(26)周向运动；转盘(31)与转动座(2)固定连接。

8.一种如权利要求7所述的适用于卫星对接环对接的锁紧释放装置，其特征在于：所述对接锁紧释放装置还包括弹簧阻尼器(35)，弹簧阻尼器(35)包括弹簧(351)、弹簧套筒(352)和光电传感器(354)；弹簧套筒(352)包括上套筒和下套筒，上套筒和下套筒为一端封闭的圆柱筒，上套筒和下套筒相互套接，中间形成空腔，上套筒可沿下套筒做轴向运动，下套筒固定于圆环支架(26)上，上套筒上固连有探测杆；弹簧(351)和探测杆在空腔中，弹簧(351)两端分别与上套筒和下套筒的内壁接触；光电传感器(354)安装在弹簧阻尼器(35)下部，当目标卫星对接环接触到弹簧阻尼器(35)时，探测杆随上套筒向下运动，触发光电传感器(354)，从而触发电机(32)启动。

9.一种如权利要求8所述的适用于卫星对接环对接的锁紧释放装置，其特征在于：所述弹簧阻尼器(35)还包括位于弹簧阻尼器(35)顶端的用于测定对接环与弹簧阻尼器(35)接触时的压力大小的压力传感器(353)。