CN105329439A - 一种用于飞行装置的降落平台 - Google Patents

一种用于飞行装置的降落平台 Download PDF

Info

Publication number
CN105329439A
CN105329439A CN201510776902.9A CN201510776902A CN105329439A CN 105329439 A CN105329439 A CN 105329439A CN 201510776902 A CN201510776902 A CN 201510776902A CN 105329439 A CN105329439 A CN 105329439A
Authority
CN
China
Prior art keywords
landing platform
feet
top machine
link
degree
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201510776902.9A
Other languages
English (en)
Inventor
蒋涛
王竞成
刘昆
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Anhui University
Original Assignee
Anhui University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Anhui University filed Critical Anhui University
Priority to CN201510776902.9A priority Critical patent/CN105329439A/zh
Publication of CN105329439A publication Critical patent/CN105329439A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C25/00—Alighting gear
    • B64C25/02—Undercarriages
    • B64C25/08—Undercarriages non-fixed, e.g. jettisonable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C25/00—Alighting gear
    • B64C25/32—Alighting gear characterised by elements which contact the ground or similar surface 

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Toys (AREA)

Abstract

本发明涉及一种降落装置，具体涉及一种用于飞行装置的降落平台，包括：框架和设置在该框架底部的支撑脚，该支撑脚数量为3个以上，所述降落平台还包括陀机、传感器和控制器，所述传感器检测降落平台的倾斜方向以及倾斜角度，所述控制器接受传感器的信号并控制不同的陀机各自传动相应角度，陀机的转动造成支撑脚弯折从而控制支撑脚在竖直方向调整相应的高度，实现降落平台实时保持水平。本发明提供一种用于飞行装置的降落平台，应用本降落平台可以大大扩展旋翼飞行器的降落范围，如目前应用十分广泛的四轴飞行器，可以应用于航拍，植保，工程测绘等领域。

Description

一种用于飞行装置的降落平台
技术领域
本发明涉及一种降落装置，具体涉及一种用于飞行装置的降落平台。
背景技术
四轴飞行器，简称四轴、四旋翼，是一种多旋翼飞行器，四轴飞行器的四个螺旋桨都是电机直连的简单机构，十字形的布局允许飞行器通过改变电机转速获得旋转机身的力，从而调整自身姿态，近年来得益于微机电控制技术的发展，稳定的四轴飞行器得到了广泛的关注，应用前景十分可观。
现有技术中四轴飞行器由于应用面较为宽广，因此具有要应付各种恶劣的降落环境，而多数飞行器的降落装置只适应于较为平整的地面，特别是拍摄或者对飞行器水平度要求较高的设备，对降落的要求较高，在一些崎岖不平的路面上，落下后难以保持水平。
发明内容
本发明提供一种用于飞行装置的降落平台，解决现有技术中飞行装置由于降落在崎岖不平的路面上难以保持水平的问题，具体技术方案如下：
一种用于飞行装置的降落平台，包括：框架和设置在该框架底部的支撑脚，该支撑脚数量为3个以上，所述降落平台还包括陀机、传感器和控制器，所述传感器检测降落平台的倾斜方向以及倾斜角度，所述控制器接受传感器的信号并控制不同的陀机各自传动相应角度，陀机的转动造成支撑脚弯折从而控制支撑脚在竖直方向调整相应的高度，实现降落平台实时保持水平。
优选的，每个支撑脚包括连接部件和关节支架，陀机的机身固定在关节支架上，陀机的转动输出端与连接部件固定连接，所述陀机带动连接部件在关节支架上转动，连接部件、陀机和关节支架构成一个自由度关节，一条支撑脚具有上下分布的两个自由度关节，两个自由度关节首尾连接且下方的自由度关节转动速度为上方自由度关节转动速度的2倍。
优选的，连接部件中部设有3根平行的金属杆，三根金属杆彼此之间距离相同，所述金属杆为空心结构。
优选的，所述框架顶部设有承载平板，所述框架和承载平板均由碳纤维材料制成。
优选的，所示支撑脚底部具有球状脚垫，所述球状脚垫表面设有防滑凸起。
有益效果：
本发明提供了一种用于飞行装置的降落平台，应用本降落平台可以大大扩展旋翼飞行器的降落范围，如目前应用十分广泛的四轴飞行器，可以应用于航拍，植保，工程测绘等领域。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为降落平台的结构示意图；
图2为原理说明图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1:
图1为降落平台的结构示意图，为一种用于飞行装置的降落平台，包括：框架1和设置在该框架1底部的支撑脚2，该支撑脚2数量为4个，降落平台还包括陀机3、传感器4和控制器，本实施例中传感器4采用6050三轴加速度陀螺仪，控制器采用stm32单片机，每个支撑脚2包括连接部件5和关节支架6，陀机3的机身固定在关节支架6上，陀机3的转动输出端与连接部件5固定连接，陀机3带动连接部件5在关节支架6上转动，连接部件5、陀机3和关节支架6构成一个自由度关节，一条支撑脚2具有上下分布的两个自由度关节，两个自由度关节首尾连接且下方的自由度关节转动速度为上方自由度关节转动速度的2倍，连接部件5中部设有3根平行的金属杆7，三根金属杆7彼此之间距离相同，金属杆7为空心结构，框架1顶部设有承载平板8，框架1和承载平板8均由碳纤维材料制成，碳纤维材料具有高强度，同时轻质的特点，金属杆7设计成空心结构，增加连接部件5强度的同时降低其重量，使飞行装置具有更好的续航，支撑脚2底部具有球状脚垫9，球状脚垫9表面设有防滑凸起，增加支撑脚2的稳固性，防止在地面打滑。
需要说明的是，传感器检测降落平台的倾斜方向以及倾斜角度，控制器接受传感器的信号并控制不同的陀机各自传动相应角度，陀机的转动造成支撑脚弯折从而控制支撑脚在竖直方向调整相应的高度，实现降落平台实时保持水平。
下面结合图2简单描述本技术方案如何使降落平台保持水平，以图2中的三角形为例，线段a是关节支架6，线段b和线段c均为连接部件5，因此长度相同，角A为上方陀机301的转动角，角B为下方陀机302的转动角，由三角形角与角之间的关系可知：角B＝角A+角C，当角A＝角C时，此时，角B＝2角A＝2角C，此时，三角形的上下两个端点在同一条铅垂线上。调整每只支撑脚的弯折程度，只要保证下方陀机302转动角为上方陀机301转动角的两倍速度，可以形成降落平台的四个顶点在竖直高度的调整，最终实现降落平台保持水平。
本发明提供了一种用于飞行装置的降落平台，应用本降落平台可以大大扩展旋翼飞行器的降落范围，如目前应用十分广泛的四轴飞行器，可以应用于航拍，植保，工程测绘等领域。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (5)

1.一种用于飞行装置的降落平台，包括：框架和与该框架底部固定连接的支撑脚，其特征在于：该支撑脚数量为3个以上，所述降落平台还包括陀机、传感器和控制器，所述传感器检测降落平台的倾斜方向以及倾斜角度，所述控制器接受传感器的信号并控制不同的陀机各自传动相应角度，陀机的转动造成支撑脚弯折从而控制支撑脚在竖直方向调整相应的高度，实现降落平台实时保持水平。
2.如权利要求1所述的用于飞行装置的降落平台，其特征在于，每个支撑脚包括连接部件和关节支架，陀机的机身固定在关节支架上，陀机的转动输出端与连接部件固定连接，所述陀机带动连接部件在关节支架上转动，连接部件、陀机和关节支架构成一个自由度关节，一条支撑脚具有上下分布的两个自由度关节，两个自由度关节首尾连接且下方的自由度关节转动速度为上方自由度关节转动速度的2倍。
3.如权利要求2所述的用于飞行装置的降落平台，其特征在于，连接部件中部设有3根平行的金属杆，三根金属杆彼此之间距离相同，所述金属杆为空心结构。
4.如权利要求1或2所述的用于飞行装置的降落平台，其特征在于，所述框架顶部设有承载平板，所述框架和承载平板均由碳纤维材料制成。
5.如权利要求1或2所述的用于飞行装置的降落平台，其特征在于，所示支撑脚底部具有球状脚垫，所述球状脚垫表面设有防滑凸起。
CN201510776902.9A 2015-11-11 2015-11-11 一种用于飞行装置的降落平台 Pending CN105329439A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510776902.9A CN105329439A (zh) 2015-11-11 2015-11-11 一种用于飞行装置的降落平台

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510776902.9A CN105329439A (zh) 2015-11-11 2015-11-11 一种用于飞行装置的降落平台

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN105329439A true CN105329439A (zh) 2016-02-17

Family

ID=55280275

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510776902.9A Pending CN105329439A (zh) 2015-11-11 2015-11-11 一种用于飞行装置的降落平台

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105329439A (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107215455A (zh) * 2017-04-21 2017-09-29 珠海佰家科技有限公司 一种无人机的起落装置及其无人机
CN107972894A (zh) * 2017-11-01 2018-05-01 北京宇航系统工程研究所 一种可重复使用运载器落地缓冲装置
CN108873930A (zh) * 2018-05-31 2018-11-23 苏州市启献智能科技有限公司 基于移动平台的无人机起降方法及系统
CN109502041A (zh) * 2019-01-07 2019-03-22 吉林大学 一种车载旋翼飞行器自动降落装置及控制方法
CN109573007A (zh) * 2018-12-26 2019-04-05 航天神舟飞行器有限公司 一种基于多足结构的垂直起降无人机自适应起落架系统
WO2020019109A1 (zh) * 2018-07-23 2020-01-30 上海峰飞航空科技有限公司 用于无人驾驶飞行器的着陆平台、方法和充电系统

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2440520A (en) * 2006-08-03 2008-02-06 Liam Clear Motion Compensated Aircraft Platform
US20140070052A1 (en) * 2012-09-13 2014-03-13 Electronics And Telecommunications Research Institute Smart helipad for supporting landing of vertical takeoff and landing aircraft, system including the smart helipad, and method of providing the smart helipad
CN103754288A (zh) * 2013-12-04 2014-04-30 海丰通航科技有限公司 直升机移动机场
CN204021043U (zh) * 2014-05-12 2014-12-17 北京理工大学 交叉空翻式三足机器人
CN104806860A (zh) * 2014-01-23 2015-07-29 江南大学 一种三足式自调整水平工作台

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2440520A (en) * 2006-08-03 2008-02-06 Liam Clear Motion Compensated Aircraft Platform
US20140070052A1 (en) * 2012-09-13 2014-03-13 Electronics And Telecommunications Research Institute Smart helipad for supporting landing of vertical takeoff and landing aircraft, system including the smart helipad, and method of providing the smart helipad
CN103754288A (zh) * 2013-12-04 2014-04-30 海丰通航科技有限公司 直升机移动机场
CN104806860A (zh) * 2014-01-23 2015-07-29 江南大学 一种三足式自调整水平工作台
CN204021043U (zh) * 2014-05-12 2014-12-17 北京理工大学 交叉空翻式三足机器人

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107215455A (zh) * 2017-04-21 2017-09-29 珠海佰家科技有限公司 一种无人机的起落装置及其无人机
CN107215455B (zh) * 2017-04-21 2020-04-03 珠海佰家科技有限公司 一种无人机的起落装置及其无人机
CN107972894A (zh) * 2017-11-01 2018-05-01 北京宇航系统工程研究所 一种可重复使用运载器落地缓冲装置
CN108873930A (zh) * 2018-05-31 2018-11-23 苏州市启献智能科技有限公司 基于移动平台的无人机起降方法及系统
CN108873930B (zh) * 2018-05-31 2021-09-10 苏州市启献智能科技有限公司 基于移动平台的无人机起降方法及系统
WO2020019109A1 (zh) * 2018-07-23 2020-01-30 上海峰飞航空科技有限公司 用于无人驾驶飞行器的着陆平台、方法和充电系统
EP3828087A4 (en) * 2018-07-23 2022-03-09 Shanghai Autoflight Co., Ltd. LANDING PLATFORM AND METHOD FOR UNMANNED AERIAL VEHICLE, AND CHARGING SYSTEM
CN109573007A (zh) * 2018-12-26 2019-04-05 航天神舟飞行器有限公司 一种基于多足结构的垂直起降无人机自适应起落架系统
CN109502041A (zh) * 2019-01-07 2019-03-22 吉林大学 一种车载旋翼飞行器自动降落装置及控制方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105329439A (zh) 一种用于飞行装置的降落平台
CN104843178B (zh) 飞行摩托车或汽车及其飞行姿态调整方法
CN107933980B (zh) 主被动结合式悬吊零重力模拟系统和模拟方法
JP6602614B2 (ja) ドローンおよびドローン群
TW201632411A (zh) 飛行器
CN104802985A (zh) 变轴向多旋翼飞行器及其飞行姿态调整方法
TW201630786A (zh) 飛行器
CN103287587B (zh) 一种垂直起降飞机地面模拟飞行试验平台
JP2016120906A (ja) 回転翼無人機によるプロペラ推進式滑走移動体、特に、水中翼船
CN107651212A (zh) 系留无人机、系留无人机定位跟随控制系统及其控制方法
JP6508331B2 (ja) 移動体
CN204161626U (zh) 一种无人机航拍测绘轻型稳定吊舱
CN107063570B (zh) 可全方位倾斜的运动测试台及控制方法
CN107499533A (zh) 一种全机落震试验装置及全机落震试验方法
CN203902844U (zh) 云台及其应用的无人飞行器
US11106221B1 (en) Multicopter with self-adjusting rotors
CN106927039A (zh) 矢量拉力装置及垂直起降无人机矢量拉力控制方法
CN206648781U (zh) 可全方位倾斜的运动测试台
JP5057472B2 (ja) 伸縮軸飛行安定飛行機械
US20180104610A1 (en) Toy helicopter and balancing device therefor
CN105857594B (zh) 超低空飞行器
US20200339239A1 (en) Hinged blimp
CN213633220U (zh) 一种高层混凝土裂缝无人机检测装置
JP2019130927A (ja) 無人航空機
CN207292473U (zh) 系留无人机及系留无人机定位跟随控制系统

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20160217