CN105358086A - 切割人或动物骨组织和设计这种切割 - Google Patents

切割人或动物骨组织和设计这种切割 Download PDF

Info

Publication number
CN105358086A
CN105358086A CN201480037693.XA CN201480037693A CN105358086A CN 105358086 A CN105358086 A CN 105358086A CN 201480037693 A CN201480037693 A CN 201480037693A CN 105358086 A CN105358086 A CN 105358086A
Authority
CN
China
Prior art keywords
osseous
osseous tissue
cutting geometry
cut
cutting
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201480037693.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN105358086B (zh
Inventor
P·卡廷
M·格里森
A·布鲁诺
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Advanced Osteotomy Tools AOT AG
Original Assignee
Advanced Osteotomy Tools AOT AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Advanced Osteotomy Tools AOT AG filed Critical Advanced Osteotomy Tools AOT AG
Publication of CN105358086A publication Critical patent/CN105358086A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105358086B publication Critical patent/CN105358086B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/18—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves
    • A61B18/20—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves using laser
    • A61B18/203—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves using laser applying laser energy to the outside of the body
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/18—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves
    • A61B18/20—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves using laser
    • A61B18/201—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves using laser with beam delivery through a hollow tube, e.g. forming an articulated arm ; Hand-pieces therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00315—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body for treatment of particular body parts
    • A61B2018/00565—Bone
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00571—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body for achieving a particular surgical effect
    • A61B2018/00601—Cutting
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/18—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves
    • A61B18/20—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves using laser
    • A61B2018/2035—Beam shaping or redirecting; Optical components therefor
    • A61B2018/20351—Scanning mechanisms
    • A61B2018/20359—Scanning mechanisms by movable mirrors, e.g. galvanometric
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A61B2034/101—Computer-aided simulation of surgical operations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A61B2034/101—Computer-aided simulation of surgical operations
    • A61B2034/102—Modelling of surgical devices, implants or prosthesis
    • A61B2034/104—Modelling the effect of the tool, e.g. the effect of an implanted prosthesis or for predicting the effect of ablation or burring
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2055—Optical tracking systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Otolaryngology (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)
  • Prostheses (AREA)
  • Laser Surgery Devices (AREA)
  • Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)

Abstract

一种用于设计切割人或动物骨组织(9)的过程的方法包括：获得骨组织(9)的初始状况的初始数据；确定骨组织(9)的目标状况的目标数据；和利用初始数据和目标数据计算切割几何形状以用于将骨组织(9)切开。切割几何形状包括成形为使得骨组织(9)能在沿着切割几何形状被切开之后在目标状况下至少在一个自由度上以独特方式重新装配的结构。通过根据骨头的目标状况使切割几何形状的结构成形，设计的切口可被提供特定功能。即，这种功能切口可几何地限定和约束被切开的骨头部分相对于彼此的可能的移动。由此，功能切口可允许骨头比较精确地重新定位在目标位置并且可防止从该目标位置至少在所述一个自由度上的任何移动。因而，根据本发明的方法允许切割骨组织，而根据预期应用重新装配骨组织的被切开的部分最初已经考虑。由此，可以确保骨组织可被比较精确和稳定地重新装配在目标位置而不会必定需要另外的固定装置等。可最大限度地抑制或甚至消除被切开的骨头部分在重新装配的同时以手动等方式定位的不精确。

Description

切割人或动物骨组织和设计这种切割
技术领域
本发明涉及用于设计切割人或动物骨组织的过程的方法、用于实施这种方法的计算机程序和切割人或动物骨组织的过程。其中获得骨组织的初始状况的数据、设计切割几何形状、沿着切割几何形状切割骨组织并且在切开之后重新装配骨组织的此类方法可被用于许多医疗或外科手术应用中，例如置换术中。
背景技术
在目前的外科手术中，通常需要将人或动物骨组织分离成多个片块以将单个的片块彼此移除并再次重新装配各片块。例如，在置换术中的许多应用中，需要将骨头分离成多个片块并在合适的位置重新装配多个片块以将骨头整形为目标形状或状况。这种置换术应用的一个示例是患者覆咬合的矫正。由此，在一些情况下，上颌骨被分割成两个或更多个片块并在目标位置重新装配。在目标位置，骨头的两个部分在愈合过程中生长在一起或被固定在一起并且骨头相应地被整形。为了在这种应用中分离或分割骨头，使用允许向骨头施加切割的合适的切割工具。
或者，在其它外科手术应用中，需要临时分割骨头，例如为了接近骨头所覆盖的空间。例如，为了接近胸腔的内部，例如为了接近心脏或肺部，胸骨通常被分割开并在介入之后重新装配在原始位置。类似地，为了这样分割合适的骨头，还使用切割工具来将骨头分离开。
目前的包括人或动物骨组织的分离的外科手术中发生的一个问题是：常规的切割工具通常具有不足的精度，使得重新装配骨组织导致不良反应或不合意的结果。例如，常规的手术锯产生比较宽的切口并由此去除比较多的骨质。此外，常规的切割工具通常导致切口附近的骨组织的附带损伤，如果可能的话要防止这种情况的发生。
在此上下文中，已研发允许以提高的精度切割人和动物骨组织的切割工具。例如，WO2011/035792A1记载了一种计算机辅助的和机械手引导的激光切骨医疗设备。该设备使用机械手引导的激光器如Er:YAG激光器以通过沿着预定切骨线光消融组织来切割人或动物骨组织。利用这种设备，能以比较高的精度和比较低的附带损伤来切割骨头或其它骨组织。
然而，即使所提到的现代切割工具允许在手术中的改善应用，但切割骨组织以在目标位置或以目标形状重新装配它仍可能会存在问题。特别地，在被重新装配之后，骨组织的分离的部分可至少比较轻微地相对于彼此移位或移动，使得重新装配后的骨组织不会被精确地整形或重新排列在目标位置。一种可行的防止这种移位或移动的方式可以是通过外部机械装置如螺钉、钉子等将骨组织的分离的部分固定在目标位置。然而，这种固定可能会比较繁琐和费力。此外，骨组织的被切开的部分不适合被整形以适当地重新装配在目标位置，从而不得不使用辅助结构。
因此，需要以这样的方式来切割人或动物骨组织：即允许以适合预期应用的方式重新装配骨组织的被切开的部分。
发明内容
根据本发明，通过由独立权利要求1的特征定义的方法、由独立权利要求11的特征定义的计算机程序和由独立权利要求12的特征定义的过程来解决这种需求。优选实施例是从属权利要求的主题。
特别地，本发明的要点如下：一种用于设计切割人或动物骨组织的过程的方法包括：获得骨组织的初始状况的初始数据；确定骨组织的目标状况的目标数据；和利用初始数据和目标数据计算切割几何形状以用于将骨组织切开。其中，切割几何形状包括成形为使得骨组织能在沿着切割几何形状被切开之后在目标状况下至少一个在自由度上以独特方式重新装的结构。
根据本发明的方法可完全地或也可部分地是计算机执行的方法。本发明的上下文中的用语“骨组织”可涉及任何人或动物骨头或骨类组织。特别地，它涵盖骨架骨头，例如颌骨、上颌骨、胸骨、颅骨、软骨等。用语“骨组织的状况”可涉及骨组织的位置和/或形状。骨组织的初始状况可以是必须矫正或调整的骨组织状况。这种情况下，骨组织的初始状况与骨组织的目标状况不同。骨组织的初始状况也可以是例如为了打开身体的内部等而必须临时改变的状况。由此，初始状况可与目标状况相同。用语“初始数据”和“目标数据”特别是可涉及限定骨组织的状况的几何形状数据。该几何形状数据可在合适的坐标系内限定。可通过例如借助于计算机断层扫描(CT)等测量骨组织并且将测量信息例如作为数字数据提供来获得初始数据。
与本发明相结合地使用的用语“自由度”涉及骨组织的被切开的部分或片块相对于彼此的移动。它特别是可涉及沿任意可能的方向的旋转移动和/或横向移动。本发明的上下文中的用语“独特方式”涉及骨组织在目标状况下至少在一个自由度上无偏差地重新装配。特别地，它可涉及一个或多个比较精确的目标位置，从所述目标位置至少在所述的一个自由度上不包括连续或无级的修改。这意味着，根据此用语，骨组织仅在任何预定的目标状况下可重新装配且其在至少一个自由度上的任何连续或浮动的偏差不会合理地是可行的。这特别是可将根据本发明的方法与其中骨组织例如沿着切口以连续方式被切开并重新装配例如至或多或少实现预期的目标状况为止的任意方法相区分。
通过根据骨头的目标状况使切割几何形状的结构成形，设计的切口可被提供特定功能。即，这种功能切口可几何地限定和约束被切开的骨部相对于彼此的可能的移动。由此，功能切口可允许骨头比较精确地重新定位在目标位置并且可防止从该目标位置至少在所述一个自由度上的任何移动。此外，这种功能切口允许提供相比于常规的切口增加的接触表面积，从而可在重新装配并愈合在一起之后实现更牢固的连接。
因而，根据本发明的方法允许切割人或动物骨组织，而根据预期应用重新装配骨组织的被切开的部分最初已经考虑并执行。由此，可以确保骨组织可被比较精确和稳定地重新装配在目标位置而不会必定需要另外的固定装置等。可最大限度地抑制或甚至消除被切开的骨部在重新装配的同时以手动等方式定位的不精确。
优选地，切割几何形状的结构成形为使得骨组织在沿着切割几何形状被切开之后在目标状况下在所有自由度上以独特方式重新装配。用语“所有自由度”在此上下文中涉及被切开的骨部相对于彼此的移动。这特别是不包含用于使被切开的骨部彼此分离的任何移动，而是仅用于使被切开的骨部相对于彼此定位。与此相似，可通过切口自身的几何形状预先确定目标位置并且可防止被切开的骨部相对于彼此的任何非预期的移动。还可防止通过外部装置对重新装配进行跟踪。
在一个优选实施例中，切割几何形状的结构成形为使得骨组织在沿着切割几何形状被切开之后可在唯一的一个目标状况下重新装配。
在另一优选实施例中，切割几何形状的结构成形为使得骨组织在沿着切割几何形状被切开之后可在多个逐步的不同目标状况下重新装配。由此，切割几何形状的结构优选地利用周期函数计算并根据该周期函数周期性地成形。在此上下文中，用语“周期函数”可涉及复杂的周期函数，其中复杂的函数可指正则函数如圆函数等的顶部上的函数。周期函数特别可以是正弦函数或类似函数、三角函数等。
优选地，切割几何形状的结构包括凸弯曲部和与凸弯曲部对应的凹弯曲部，其中当骨组织处于目标状况时凸弯曲部布置在凹弯曲部中。利用这种切割几何形状，可防止被切开的骨部的扭转移动或旋转，而在一些实施例中，垂直于切割面的旋转移动依然是可能的。
优选地，切割几何形状的结构包括凸楔形部和与凸楔形部对应的凹楔形部，其中当骨组织处于目标状况时凸楔形部布置在凹楔形部中。由此，楔形部可由楔形部的不同侧面上的非垂直的表面角度限定。利用这种结构，可防止被切开的骨部的平行移位。
优选地，切割几何形状的结构包括凸部和与凸部对应的凹部，其中当骨组织处于目标状况时凸部布置在凹部中。由此，凸部优选地包括条形部并且凹部包括与条形部对应的沟槽。这种布置允许被切开的骨部相对于彼此阻挡，而平行的或横向的移动依然是可以的。通过设置多个条形部和对应的沟槽，条形部之间的距离可限定出期望的移位距离。
此外，凸部优选地包括销且凹部包括与凸部对应的孔。这种结构允许切口被提供类似于插塞的功能。特别地，通过将销布置在孔内，骨组织的被切开的部分可在目标位置精确地插在一起。
本发明的又一方面涉及一种包含计算机可读命令的计算机程序，该计算机程序在被加载至计算机或由计算机执行时使计算机执行如上所述的方法。这种计算机程序允许有效地执行根据本发明的方法及其相应的效果。
本发明的又一方面涉及一种切割人或动物骨组织的过程。该过程包括：获得骨组织的初始状况的初始数据；限定出骨组织的目标状况的目标数据；利用初始数据和目标数据计算切割几何形状以将骨组织切开，其中切割几何形状包含成形为使得骨组织可在沿着切割几何形状被切开之后在目标状况下至少在一个自由度上以独特方式重新装配；在骨组织中切割所述切割几何形状；沿着切割几何形状将骨组织分开；和在目标状况下重新装配骨头组织。
可以是体外过程的该过程执行上文所述的根据本发明的方法。相应地，该过程还实现了如上所述的该方法的效果和优点。因此，根据本发明的过程允许切割人或动物骨组织，而根据预期应用重新装配骨组织的被切开的部分最初已经考虑。由此，可以确保骨组织可被比较精确和稳定地重新装配在目标位置而不会必定需要另外的固定装置等。可最大限度地抑制或甚至消除被切开的骨部在重新装配的同时以手动等方式定位的不精确。
优选地，切割几何形状由激光束在骨组织中切割。这种激光束允许以任何角度和深度精确地施加切割而不是明显损害骨组织或相邻的其它组织。由此，激光束优选地由安装在机械手上的激光源提供。这种布置允许在任意自由度上精确地移动和定向激光束，从而可采用比较复杂的切割几何形状。由此，激光束和机械手优选地由计算机控制，其中计算机设置成利用初始数据和目标数据计算切割几何形状。特别地，计算机可使用事先获得并由利用初始数据推理计算切割路径或几何形状的算法确定的数据来实现目标几何形状或位置。
优选地，通过在骨组织中切割所述切割几何形状，骨组织被切割成第一骨部和第二骨部，其中第一骨部和第二骨部在目标状况下相对于彼此移位。这样，可方便地对骨组织进行在许多手术应用中需要的整形。
本发明的这些和其它方面将从下文描述的实施例变得明显并参照下文描述的实施例进行阐述。
附图说明
下面通过示例性实施例的方式并参照附图更详细地描述根据本发明的方法、根据本发明的计算机和根据本发明的过程，在附图中：
图1示出用于实施根据本发明的方法、计算机程序和过程的实施例的计算机辅助的外科手术设备；
图2示出基于通过根据本发明的方法和过程提供的具有包括凸弯曲部和凹弯曲部的结构的切割几何形状的弯曲切口；
图3示出基于通过根据本发明的方法和过程提供的具有包括凸楔形部和楔形曲部的结构的切割几何形状的楔形切口；
图4示出基于通过根据本发明的方法和过程提供的具有包括条形部和沟槽的结构的切割几何形状的插入式切口；
图5示出基于通过根据本发明的方法和过程提供的具有覆盖弯曲的切割线的周期形状的切割几何形状的周期切口；
图6示出基于通过根据本发明的方法和过程提供的具有覆盖直切割线的复杂周期形状的切割几何形状的复杂周期切口；
图7示出通过根据本发明的方法和过程提供的不连续切口；
图8示出通过根据本发明的方法和过程提供的去除切口；
图9示出通过根据本发明的方法和过程提供的置换切口；
图10示出采用根据本发明的方法和过程的上颌骨正颌术的示例的初始状况；
图11示出图10的示例的目标状况；
图12示出图10的示例的切割几何形状；
图13示出采用根据本发明的方法和过程的胸骨打开术的示例；和
图14示出采用根据本发明的方法和过程的上颌骨置换术的示例。
具体实施方式
在以下描述中，某些用语由于方便的原因使用且不应被解释为限制性的。用语“右”、“左”、“向上”、“向下”、“水平”、“竖直”、“上”、“下”、“下方”和“上方”指的是图中的方向。术语包括清楚地提到的用语以及它们的派生词和具有相似含义的用语。
图1示出包括根据本发明的计算机程序的实施例并且设置成用于采用根据本发明的方法和根据本发明的过程的计算机辅助的外科手术设备1的示意图。设备1包括机械手11，该机械手11在其一个纵向端部处固定地设置在支承平台上。在机械手的另一纵向端部上，设置有激光头12，该激光头12可由机械手11在所有自由度上移动。激光头12具有激光源、聚焦光学器件和用于使激光转向的可调节反射镜。具有两个照相机15的激光头12的监视系统固定地安装在激光头12上。此外，标记防护件13附接在激光头12上。设备1还包括跟踪装置14和具有运行计算机程序的计算机16的控制单元。
在设备1的作用范围内，布置有作为骨组织的下颌骨2或下颌。标记防护件22附接在下颌骨上。该设备的激光头12沿着限定出切割几何形状的切骨线21提供激光束31到下颌骨2上。由此，下颌骨2由激光束3沿着切骨线21切割。切骨线具有已实现的部分211——即切口，其中下颌骨2已经由激光束31切割——和其中下颌骨2仍待切割的设计部分212。切骨线21具有带直角的规则矩形形状，使得在下颌骨2中形成有多个平行的条形部和沟槽。
在使用设备1时，例如借助于计算机断层扫描(CT)、利用两个照相机15或利用一个照相机的三维立体重建和用于三维重建或光学相干断层扫描(OCT)来获得下颌骨2的初始几何数据。该初始几何数据由计算机16处理，其中下颌骨2的目标状况的目标几何数据借助于计算机16推理确定。计算机16然后模拟并计算理想的或合适的切割几何形状，即，在图1中，切骨线21。由此，切骨线21将切割几何形状构造成使得下颌骨2可被分割开并通过形成条形部和沟槽而以水平地独特的方式重新装配。
下颌骨2然后被布置在设备1的作用范围内的合适的位置处并且由激光头12提供的激光束31沿着切骨线21切割下颌骨2。为此，激光头12由机械手11移动并且激光束31由激光头12的反射镜调节。特别地，激光束31的位置和取向由控制单元自动控制成使得下颌骨2沿着切骨线21被精确地切割。
在被切割之后，通过使下颌骨2的下部从上部竖直移动来使下颌骨2分开。下部然后由合适的数量的条形部移位并通过将条形部布置在它们所起源的沟槽以外的沟槽中而被重新装配。由此，下部可通过合适数量的条形部水平地并且独特地或逐步向右移动，使得下颌骨2处于目标状况下。
以下适用本说明书的其余部分。如果为了使附图清楚，附图包含未在说明书的直接相关部分中说明的附图标记，则可在前面的说明章节中参照该附图标记。
下面更详细地说明用于将骨组织切开的切割几何形状的示例和这些切割几何形状或功能切口的应用示例。可在根据本发明的方法或过程中产生的这些切割几何形状特别包括成形为允许在沿着切割几何形状被切开之后至少在一个自由度上以独特方式重新装配骨组织。
图2示出沿着在第一上骨部41和第二下骨部42中具有曲形结构的切割几何形状被切开的骨组织4的示意图。特别地，该结构具有位于第一骨部41处的凸弯曲部411和位于第二骨部42处的对应的凹弯曲部421。
骨组织4的曲形结构由形成凸弯曲部411和凹形部421的弯曲切口的中心C和半径r限定。尽管第一骨部41和第二骨部42可沿切线方向5移动，从而允许垂直于切割线并且关于彼此沿横向6的旋转，但通过该切割几何形状避免了其它自由度，例如扭转等。因而，该切割几何形状仅允许第一骨部41和第二骨部42的独特重新装配。
图3是沿着在第一上骨部419和第二下骨部429中具有楔形结构的切割几何形状被切开的骨组织49的示意图。特别地，该结构具有位于第一骨部419处的凸楔形部4119和位于第二骨部429处的对应的凹楔形部4219。
骨组织49的楔形结构由中心C和半径r限定，其中半径r在横向上改变，使得在凸楔形部4119的表面与半径r之间横向地形成了非垂直的角度δ。通过从两侧利用这种非垂直的切割角度形成切口，可实现防止平行或横向的位移但仍允许第一骨部419和第二骨部429沿切向59移动的凸楔形部4119和对应的凹楔形部4219的楔形表面。因而，该切割几何形状仅允许第一骨部419和第二骨部429的独特重新装配。
图4示出沿着在第一上骨部418和第二下骨部428中具有包括多个条形部4128、4228和多个沟槽4118、4218的切割几何形状被切开的骨组织48的示意图。特别地，该结构具有通过第一骨部418上的沟槽4118彼此分离的两个条形部4128和通过第二骨部428上的条形部4228分开的两个对应的沟槽4218。由此，第一骨部418的条形部4128沿第二骨部428的方向向下突出并且第二骨部428的条形部4228沿第一骨部418的方向向上突出。条形部4128、4228和沟槽4118、4218具有相等的宽度，即距离d。
如图4所示，骨组织48在分开之后被重新装配，使得第一骨部418的条形部4128中的一个布置在第二骨部428的沟槽4218中与其所起源的沟槽4218相邻的一个沟槽中。特别地，第一骨部418的本来与第二骨部428的右侧沟槽4218相关的右侧条形部4218布置在第二骨部428的左侧沟槽4218中。与此相似，第一骨部418沿纵向58相对于第二骨部428移位距离2*d。由此，距离2*d限定出所需的移位距离，使得第一骨部418相对于第二骨部428的纵向移位被精确地预先限定并且可防止其偏离。因而，该切割几何形状仅允许第一骨部418和第二骨部428在预定的目标位置的独特重新装配。不必利用外部跟踪系统跟踪位移运动并手动调整位移。
在图5中，示出了沿着在第一上骨部417和第二下骨部427中具有周期形状的结构的切割几何形状被切开的骨组织47的示意图。特别地，在该切割几何形状的结构中，基础切割线517被叠加有周期三角函数527，使得第一骨部417设置有一系列具有周期p的三角形凸部4127和三角形凹部4117并且第二骨部427设置有相应系列的具有周期p的三角形凸部4227和三角形凹部4217。由此，在与周期p对应的步级中限定出了位移距离。
如图5所示，骨组织47在被分开之后重新装配，使得第一骨部417的三角形凸部4127布置在第二骨部427的与它们所起源的凹部4217相邻的三角形凹部4217中。由此，第二骨部427以周期p沿着基部切割线517移位。周期p限定出所需的位移步级距离，使得第一骨部417相对于第二骨部427的纵向移位被精确地预先限定并且可防止与预定步级的偏差。因而，该切割几何形状仅允许第一骨部417和第二骨部427在预定的目标位置的独特重新装配。不必利用外部跟踪系统跟踪位移运动并手动调整位移。
在图中未清楚地示出的实施例中，图5所示的周期性结构与图3的楔形结构组合。
图6示出沿着在第一上骨部416和第二下骨部426中具有复杂形状结构的切割几何形状被切开的骨组织46的示意图。特别地，在切割几何形状的结构中，基础切割线516被叠加包含不均匀的周期p的正弦函数526，所述不均匀的周期p在第一骨部416上产生多个不均匀的凸部4126和凹部4116并在第二骨部426上产生对应的多个不均匀的凸部4216和凹部4216。除此之外，正弦函数526在骨组织46的横向上变化，从而形成不垂直的横向切割角度δ。
通过改变具有变化的正弦函数的切割角度δ，实现了扭转的切割面。这防止了平行或横向的位移或纵向的位移。虽然使用了不均匀的周期p和变化的切割角度δ，但第一骨部416和第二骨部426仅在沿着切割线516的单一位置处匹配。因而，这种组合的倾斜切割面和不均匀切割引起仅在初始状况的原始位置配合在一起的两个骨部416、426。因而，该切割几何形状仅允许第一骨部416和第二骨部426在等于初始位置的预定的目标位置的独特重新装配。
在图7中，示出了沿着在第一上骨部415和第二下骨部425中具有不连续形状的结构的切割几何形状被切开的骨组织45的示意图。特别地，在该切割几何形状的结构中，第一骨部415包括第一钩部件4115且第二骨部包括第二钩部件4215。第一钩部件4115接合在第二钩部件4215中，使得第一骨部415可主要仅沿移位方向55相对于第二骨部移动。
如图7所示，第二骨部425沿着移位方向55相对于第一骨部415移位，使得在第一骨部415与第二骨部425之间形成有空腔。与此相似，比较复杂的不连续结构允许与板和/或垫片组合以形成目标位置，在此第一骨部415仅部分地连接到第二骨部425。
图8示出沿着切割几何形状被切开成右侧第一下颌骨部414和左侧第二下颌骨部424的下颌骨44的示意图，其中该切割几何形状构造成去除下颌骨片块444。特别地，切割几何形状的结构包括布置在第一下颌骨部414上的第一三角形凸部4114和第一三角形凹部4124以及布置在第二下颌骨部424上的对应的第二三角形凸部4214和第二三角形凹部4224。
如图8所示，当被装配好时，下颌骨片块444被去除。此外，切割几何形状的结构成形为使得，当第一凸部4114布置在第二凹部4224中并且第二凸部4214布置在第一凹部4124中时，第二下颌骨片块沿移位方向514移位并沿枢转方向524旋转。因而，切割几何形状仅允许将第一下颌骨部414和第二下颌骨部424独特地装配在预定的目标位置，在该目标位置第一下颌骨部414相对于第二下颌骨部424移位和旋转。因而，该切割几何形状仅允许第一骨部416和第二骨部426在预定的目标位置的独特重新装配。
与此相似，根据应用，可在特定部分或片块被去除之处提供切口。例如，在正颌术中，可通过如图8所示从下颌骨去除一部分来矫正覆咬合。利用设计的去除切口完成矫正，可精确地限定内下颌骨44的位移和旋转。
在图9中，示出了沿着构造成用于在第一上骨部413和第二下骨部423中进行置换的切割几何形状被切开的骨组织43的示意图。特别地，切割几何形状的结构在第一骨部413中具有梯形凹部4113且第二骨部423具有对应的梯形本体4213。与此相似，第二骨部423可仅通过使其沿连接方向53移位而连接到第一骨部413。在重新装配好的骨组织43中，第二骨部423被保持在第一骨部413中，使得它无法例如通过重量433而从第一骨部413向下移位。
这种切割几何形状不均匀骨头或类似组织的移植。由此，第二骨部423不是被重新装配在它所起源的第一骨部413上，而是被重新装配在目标骨组织的不同的第一骨部上。这种应用例如可以是膝盖中的韧带置换。
图10示出处于上颌骨正颌过程的一个示例的初始状态下的颅骨7的示意图。颅骨7包括具有上颌骨71和下颌骨73的颅72。下颌骨73沿远侧方向以位移d突出在上颌骨71之上，从而形成覆咬合。为了矫正覆咬合，不得不切割上颌骨71并使其移位。
在图11中，颅骨7被示出处于目标状况下，其中为了允许对比，颅骨7的初始状况用点划线示出。涉及初始状况的附图标记与涉及设置有省略号的目标状况的附图标记相同。这种用于矫正覆咬合的切割从鼻甲朝向翼肌进行。由于对应的切割线t与咬肌的位移d不平行，所以沿着该切割线t的移位也提升了上颌骨71。为了使上颌骨71和下颌骨73在目标状况下适当地匹配，切割线t的曲率被选择成使得上颌骨71的旋转α和下颌骨73的旋转β基本上相同。
如图12所示，这利用沿期望方向引导位移d并且还防止从上腭切割的楔形切割面γ来完成。
图13示出了胸骨打开手术的示例。胸骨8沿着包含扭转结构的切割几何形状被切割成右侧第一胸骨部81和左侧第二胸骨部82。切割几何形状的结构由具有不均匀的周期的周期正弦函数限定，所述不均匀的周期在第一胸骨部81上产生多个不均匀的凸部811和凹部812并在第二胸骨部82上产生对应的多个不均匀的凸部821和凹部822。除此之外，正弦函数在胸骨8的近侧或内部方向上变化，从而形成不垂直的相应的切割角度。将这种非周期切割函数和扭转切割面用于打开胸骨8可保证胸腔在原始位置处再次闭合。因而，该切割几何形状仅允许第一胸骨部81和第二胸骨部82在等于初始状况的预定的目标状况的独特重新装配。
在图14中，示出了处于上颌骨置换术的另一示例的目标状况下的颅骨9的示意图。其中，颅骨9包括具有上颌骨91和下颌骨93的颅92。本来沿远侧方向突出到上颌骨91之上的下颌骨93通过沿着切割几何形状从颅92切割上颌骨91并在目标状况下将它重新装配而被矫正。该切割几何形状包括具有包含周期p的周期三角函数的结构，使得在上颌骨91上形成有多个三角形凸部911和多个三角形凹部912并且在颅92上形成有对应的多个三角形凸部921和多个三角形凹部922。
上颌骨91以一个周期p相对于颅92前移，使得上颌骨91的凸部911布置在颅92的在远侧与它们所起源的凹部922相邻的凹部922中。与此相似，可以确保被切割的上颌骨91精确地以目标距离(即周期p)移位。
虽然已在附图和前面的描述中详细示出和描述本发明，但这种图示和描述应该被看作说明性的或示例性的而不是限制性的。应理解，普通技术人员可在以下权利要求的范围和精神内进行变更和修改。特别地，本发明涵盖具有上文和下文描述的不同实施例的特征的任意组合的其它实施例。
本发明还涵盖附图所示的所有其它特征，尽管它们在前面或下面的描述中可能未被描述。此外，可从本发明的主题或从所公开的主题放弃附图和说明书中描述的实施例的单一替代方案及其特征的单一替代方案。本公开包括由在权利要求中定义的特征或示例性实施例组成的主题以及包含所述特征的主题。
此外，在权利要求中，用词包括摂不排除其它要素或步骤，并且不定冠词“一”或“一个”不排除多个。单个单元或步骤可实现在权利要求中叙述的多个特征的功能。在相互不同的从属权利要求中叙述的特定措施的纯粹事实并不表示这些措施的结合不可有利地使用。与定语或值相结合的用语“基本上”、“约”、“大约”等特别是还分别明确地定义该定语或明确地定义该值。给定数值或范围的上下文中的术语“约”指的是例如给定值或范围的20％以内、10％以内、5％以内或2％以内的值或范围。权利要求中的任何附图标记均不应当被解释为限制保护范围。
计算机程序可被存储/分发在合适的介质如连同其它硬件一起或作为其一部分供给的光存储介质或固态介质上，但也可以以其它形式分发，例如经由因特网或其它有线或无线的电讯系统。特别地，例如，计算机程序可以是存储在计算机可读介质上的计算机程序产品，该计算机程序产品可具有适合被执行以实施特定方法如根据本发明的方法的计算机可执行的程序代码。此外，计算机程序产品也可以是用于体现特定方法如根据本发明的方法的数据结构产品或信号。

Claims (16)

1.一种用于设计切割人或动物骨组织(2；4；43；44；45；46；47；48；49；7；8；9)的过程的方法，包括：
获得所述骨组织(2；4；43；44；45；46；47；48；49；7；8；9)的初始状况的初始数据；
规定所述骨组织(2；4；43；44；45；46；47；48；49；7；8；9)的目标状况的目标数据；和
利用所述初始数据和所述目标数据计算切割几何形状以将所述骨组织(2；4；43；44；45；46；47；48；49；7；8；9)切开；
其中，所述切割几何形状包括成形为使得所述骨组织(2；4；43；44；45；46；47；48；49；7；8；9)能在沿着所述切割几何形状被切开之后在所述目标状况下至少在一个自由度上以独特方式重新装配的结构。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述切割几何形状的所述结构成形为使得所述骨组织(2；4；43；44；45；46；47；48；49；7；8；9)能在沿着所述切割几何形状被切开之后在所述目标状况下在所有自由度上以独特方式重新装配。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述切割几何形状的所述结构成形为使得所述骨组织(2；4；43；44；45；46；47；48；49；7；8；9)能在沿着所述切割几何形状被切开之后仅在唯一的一个目标状况下重新装配。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述切割几何形状的所述结构成形为使得所述骨组织(2；4；43；44；45；46；47；48；49；7；8；9)能在沿着所述切割几何形状被切开之后在多个逐步的不同目标状况下重新装配。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，利用周期函数(526；527)来计算并根据所述周期函数(526；527)周期性地成形所述切割几何形状的所述结构。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述切割几何形状的所述结构包括凸弯曲部(411)和与所述凸弯曲部(411)对应的凹弯曲部(421)，其中当所述骨组织(2；4；43；44；45；46；47；48；49；7；8；9)处于所述目标状况下时，所述凸弯曲部(411)布置在所述凹弯曲部(421)中。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述切割几何形状的所述结构包括凸楔形部(4119)和与所述凸楔形部(4119)对应的凹楔形部(4219)，其中当所述骨组织(2；4；43；44；45；46；47；48；49；7；8；9)处于所述目标状况下时，所述凸楔形部(4119)布置在所述凹楔形部(4219)中。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述切割几何形状的所述结构包括凸部(811,821；911,921；4114,4214；4126,4216；4127,4227；4128,4228)和与所述凸部(811,821；911,921；4114,4214；4126,4216；4127,4227；4128,4228)对应的凹部(812,822；912,922；4124,4224；4116,4226；4117,4217；4118,4218)，其中当所述骨组织(2；4；43；44；45；46；47；48；49；7；8；9)处于所述目标状况下时，所述凸部(811,821；911,921；4114,4214；4126,4216；4127,4227；4128,4228)布置在所述凹部(812,822；912,922；4124,4224；4116,4226；4117,4217；4118,4218)中。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述凸部包括条形部(911,921；4127,4227；4128,4228)并且所述凹部包括与所述条形部(911,921；4127,4227；4128,4228)对应的沟槽(912,922；4117,4217；4118,4218)。
10.根据权利要求8或9所述的方法，其中，所述凸部包括销并且所述凹部包括与所述凸部对应的孔。
11.一种包含计算机可读命令的计算机程序，所述计算机程序在被加载至计算机或由计算机执行时使所述计算机实施根据前述权利要求中任一项所述的方法。
12.一种切割人或动物骨组织(2；4；43；44；45；46；47；48；49；7；8；9)的过程，包括：
获得所述骨组织(2；4；43；44；45；46；47；48；49；7；8；9)的初始状况的初始数据；
规定所述骨组织(2；4；43；44；45；46；47；48；49；7；8；9)的目标状况的目标数据；
利用所述初始数据和所述目标数据计算切割几何形状以将所述骨组织(2；4；43；44；45；46；47；48；49；7；8；9)切开，其中所述切割几何形状包括成形为使得所述骨组织(2；4；43；44；45；46；47；48；49；7；8；9)能在沿着所述切割几何形状被切开之后在所述目标状况下至少在一个自由度上以独特方式重新装配的结构；
在所述骨组织(2；4；43；44；45；46；47；48；49；7；8；9)中切割所述切割几何形状；
沿着所述切割几何形状将所述骨组织(2；4；43；44；45；46；47；48；49；7；8；9)分开；和
在所述目标状况下重新装配所述骨组织(2；4；43；44；45；46；47；48；49；7；8；9)。
13.根据权利要求12所述的过程，其中，通过激光束在所述骨组织(2；4；43；44；45；46；47；48；49；7；8；9)中切割所述切割几何形状。
14.根据权利要求13所述的过程，其中，所述激光束(31)由安装在机械手(11)上的激光源提供。
15.根据权利要求14所述的过程，其中，所述激光束(31)和所述机械手(11)由计算机(16)控制，其中所述计算机(16)设置成利用所述初始数据和所述目标数据计算所述切割几何形状。
16.根据权利要求12至15中任一项所述的过程，其中，通过在所述骨组织(2；4；43；44；45；46；47；48；49；7；8；9)中切割所述切割几何形状，所述骨组织(2；4；43；44；45；46；47；48；49；7；8；9)被切割成第一骨部(41；71；81；91；413；414；415；416；417；418；419)和第二骨部(42；72；82；92；423；424；425；426；427；428；429)，其中在所述目标状况下所述第一骨部(41；71；81；91；413；414；415；416；417；418；419)和所述第二骨部(42；72；82；92；423；424；425；426；427；428；429)相对于彼此移位。
CN201480037693.XA 2013-07-01 2014-06-30 切割人或动物骨组织和设计这种切割 Active CN105358086B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP13174509.3A EP2821023A1 (en) 2013-07-01 2013-07-01 Planning cutting of human or animal bone tissue
EP13174509.3 2013-07-01
PCT/EP2014/063793 WO2015000823A1 (en) 2013-07-01 2014-06-30 Cutting human or animal bone tissue and planning such cutting

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105358086A true CN105358086A (zh) 2016-02-24
CN105358086B CN105358086B (zh) 2019-11-26

Family

ID=48740911

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201480037693.XA Active CN105358086B (zh) 2013-07-01 2014-06-30 切割人或动物骨组织和设计这种切割

Country Status (9)

Country Link
US (1) US10130426B2 (zh)
EP (2) EP2821023A1 (zh)
JP (1) JP6486913B2 (zh)
KR (1) KR102276552B1 (zh)
CN (1) CN105358086B (zh)
BR (1) BR112015032504B1 (zh)
EA (1) EA033120B1 (zh)
ES (1) ES2841985T3 (zh)
WO (1) WO2015000823A1 (zh)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2789308B1 (en) * 2013-04-12 2018-01-31 CADFEM GmbH Computer-implemented technique for generating a data set that geometrically defines a bone cut configuration
EP3346938B1 (en) * 2015-09-07 2019-08-28 Advanced Osteotomy Tools - AOT AG Bone cut treatment
BR112018076706A8 (pt) * 2016-06-22 2023-03-14 Advanced Osteotomy Tools Aot Ag Esternotomo a laser
US20200281656A1 (en) * 2017-11-30 2020-09-10 Think Surgical, Inc. System and method fir installing bone hardware outside an end-effectors tool path
US20210307830A1 (en) * 2018-01-31 2021-10-07 Transenterix Surgical, Inc. Method and Apparatus for Providing Procedural Information Using Surface Mapping
KR20210018211A (ko) 2018-04-03 2021-02-17 컨버전트 덴탈 인크 수술 응용을 위한 레이저 시스템
CN114901195A (zh) * 2020-02-04 2022-08-12 史密夫和内修有限公司 改进的和cass辅助的截骨术
US11980415B2 (en) 2020-12-11 2024-05-14 Nuvasive, Inc. Robotic surgery
AU2022307690A1 (en) * 2021-07-08 2024-02-08 Australian Institute of Robotic Orthopaedics Pty Ltd Robot-assisted laser osteotomy

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4433681A (en) * 1977-01-28 1984-02-28 Comparetto John E Bone elongation or shortening method
US4728330A (en) * 1977-01-28 1988-03-01 Comparetto John E Prosthetic bone or tooth implant and a method of surgically implanting the same
US6485495B1 (en) * 1999-05-12 2002-11-26 Surgical Specialties Puerto Rico, Inc. Corrugated osteotome blade and method of severing bones and other anatomical structures
CN1481764A (zh) * 2003-08-15 2004-03-17 北京航空航天大学 机器人导航骨科手术装置
CN1711976A (zh) * 2005-07-21 2005-12-28 复旦大学 一种手术导航工具
WO2011035792A1 (en) * 2009-09-22 2011-03-31 Hans-Florian Zeilhofer Carlo-computer assisted and robot guided laser-osteotome
US20110082459A1 (en) * 2008-05-07 2011-04-07 Dan Aravot Structured sternal incision
CN102470014A (zh) * 2009-06-29 2012-05-23 皇家飞利浦电子股份有限公司 用于在医疗过程中进行跟踪的方法和装置
US20120215227A1 (en) * 2007-09-13 2012-08-23 Fitzpatrick Noel Method of planning and performing a spherical osteotomy using the 3-dimensional center of rotation of angulation (cora)
CN202554079U (zh) * 2012-01-18 2012-11-28 浙江工业大学 用于颅顶重建外科手术的颅骨导向模板
US20130035696A1 (en) * 2011-06-21 2013-02-07 Motaz Qutub Method and apparatus for determining and guiding the toolpath of an orthopedic surgical robot

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8915916B2 (en) 2008-05-05 2014-12-23 Mayo Foundation For Medical Education And Research Intramedullary fixation device for small bone fractures
AU2010289706B2 (en) * 2009-08-26 2015-04-09 Conformis, Inc. Patient-specific orthopedic implants and models
KR101274736B1 (ko) * 2011-10-17 2013-06-17 큐렉소 주식회사 수술 중 조직이동 감지 시스템

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4433681A (en) * 1977-01-28 1984-02-28 Comparetto John E Bone elongation or shortening method
US4728330A (en) * 1977-01-28 1988-03-01 Comparetto John E Prosthetic bone or tooth implant and a method of surgically implanting the same
US6485495B1 (en) * 1999-05-12 2002-11-26 Surgical Specialties Puerto Rico, Inc. Corrugated osteotome blade and method of severing bones and other anatomical structures
CN1481764A (zh) * 2003-08-15 2004-03-17 北京航空航天大学 机器人导航骨科手术装置
CN1711976A (zh) * 2005-07-21 2005-12-28 复旦大学 一种手术导航工具
US20120215227A1 (en) * 2007-09-13 2012-08-23 Fitzpatrick Noel Method of planning and performing a spherical osteotomy using the 3-dimensional center of rotation of angulation (cora)
US20110082459A1 (en) * 2008-05-07 2011-04-07 Dan Aravot Structured sternal incision
CN102470014A (zh) * 2009-06-29 2012-05-23 皇家飞利浦电子股份有限公司 用于在医疗过程中进行跟踪的方法和装置
WO2011035792A1 (en) * 2009-09-22 2011-03-31 Hans-Florian Zeilhofer Carlo-computer assisted and robot guided laser-osteotome
US20130035696A1 (en) * 2011-06-21 2013-02-07 Motaz Qutub Method and apparatus for determining and guiding the toolpath of an orthopedic surgical robot
CN202554079U (zh) * 2012-01-18 2012-11-28 浙江工业大学 用于颅顶重建外科手术的颅骨导向模板

Also Published As

Publication number Publication date
US10130426B2 (en) 2018-11-20
BR112015032504B1 (pt) 2022-05-10
JP6486913B2 (ja) 2019-03-20
EP2821023A1 (en) 2015-01-07
BR112015032504A2 (pt) 2017-07-25
CN105358086B (zh) 2019-11-26
EA201690110A1 (ru) 2016-05-31
EA033120B1 (ru) 2019-08-30
EP3019111B1 (en) 2020-10-14
WO2015000823A1 (en) 2015-01-08
ES2841985T3 (es) 2021-07-12
JP2016526423A (ja) 2016-09-05
EP3019111A1 (en) 2016-05-18
KR20160026975A (ko) 2016-03-09
KR102276552B1 (ko) 2021-07-13
US20160135890A1 (en) 2016-05-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105358086A (zh) 切割人或动物骨组织和设计这种切割
US20230225744A1 (en) Spring-Fit Surgical Guides
Majdani et al. A robot-guided minimally invasive approach for cochlear implant surgery: preliminary results of a temporal bone study
CN105377173A (zh) 计算机辅助的外科手术设备和切割组织的方法
US20180318022A1 (en) Systems and methods for repairing bone with multiple tools
JP5826025B2 (ja) 人工膝関節インプラント
JP2020006204A (ja) 切除ガイド
KR20180075563A (ko) 슬관절 전치환술에서 능동 로봇 핀의 배치
US20090270868A1 (en) Generation of a computerized bone model representative of a pre-degenerated state and useable in the design and manufacture of arthroplasty devices
JP2016027844A (ja) 穿刺プランニング装置及び穿刺システム
US20120203233A1 (en) Custom surgical cutting block design
JP2019093106A (ja) イン・ビトロアライメント装置付き骨切り術器械
US9775717B2 (en) Subtalar joint prostheseis and its method of implantation
CN211749865U (zh) 截骨导板组件
CN117653265B (zh) 针对龙骨槽结构的胫骨截骨规划装置和胫骨自动截骨装置
CN117653267B (zh) 膝关节截骨规划装置、膝关节自动截骨装置和相关设备
Cofaru Biomechanic of the opening tibial osteotomy
CN117653337A (zh) 具有约束边界的手术规划方法及手术机器人控制方法
CN115153833A (zh) 一种前臂成角畸形智能规划方法及系统
CN112451089A (zh) 一种用于胫骨畸形矫正的位姿空间等间距轨迹规划方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant