CN105322848B - 一种永磁同步电机的启动方法和系统 - Google Patents
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Abstract
本发明适用于电机控制领域，提供了一种永磁同步电机的启动方法和系统，本发明通过在永磁同步电机的数学模型常用的静止坐标系和转子坐标系的基础上，额外引入一个启动坐标系，使永磁同步电机的开环运行阶段在启动坐标系中进行，闭环运行阶段在由所述启动坐标系转换到转子坐标系中进行，解决了永磁同步电机的开环运行阶段过渡到闭环运行阶段时电流和转子速度的跳动问题，使永磁同步电机的启动过程能够平滑自然地进行。同时，当电机启动参数和负载的发生明显变化时，利用本发明所提供的方法和系统来控制永磁同步电机启动，并不会对永磁同步电机启动时的平滑性产生影响，该方法具有较强的鲁棒性，适于大量推广和使用。
Description
技术领域
本发明属于电机控制领域，尤其涉及一种永磁同步电机的启动方法和系统。
背景技术
永磁同步电机控制方法都需要转子的位置信息，对转子位置的检测可以采用外加位置编码器或反向电动势检测方法，后者取消了硬件位置传感器，采用软件算法，通过采集马达线圈电流，电压等信息计算出转子的位置。但是在电机启动前，由于没有反向电动势，因而无法获取转子位置信息，导致对永磁同步电机的后续控制无从进行。现有技术中，惯用的方法是采用强制拖动的启动方式，即在马达定子线圈中施加预定的电流，产生旋转磁场，拖动转子以一定的速度转动起来(此阶段称为开环运行阶段)，并根据产生的反向电动势(BEMF)计算出转子位置，然后可以开始对永磁同步电机正常控制(此阶段称为闭环运行阶段)。然而，由于现有技术中永磁同步电机的开环转闭环运行阶段过程中所采用算法，效果并不理想，使得电机的启动过程震颤强烈，鲁棒性较低。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种永磁同步电机的启动方法和系统，旨在解决现有技术中永磁同步电机的开环转闭环运行阶段过程中所采用算法，效果并不理想，使得电机的启动过程震颤强烈，鲁棒性较低的问题。
本发明实施例是这样实现的，一种永磁同步电机的启动方法，该方法包括按顺序执行以下步骤：
S101、在静止坐标系中，通过在磁感线圈中施加一预定电流，使该预定电流产生的磁场带动转子旋转到一预定位置；
S102、建立一启动坐标系，使所述启动坐标系相对静止坐标系α-β的参考角度为θst；
S103、在启动坐标系中设定一固定启动电流矢量使永磁同步电机启动，让启动坐标系以预定角速度ω旋转，启动电流矢量因此也以角速度ω旋转，使得转子被所述启动电流矢量所产生的磁场带动旋转；
S104、实时检测转子旋转过程中永磁同步电机的反向电动势，并根据检测到的反向电动势，计算转子在静止坐标系中的位置，从而确定转子坐标系相对静止坐标系的参考角度θdq；
S105、当实时检测模块检测到的反向电动势到达预设阀值，将永磁同步电机的控制量和反馈量均从启动坐标系中转换到转子坐标系中；
S106、终止永磁同步电机的启动过程，并进入对永磁同步电机的正常控制阶段，使所述对永磁同步电机的正常控制阶段在转子坐标系中进行。
优选的，所述步骤S105中的控制量包括启动电流矢量，所述启动电流矢量在转子坐标系中的电流方程为：
其中，Ist_x和Ist_y为启动电流矢量在启动坐标系X-Y的启动x轴和启动y轴上对应的两个分量，Id_st和Iq_st分别为启动电流矢量在转子坐标系的d轴和q轴上对应的两个分量。
本发明还提供一种永磁同步电机的启动系统，该系统包括：
初始位置确定模块，用于在静止坐标系中，通过在磁感线圈中施加一预定电流，使该预定电流产生的磁场带动转子旋转到一预定位置；
启动坐标建立模块，用于建立一启动坐标系，使所述启动坐标系相对静止坐标系的参考角度为θst；
启动电流设定模块，用于在启动坐标系中设定一固定启动电流矢量使永磁同步电机启动，让启动坐标系以预定角速度ω旋转，启动电流矢量因此也以角速度ω旋转，使得转子被所述启动电流矢量所产生的磁场带动旋转；
实时检测模块，用于实时检测转子旋转过程中永磁同步电机的反向电动势，并根据检测到的反向电动势，计算转子在静止坐标系中的位置，从而确定转子坐标系相对静止坐标系的参考角度θdq；
坐标转换模块，用于当实时检测模块检测到的反向电动势到达预设阀值，将永磁同步电机的控制量和反馈量均从启动坐标系中转换到转子坐标系中；
启动程序终止模块，用于终止永磁同步电机的启动过程，并进入对永磁同步电机的正常控制阶段，使所述对永磁同步电机的正常控制阶段在转子坐标系中进行。
优选的，所述坐标转换模块包括坐标计算单元，用于对永磁同步电机的控制量和反馈量进行从启动坐标系中转换到转子坐标系中的坐标转换计算。
本发明实施例与现有技术相比，有益效果在于：通过在永磁同步电机的启动过程中，在其原有的静止坐标系和转子坐标系的基础上额外增加一个启动坐标系，并在启动坐标系中设定一启动电流矢量，并使所述启动坐标系和启动电流矢量以预定角速度旋转，解决了永磁同步电机的开环运行阶段过渡到闭环运行阶段时电流和转子速度的跳动问题，使永磁同步电机的启动过程能够平滑自然地进行。同时，当电机启动参数和负载的发生明显变化时，利用本发明所提供的方法和系统来控制永磁同步电机启动，并不会对永磁同步电机启动的平滑性产生影响，本发明提供的方法和系统具有较强的鲁棒性，适于大量推广和使用。
附图说明
图1是本发明实施例提供的永磁同步电机的启动电流矢量的空间矢量图；
图2是本发明实施例提供的永磁同步电机的启动算法的流程框图；
图3是本发明实施例提供的永磁同步电机的启动系统的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，本发明提供的永磁同步电机的启动方法，包括三个正交(90°夹角)坐标系，其中，所述静止坐标系中，α轴表示横轴，β轴表示纵轴，α轴与永磁同步电机定子的任一项对齐；所述启动坐标系中，启动x轴表示横轴，启动y轴表示纵轴；所述转子坐标系中，d轴表示横轴，q轴表示纵轴，d轴与永磁同步电机的转子的磁通方向对齐。
如图2所示，所述永磁同步电机的启动方法包括按顺序执行以下步骤：
S101、在静止坐标系中，通过在磁感线圈中施加一预定电流，使该预定电流产生的磁场带动转子旋转到一预定位置；
S102、建立一启动坐标系，使所述启动坐标系相对静止坐标系的参考角度为θst；
S103、在启动坐标系中设定一固定启动电流矢量使永磁同步电机启动，让启动坐标系以预定角速度ω旋转，启动电流矢量因此也以角速度ω旋转，使得转子被所述启动电流矢量所产生的磁场带动旋转；
S104、实时检测转子旋转过程中永磁同步电机的反向电动势，并根据检测到的反向电动势，计算转子在静止坐标系中的位置，从而确定转子坐标系相对静止坐标系的参考角度θdq；
S105、当实时检测模块检测到的反向电动势到达预设阀值，将永磁同步电机的控制量和反馈量均从启动坐标系中转换到转子坐标系中；
S106、终止永磁同步电机的启动过程，并进入对永磁同步电机的正常控制阶段，使所述对永磁同步电机的正常控制阶段在转子坐标系中进行。
在一优选实施例中，所述步骤S105中的控制量包括启动电流矢量所述启动电流矢量在转子坐标系中的电流方程为：
其中，Ist_x和Ist_y为启动电流矢量在启动坐标系的启动x轴和启动y轴上对应的两个分量，Id_st和Iq_st分别为启动电流矢量在转子坐标系的d轴和q轴上对应的两个分量。
在一优选实施例中，所述步骤e中的反馈量包括永磁同步电机的启动电压u、磁链ψ和转矩T，其中，
所述电压u在转子坐标系中的电压方程为：
其中，Rs为定子电阻，ud、uq分别为电压u在转子坐标系中的d轴电压和q轴电压，Ld、Lq分别为永磁同步电机在转子坐标系中的d轴电感和q轴电感，ωc为电角速度，ψq和ψd分别为永磁同步电机在转子坐标系中的d轴磁链和q轴磁链。
所述磁链ψ在转子坐标系中的磁链方程为：
其中，ψf为永磁体产生的磁链，ψf是个常数，ψf＝e0/ωγ，ωγ＝ωc/p，ωγ是机械角度，p为同步电机的极对数，ωc为电角速度，e0为空载反向电动势，其值为每项绕组反向电动势的倍。
所述转矩T在转子坐标系中的转矩方程为：
①
代入磁链方程可得
②
对于上式，式①为定子电流和永磁体产生的转矩，称为永磁转矩；式②为转子凸极效应产生的转矩，称为磁阻转矩，若Ld＝Lq，则不存在磁阻转矩，此时转矩方程为：
其中，kt为转矩常数，
所述永磁同步电机的机械运动方程为：
其中，ωm是电机转速，TL是负载转矩，J是总转动惯量(包括电机惯量和负载惯量)，B是摩擦系数。
如图3所示，本发明还提供一种永磁同步电机的启动系统，该系统包括：
初始位置确定模块101，用于在静止坐标系中，通过在磁感线圈中施加一预定电流，使该预定电流产生的磁场带动转子旋转到一预定位置；
启动坐标建立模块102，用于建立一启动坐标系，使所述启动坐标系相对静止坐标系的参考角度为θst；
启动电流设定模块103，用于在启动坐标系中设定一固定启动电流矢量使永磁同步电机启动，让启动坐标系以预定角速度ω旋转，启动电流矢量因此也以角速度ω旋转，使得转子被所述启动电流矢量所产生的磁场带动旋转；
实时检测模块104，用于实时检测转子旋转过程中永磁同步电机的反向电动势，并根据检测到的反向电动势，计算转子在静止坐标系中的位置，从而确定转子坐标系相对静止坐标系的参考角度θdq；
坐标转换模块105，用于当实时检测模块40检测到的反向电动势到达预设阀值，将永磁同步电机的控制量和反馈量均从启动坐标系中转换到转子坐标系中；
启动程序终止模块106，用于终止永磁同步电机的启动过程，并进入对永磁同步电机的正常控制阶段，使所述对永磁同步电机的正常控制阶段在转子坐标系进行。
在一优选实施例中，所述坐标转换模块106包括坐标计算单元，用于对永磁同步电机的控制量和反馈量进行从启动坐标系中转换到转子坐标系中的坐标转换计算。
本发明提供的永磁同步电机的启动方法和系统，通过在永磁同步电机的启动过程中，在其原有的静止坐标系和转子坐标系的基础上额外增加一个启动坐标系，并在启动坐标系中设定一启动电流矢量，并使所述启动坐标系和启动电流矢量，以预定角速度旋转，解决了永磁同步电机的开环运行阶段过渡到闭环运行阶段时电流和转子速度的跳动问题，使永磁同步电机的启动过程能够平滑自然地进行。同时，当电机启动参数和负载的发生明显变化时，利用本发明所提供的方法和系统来控制永磁同步电机启动，并不会对永磁同步电机启动的平滑性产生影响，本发明所提供的方法和系统具有较强的鲁棒性，适于大量推广和使用。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种永磁同步电机的启动方法，其特征在于，该方法包括按顺序执行以下步骤：
S101、在静止坐标系中，通过在磁感线圈中施加一预定电流，使该预定电流产生的磁场带动转子旋转到一预定位置；
S102、建立一启动坐标系，使所述启动坐标系相对静止坐标系的参考角度为θst；
S103、在启动坐标系中设定一固定启动电流矢量使永磁同步电机启动，让启动坐标系以预定角速度ω旋转，使得启动电流矢量因此也以角速度ω旋转，转子被所述启动电流矢量所产生的磁场带动旋转；
S104、实时检测转子旋转过程中永磁同步电机的反向电动势，并根据检测到的反向电动势，计算转子在静止坐标系中的位置，从而确定转子坐标系相对静止坐标系的参考角度θdq；
S105、当实时检测模块检测到的反向电动势到达预设阀值，将永磁同步电机的控制量和反馈量均从启动坐标系中转换到转子坐标系中，所述控制量包括启动电流矢量所述反馈量包括永磁同步电机的启动电压u、磁链ψ和转矩T；
S106、终止永磁同步电机的启动过程，并进入对永磁同步电机的正常控制阶段，使所述对永磁同步电机的正常控制阶段在转子坐标系中进行。
2.如权利要求1所述的永磁同步电机的启动方法，其特征在于，所述启动电流矢量在转子坐标系中的电流方程为：
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其中，Ist_x和Ist_y分别为启动电流矢量在启动坐标系的启动x轴和启动y轴上对应的两个分量，Id_st和Iq_st分别为启动电流矢量在转子坐标系的d轴和q轴上对应的两个分量。
3.一种永磁同步电机的启动系统，其特征在于，该系统包括：
初始位置确定模块，用于在静止坐标系中，通过在磁感线圈中施加一预定电流，使该预定电流产生的磁场带动转子旋转到一预定位置；
启动坐标建立模块，用于建立一启动坐标系，使所述启动坐标系相对静止坐标系的参考角度为θst；
启动电流设定模块，用于在启动坐标系中设定一固定启动电流矢量使永磁同步电机启动，让启动坐标系以预定角速度ω旋转，启动电流矢量因此也以角速度ω旋转，使得转子被所述启动电流矢量所产生的磁场带动旋转；
实时检测模块，用于实时检测转子旋转过程中永磁同步电机的反向电动势，并根据检测到的反向电动势，计算转子在静止坐标系中的位置，从而确定转子坐标系相对静止坐标系的参考角度θdq；
坐标转换模块，用于当实时检测模块检测到的反向电动势到达预设阀值，将永磁同步电机的控制量和反馈量均从启动坐标系中转换到转子坐标系中，所述控制量包括启动电流矢量所述反馈量包括永磁同步电机的启动电压u、磁链ψ和转矩T；
启动程序终止模块，用于终止永磁同步电机的启动过程，并进入对永磁同步电机的正常控制阶段，使所述对永磁同步电机的正常控制阶段在转子坐标系中进行。
4.如权利要求3所述的永磁同步电机的启动系统，其特征在于，所述坐标转换模块包括坐标计算单元，用于对永磁同步电机的控制量和反馈量进行从启动坐标系中转换到转子坐标系中的坐标转换计算。
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