CN105310360A - 自动存取酒柜 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自动存取酒柜。其中自动存取酒柜包括：中空柜体，内部限定有存酒空间，顶壁上开有存取口；多个酒瓶保持构件，沿周向固定在中空柜体的周向侧壁上；酒瓶存取机构，包括运动执行机构和固定于运动执行机构上的酒瓶取放构件；运动控制装置，配置为驱动运动执行机构带动酒瓶取放构件从存取口接收酒瓶并将酒瓶存放到目标酒瓶保持构件上；藏酒信息记录装置，配置为获取待存入的藏酒的信息以及目标酒瓶保持部件在存酒空间内的存放位置信息；人机交互装置及其显示器，配置为生成信息展示界面并在信息展示界面上输出藏酒的信息和藏酒对应的存放的位置信息。从而提供了藏酒良好的存储环境和方便的藏酒信息管理系统。

Description

自动存取酒柜

技术领域

本发明涉及冷藏酒柜，特别是涉及一种自动存取酒柜。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，酒柜已经作为一个家用电器走进了普通家庭。现有的酒柜工作方式与冰箱类似，结构上也和柜式冰箱类似，例如，现有的一些酒柜可包括方形柜体、隔板、凹槽。隔板间隔设置在柜体中，凹槽设置在隔板上，隔板可倾斜地设置在柜体内，倾斜角为0-15度。搁架上也可按酒瓶外形刨制出前低后高的斜凹槽或半圆凹槽。

葡萄酒，特别是高档葡糖酒对存储环境的要求很高，葡萄酒理想的储存环境需要保证温度湿度恒定、避光、尽量避免酒的挪动。现有的冷藏酒柜虽然在一定程度上保持了恒温恒湿状态，但是因为酒柜中藏酒通常都不是一瓶，所以每次开门进行存取取酒时，不可避免地会破坏酒柜中的稳定存储环境，不可避免地会影响到其他酒的品质。

另外，现有技术中也出现了一些可以自动完成酒瓶存取的酒柜，其能够对酒柜内的酒瓶进行自动取出，然而在取酒的过程中，会引起其他酒瓶的移动或振动，而不能保证酒柜内其他酒瓶内的额酒品保持静止状态，因此会影响藏酒的储存品质。

而且由于自动存取过程一般不受用户干预，用户也缺乏酒柜内部存放的藏酒信息进行管理的手段，造成后续使用的不便。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的自动存取酒柜。

本发明的一个进一步目的是提供一种能够提高葡萄酒存放品质的自动存取酒柜。

本发明的另一个进一步的目的是要让用户方便地对藏酒进行管理，节省用户为管理藏酒花费的精力。

根据本发明的第一方面，本发明提供了一种自动存取酒柜。该自动存取酒柜包括：中空柜体，内部限定有存酒空间，顶壁上开有存取口；多个酒瓶保持构件，其中至少一部分酒瓶保持构件沿周向固定在中空柜体的周向侧壁上；酒瓶存取机构，配置为执行存入酒瓶的操作，包括运动执行机构和固定于运动执行机构上的酒瓶取放构件；运动控制装置，配置为驱动运动执行机构带动酒瓶取放构件从存取口接收酒瓶并将酒瓶存放到目标酒瓶保持构件上，目标酒瓶保持构件为多个酒瓶保持构件中被指定为待进行操作的一个；藏酒信息记录装置，配置为获取待存入的藏酒的信息以及目标酒瓶保持部件在存酒空间内的存放位置信息；人机交互装置，包括显示器，配置为生成信息展示界面并在信息展示界面上输出藏酒的信息和藏酒对应的存放的位置信息。

可选地，藏酒信息记录装置包括：条形码扫描模块，其扫描方向朝向存取口上方的预设位置，配置为扫描位于存取口的酒瓶上附着的条形码；信息获取模块，配置为根据扫描出的条形码信息匹配得出待存入的藏酒的信息。

可选地，人机交互装置还包括：输入模块，配置为获取由用户输入的控制指令和/或藏酒的信息。

可选地，输入模块获取的控制指令包括以下至少一项：存取类型、存取位置、温湿度设定、存取条件设定、信息查看指令。

可选地，显示器还配置为：按照多个酒瓶保持构件在存酒空间内的位置对应为显示界面的位置；展示被用户选择的显示界面位置上对应的酒瓶保持构件上存储的藏酒的信息。

可选地，藏酒信息记录装置还包括：时间记录模块，配置为记录藏酒的存入时间。

可选地，运动控制装置还配置为：配置为驱动运动执行机构带动酒瓶取放构件从目标酒瓶保持构件上取走酒瓶并送至存取口；藏酒信息记录装置还配置为获取被取出的藏酒的信息，并将目标酒瓶保持部件的存储状态设置为空闲。

可选地，运动执行机构包括：升降机构、旋转机构、伸缩机构，酒瓶取放构件固定于伸缩机构上，升降机构连接于旋转机构以随其共同转动；伸缩机构连接于升降机构以随其共同升降且随其共同转动；伸缩机构配置成带动固定在其上的酒瓶取放构件沿水平方向移动。

可选地，藏酒信息记录装置还包括：网络传输模块，配置为将藏酒的信息以及存放位置信息进行上传，以供用户远程查看。

可选地，人机交互装置为数控触摸屏。

本发明提供的自动存取酒柜将酒瓶保持构件设置在柜体内的周向侧壁上，用于承载存酒，利用人机交互装置、运动控制装置、酒瓶存取机构完成存取过程中的信号获取、数据处理和动作执行等步骤，而且利用藏酒信息记录装置匹配记录藏酒新和存放位置信息，从而在用户无需开启柜体的情况下，了解到存酒空间内的情况，方便了用户对藏酒的管理。

进一步地，本发明的自动存取酒柜还可以提供网络信息上传功能，实现了用户的远程管理。

根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。

附图说明

后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：

图1是根据本发明一个实施例的自动存取酒柜的示意性剖视图；

图2是图1所示的自动存取酒柜中周向侧壁的内层构件以及其上的酒瓶保持构件的示意性结构图；

图3是根据本发明一个实施例的自动存取酒柜的内部的示意性结构图；

图4是根据本发明一个实施例的自动存取酒柜的示意框图；

图5是根据本发明一个实施例的自动存取酒柜的藏酒信息展示界面的示意图；

图6是根据本发明一个实施例的自动存取酒柜的运动坐标系的示意图；

图7是根据本发明一个实施例的自动存取酒柜的酒瓶存取机构的示意性结构图；

图8是根据本发明一个实施例的自动存取酒柜的酒瓶存取机构的示意性俯视图；

图9是根据本发明一个实施例的自动存取酒柜的工作过程的示意性结构图；以及

图10是根据本发明一个实施例的自动存取酒柜的工作过程的示意性原理图。

具体实施方式

图1是根据本发明一个实施例的自动存取酒柜的示意性剖视图。本发明实施例提供了一种自动存取酒柜，自动存取酒柜包括中空柜体10和多个酒瓶保持构件20。具体地，中空柜体10内限定有存酒空间。多个酒瓶保持构件20中的至少一部分酒瓶保持构件20沿周向固定在中空柜体10的周向侧壁上，自动存取酒柜的存取口12可优先设置在中空柜体10的顶壁上。存取口12的形状、大小可与需要存储的酒瓶匹配。中空柜体10顶壁上设置有可平移或旋转或对开式盖板的孔盖，以便在不进行存取操作时对存取口12进行遮盖/密封。本发明中的中空柜体10可不另外设置柜门，仅通过该存取口12实现存酒空间与外部环境的连通。这样可使酒柜的存酒空间与外部环境最大限度地隔离，有利于保持酒柜存酒空间的温度和湿度。

存酒空间的横截面可以设置为圆形，中空柜体10的周向外壁相应为圆柱形。对应地，多个酒瓶保持构件20沿周向固定在其中空柜体10的圆形侧壁上，以上中空柜体10的内部周向侧壁可以并非为连续延伸的结构，例如可以由类似于格栅状的内层构件形成。从而多个酒瓶保持构件20沿周向固定在其中空柜体10的圆形侧壁的内层构件上。一种优选的方式为酒瓶保持构件20沿周向均匀布置。

在本实施例的一个可选方式中，自动存取酒柜可以沿竖直方向布置多层酒瓶保持构件20，每层酒瓶保持构件20中的多个酒瓶保持构件20在同一高度上沿周向固定在其中空柜体10的圆形侧壁的内层构件上。多层酒瓶保持构件20的层数以及每层中酒瓶保持构件20的个数可以根据柜体的尺寸以及酒瓶的尺寸灵活进行配置，保证在存取过程中，酒瓶、存酒空间内的构件不会出现空间干涉。在图1中，示出了一层配置8个酒瓶保持构件20的情况，每两个相邻酒瓶保持构件20相对于存酒空间10的中心的角度为45度。在其他的实施例中，每层酒瓶保持构件的数量可以选择为4个、6个、10个、12个等。以每层配置8个酒瓶保持构件20，共设置4层为例，本实施的自动存取酒柜可以供配置32个酒瓶保持构件20，如何对数量较多的藏酒进行信息记录和信息管理就影响了自动存取酒柜的使用。该布置方式仅为举例说明，并非对本实施例进行限制。

按照现有的方式由用户手动进行记录，或者输入相关信息进行记录，都需要花费用户大量的精力，而影响使用用户的使用体验。

图2是图1所示自动存取酒柜中周向侧壁的内层构件以及其上的酒瓶保持构件的示意性结构图。自动存取酒柜的内层构件11可由环形安装座111和多根支承杆以及多根环形杆114组成。支承杆具有从环形安装座111的外周壁沿径向水平向外延伸出的顶部水平段112，和从顶部水平段112弯折沿竖直方向向下延伸出的周向竖直段113，其中各周向竖直段113位于一圆柱面内。多根环形杆114在支承杆的周向竖直段113所处的圆柱面上的不同竖直高度上沿周向方向延伸，且与每根支承杆的周向竖直段113在其交叉位置处固定连接。在每个环形杆114和支撑杆的周向竖直段113的交叉位置处可安装一个酒瓶保持构件20，从而保证酒瓶保持构件20以及其可能承载的酒瓶及储酒的重量得到足够的强度支撑。

图3是根据本发明一个实施例的自动存取酒柜的内部的示意性结构图。该自动存取酒柜的酒瓶存取机构通过三维运动将酒瓶放置到酒瓶存放到酒瓶保持构件20上，或从酒瓶保持构件20上取出酒瓶。酒瓶存取机构作为执行酒瓶的存取操作的部件，可以包括运动执行机构90和运动执行机构90上的酒瓶取放构件45，其中运动执行机构带动其上的酒瓶取放构件45在存酒空间内完成酒瓶传递，运动执行机构90可以由运动控制装置来控制，以确定运动的方向和运动幅度，从而保证酒瓶取放构件45可以精确地完成取放动作。

本发明一个实施例的自动存取酒柜还可以自动进行藏酒信息的获取和记录，图4是根据本发明一个实施例的自动存取酒柜的示意框图，自动存取酒柜可以设置有运动控制装置740、藏酒信息记录装置70以及人机交互装置80，其中藏酒信息记录装置70可以设置有：条形码扫描模块720、信息获取模块750、时间记录模块760、网络传输模块770，人机交互装置80可以包括显示器和输入模块820，以上部件可以根据本实施例的自动存取酒柜的具体功能灵活进行配置，在一些具体应用环境下，通过增加或去除模块实现不同的功能配置。

运动控制装置730配置为驱动运动执行机构90带动酒瓶取放构件45从存取口12接收酒瓶并将酒瓶存放到目标酒瓶保持构件上，或者从目标酒瓶保持构件上取走酒瓶并送至存取口12，目标酒瓶保持构件为多个酒瓶保持构件20中被指定为待进行操作的一个。

藏酒信息记录装置70可以为获取待存入的藏酒的信息以及目标酒瓶保持部件在存酒空间内的存放位置信息。人机交互装置80的显示器810可以为生成信息展示界面并在信息展示界面上输出藏酒的信息和藏酒对应的存放的位置信息。以上藏酒的信息可以包括单不限于藏酒的酒名、年份、产地、价格、存入/取出时间等，另外还可以记录自动存取酒柜的运行状态信息(如：当前温度、当前湿度、设置温度、功能状态等)。

具体地显示器810可以按照多个酒瓶保持构件20在存酒空间内的位置对应为显示界面的位置；展示被用户选择的显示界面位置上对应的酒瓶保持构件上20存储的藏酒的信息。以设置有3层酒瓶保持构件20，每层4个酒瓶保持构件为例，显示界面上可以划分为3行4列的显示块，每块代表一个酒瓶保持构件。

人机交互装置80的输入模块820可以配置为获取由用户输入的控制指令和/或藏酒的信息。控制指令包括以下至少一项：存取类型、存取位置、温湿度设定、存取条件设定、信息查看指令。

人机交互装置80可以选择使用数控触摸屏，从而将显示器810和输入模块820集成在一个装置中，大大方便了用户的使用。

此外，藏酒信息记录装置70的时间记录模块760来记录藏酒的存取时间。图5是根据本发明一个实施例的自动存取酒柜的藏酒信息展示界面的示意图，图5仍以设置有3层酒瓶保持构件20，每层4个酒瓶保持构件20为例，显示界面上可以划分为12的显示块，每块代表一个酒瓶保持构件。其中行代表酒瓶保持构件20的层数，列代表每层酒瓶保持构件20的相邻关系。用户对某个显示块点击，显示界面上就相应生成操作选项或信息展示选项。

例如如果用户对一个空闲的酒瓶保持构件20进行点击，界面上生成的选项可以包括：查看历史存取记录、存入藏酒、温湿度查看等。如果用户对一个已存入藏酒的酒瓶保持构件20进行点击，界面上生成的选项可以包括：查看历史存取记录、藏酒信息、温湿度查看等。在进行存取后，藏酒信息记录装置80可以相应对已记录的信息进行更新，人机交互装置80可以更新器显示界面，例如在取出藏酒后，就可以将目标酒瓶保持部件的存储状态设置为空闲。

通过显示界面，可以向用户提供存酒空间内的各种信息，帮助用户在不打开柜门的情况下了解存酒空间内的情况。

以上藏酒的信息可以由用户手动录入，也可以采用信息扫描的方式进行，例如扫描酒瓶瓶身上的条形码或其他电子标签来得到。

在使用条形码进行信息获取时，条形码扫描模块720的扫描方向朝向存取口12上方的预设位置，配置为扫描位于存取口的酒瓶上附着的条形码；信息获取模块750相应根据扫描出的条形码信息匹配得出待存入的藏酒的信息。

以上条形码该可以使用二维码或传统的一维条形码，另外还可以使用其他的电子标签(例如射频识别RFID等)。

显示器810还可以生成其他的显示界面，以显示不同内容，一种具体的触摸屏可选实例为：显示界面包括为：待机界面(包括用户自定义的屏幕保护、用户输入图片、时间、日期、天气等)、存酒界面(当前自动存取存酒状况显示，可用颜色区分显示当前酒柜各个酒瓶保持构件是否存酒、读取条形码后界面显示通过条形码索引从云数据库中下载的关于酒的详细信息，包括名称、品类、产地、饮用方式等)、取酒界面(包括用颜色区分显示当前酒柜各个酒瓶保持构件是否存酒、用户选中某个存酒区位后显示区位对应酒的详细信息、取酒的相应操作按钮等)、故障界面(包括系统自诊断结果、建议用户操作等)、娱乐界面(包括音乐播放、视频播放、酒类销售信息、健康管家等)。从而实现了自动存取酒柜的本地显示和操作功能。

优选地，藏酒信息记录装置70的网络传输模块770还可以将藏酒的信息以及存放位置信息进行上传，以供用户远程查看。在一种优选是实施例中，用户可以利用终端通过网络传输模块770接收自动存取酒柜运行状态信息及藏酒信息，以便实时了解自动存取酒柜运行状态并更新终端中的藏酒信息。控制终端可以采用手机，计算机，平板电脑，带信息显示功能的电视智能终端设备等。

终端连接网络传输模块770的连接方式可以为局域网连接(例如同处于一个家庭无线局域网内)，为了实现更远程的控制(即自动存取酒柜和终端处于不同网络，如:酒柜处于家庭内部局域网，控制终端处于公共移动通信网)，本实施例的自动存取酒柜可以将数据上传至远程控制服务器中，由用户终端登录远程控制服务器实现信息的获取。

利用终端可以及时了解以下信息：酒柜运行状态信息(如：当前温度、当前湿度、设置温度、功能状态、酒瓶保持构件20的存取状态等)、藏酒的信息(酒名、年份、产她、价格、存入/取出时间)等。

利用以上信息管理手段可以全面的管理自动存取酒柜的信息，方便了用户的藏酒管理。

在存取过程中，运动执行机构90可以实现带动酒瓶取放构件45在存酒空间内三维运动，一种具体的方式可以采用升降、旋转和水平伸缩三种动作的组合实现酒瓶取放构件45在存酒空间内能够达到自动存取酒柜内的任一位置，实现与目标酒瓶保持构件的酒瓶传递。

运动执行机构90可以相应包括：升降机构910、旋转机构920、伸缩机构930，图6是根据本发明一个实施例的自动存取酒柜的运动坐标系的示意图，在图中x代表了沿旋转中心的轴向方向、Z为竖直方向、θ代表圆周旋转方向，y代表了与x方向直交形成水平面的另一方向，运动执行机构90可被配置为同一时刻仅允许酒瓶取放构件45沿以上方向的一个进行运动，也就是在进行存取操作时，升降机构910、旋转机构920、伸缩机构930中仅有一个启动，按照控制装置70设定的运动时序，一个方向的运动结束后，才允许后续方向的动作启动。

图6是根据本发明一个实施例的自动存取酒柜的酒瓶存取机构的示意性结构图。其中旋转机构920包括沿竖直方向延伸的转轴41，该转轴41被设置为其中央旋转轴线与存酒空间41的中央轴线重合。升降机构910连接于旋转机构920以随其共同转动；伸缩机构930连接于升降机构910以随其共同升降且随其共同转动；伸缩机构930配置成带动其上的酒瓶取放构件45沿水平方向移动。

通过以上结构，运动执行机构90能够使其上的酒瓶取放构件45能够达到自动存取酒柜内的任一位置，从而能够从自动存取酒柜的存取口12接收酒瓶并将酒瓶存放到目标酒瓶保持构件20上，或者从指定的目标酒瓶保持构件20上取走酒瓶并送至存取口12。

酒瓶取放构件45的初始位置一种优选的设置方式为：设置在存取口的竖直下方，酒瓶取放构件45位于初始位置时，放置于其上的酒瓶的至少一部分瓶体通过打开的存取口处于中空柜体外部，这样的设置方便了直接进行存酒操作，以及条形码扫描模块720对酒瓶瓶身上的条形码进行扫描。存酒时，用户只需要点击人机交互装置80的界面上的存酒按钮，将酒放置在打开的存取口12内的酒瓶取放构件45上就可以了，无需等待酒瓶取放构件45从初始位置移动至存取口12下方，在条形码扫描模块720扫描完成后就可以进行存入。

为保证存取功能的正常实现，在获取到存取指令后，并确定酒瓶取放构件45位于预先设定的初始位置，然后运动控制模块730再驱动运动执行机构90带动酒瓶取放构件45从初始位置起始执行将酒瓶存放到指定的酒瓶保持构件20上或者从指定的酒瓶保持构件20上取下酒瓶的操作，并由藏酒信息记录装置70执行相应的信息记录工作。

本实施例的自动存取酒柜可以实时记录运动执行机构90的运动轨迹，例如在存酒空间内的一些位置设置检测酒瓶取放构件45位置的传感器，当酒瓶取放构件45达到一些指定位置，如升降机构910、旋转机构920、伸缩机构930完成一项动作的位置、目标酒瓶保持构件的位置、初始位置等，就可以检测并输出对应的信号，这些传感器可以采用各种限位开关、接近传感器等，也可以采用电磁信号定位和光信号定位的技术。通过这些传感器，可以捕捉酒瓶取放构件45的位置，并记录。

运动控制模块740在驱动运动执行机构90之前还可以首先确定运动执行机构90的运动流程，具体地，确定酒瓶取放构件45在初始位置与指定的酒瓶保持构件之间进行酒瓶存取的运动路径以及运动执行机构带动酒瓶取放构件返回初始位置的运动路径。确定出运动路径需要保证能够满足运动执行机构90的运动规则，而且不会与藏酒空间内的其他部件或藏酒产生结构干涉。

在本发明的一些实施例中，旋转机构920包括沿竖直方向延伸的转轴41，其连接到动力源47被驱动旋转以带动直接或者间接安装在其上的升降机构910和伸缩机构930转动。具体地，该转轴41可包括中间杆段411及位于中间杆段411两端的头部杆段412和尾部杆段413。中间杆段411的横截面为方形(包括长方形、正方形)，以提高转轴41的抗扭能力。头部杆段412是从中间杆段411的一端沿其轴线方向向外延伸处的横截面为圆形的直杆。尾部杆段413是从中间杆段411的另一端沿其轴线方向向外延伸出的横截面为圆形的直杆。在本发明的一个优选的实施例中，中间杆段411的部分区段可是中空的。转轴41的中间杆段411的4个角部分别形成有沿其轴线方向延伸的滚轮导向槽，以对升降机构910的升降运动齿轮沿竖直方向运动进行导向，和降低具有该升降运动齿轮的构件在中间杆段411上运动的阻力。

转轴41连接到动力源47被驱动旋转。动力源47(可以使用步进电机或其他伺服电机)通过减速齿轮组连接转轴41。减速齿轮组包括与尾部杆段413固定连接的旋转运动齿轮42。中空柜体10的上部和下部的轴承可分别位于自动存取酒柜中内层构件11的环形安装座111内和底座18的环形孔内。

图8是根据本发明一个实施例的自动存取酒柜的酒瓶存取机构的示意性俯视图。升降机构910可包括沿竖直方向延伸的升降运动齿条43，其可设置在转轴41上；与升降运动齿条43啮合、在升降运动齿条43上运动的升降运动齿轮(图中未示出)。升降机构910中的升降运动齿条43可直接从旋转机构920的转轴41的一个侧面横向向外延伸出，或独立地固定于转轴41的一个侧面。具体地，从旋转机构的转轴41的一个侧面横向向外延伸出的沿转轴41的轴线方向间隔布置的多个齿牙，以形成与转轴41为一体的升降运动齿条43，以使得升降机构可随转轴41共同转动。

伸缩机构930可以包括：随升降机构910的升降运动齿轮相对于升降机构910的升降运动齿条43沿竖直方向上下运动的伸缩框架46；至少一个带有伸缩运动齿条441的、沿水平方向延伸的伸缩臂44，可沿水平方向移动地安装在伸缩框架46上；和至少一个伸缩运动齿轮(图中未示出)，每个伸缩运动齿轮可转动地安装在伸缩框架46上，且与相应伸缩臂44上的伸缩运动齿条441啮合。酒瓶取放构件45与每个伸缩臂44的远端相连，通过上下穿越酒瓶保持构件20来实现对目标酒瓶保持构件上的酒瓶进行取放。

对应于以上运动执行机构90，运动控制模块740还可以计算得出酒瓶取放构件45在其初始位置与目标酒瓶保持构件之间进行酒瓶存取过程中升降机构910、旋转机构920以及伸缩机构930中的一个或多个进行相应运动的时序、方向和幅度，初始位置包括酒瓶取放构件45的初始高度、初始角度和轴向初始位置。一般而言，酒瓶取放构件45在不进行运动时，需要停留在其初始位置上，每次存取操作完成后需要将酒瓶取放构件45复位，每次存取操作之前酒瓶取放构件45均需位于其初始位置上。

运动控制模块740可以为升降机构910、旋转机构920、伸缩机构930分别设置控制器，具体地可以包括升降控制器742、旋转控制器744、伸缩控制器746，其中升降控制器742用于控制升降机构910，具体地配置为根据确定出的运动路径控制升降机构910进行升降运动的时序、方向和幅度。旋转控制器744用于控制旋转机构920，具体地配置为根据确定出的运动路径控制旋转机构920进行旋转运动的时序、方向和幅度。伸缩控制器746用于控制伸缩机构930，具体地配置为根据确定出的运动路径控制伸缩机构930进行伸缩运动的时序、方向和幅度。

在接收到存取指令后，可以首先确定酒瓶取放构件45位于初始位置，如果酒瓶取放构件45不在其初始位置时需要将酒瓶取放构件45复位并确认后，根据存取指令确定目标酒瓶保持构件的位置，并确定目标酒瓶保持构件对应的各方向运动的目标位置和中间位置，这些目标位置和中间位置包括：第一目标升降位置、第二目标升降位置、旋转目标角度，伸缩目标位置。其中，第一目标升降位置位于目标酒瓶保持构件上方的第一预定高度上，第二目标升降位置位于目标酒瓶保持构件下方的第二预定高度上，旋转目标角度为酒瓶取放构件45正对于目标酒瓶存放构件的角度，伸缩目标位置为酒瓶取放构件45水平投影与目标酒瓶存放构件水平投影的中心重合的轴向位置。

运动控制模块740可以根据以上第一目标升降位置、第二目标升降位置、旋转目标角度，伸缩目标位置以及酒瓶取放构件45初始位置确定控制运动执行机构90的运动路径。

对于存酒过程中，运动控制模块740执行的路径包括：确认酒瓶取放构件45位于初始位置，驱动升降机构910带动酒瓶取放构件45从初始高度向下运动至第一目标升降目标位置；驱动旋转机构920带动酒瓶取放构件45从初始角度旋转至旋转目标角度；驱动伸缩机构930带动酒瓶取放构件45从初始轴向位置伸展至轴向目标位置，驱动升降机构910带动酒瓶取放构件45向下运动穿越目标酒瓶保持构件至第二目标升降位置，进行酒瓶传递；最后进行复位，驱动伸缩机构930带动酒瓶取放构件收缩至轴向初始位置，然后旋转至初始角度并上升至初始高度。

对于取酒过程中，运动控制模块740执行的路径包括：确认酒瓶取放构件45位于初始位置，驱动升降机构910带动酒瓶取放构件45从初始高度向下运动至第二目标升降目标位置；驱动旋转机构920带动酒瓶取放构件45从初始角度旋转至旋转目标角度；驱动伸缩机构930带动酒瓶取放构件45从初始轴向位置伸展至轴向目标位置，驱动升降机构910带动酒瓶取放构件45向上运动穿越目标酒瓶保持构件至第一目标升降位置，进行酒瓶传递；最后分别执行逆向的收缩、旋转、上升过程，酒瓶取放构件45返回初始位置，将酒瓶的至少一部分送回存取口。

图9是根据本发明一个实施例的自动存取酒柜的工作过程的示意性结构图；图10是根据本发明一个实施例的自动存取酒柜的工作过程的示意性原理图；图中的实线箭头表示存放酒瓶的过程，图中的虚线箭头表示取走酒瓶的过程，图中的小圆圈可代表酒瓶。

存酒操作包括：

酒瓶取放构件45在初始位置处从存取口12接收酒瓶，并由条形码扫描模块720扫描酒瓶上附着的条形码信息，并进行信息记录。酒瓶取放构件45的初始位置为处于存取口12的竖直下方，且当酒瓶30处于酒瓶取放构件45上时，酒瓶30可伸出存取口12，以便于向酒瓶取放构件45上放置酒瓶30，也便于从酒瓶取放构件45上取走酒瓶30。酒瓶取放构件45的初始位置对应图10中所示的A处位置。

运动执行机构90的升降机构带动酒瓶取放构件45向下运动至目标酒瓶保持构件20所在的酒瓶保持构件层的酒瓶承托平面以上的预定高度上(第一目标升降位置)，且酒瓶取放构件45的下表面处于目标酒瓶保持构件20的上表面的上方。也就是说，酒瓶取放构件45从图10中的A处向下运动到B处。

酒瓶存取机构的旋转机构920带动酒瓶取放构件45沿第一旋转方向(逆时针或顺时针)转动至其径向延伸方向对准目标酒瓶保持构件20(旋转目标角度)。

酒瓶存取机构的伸缩机构930带动其上的酒瓶取放构件45水平伸出至目标酒瓶保持构件20的竖直上方(伸缩目标位置)。也就是说，酒瓶取放构件45从图10中的B1处横向运动到C处。

升降机构910带动酒瓶取放构件45竖直向下运动至目标酒瓶保持构件20的竖直下方(第二目标升降位置)，且酒瓶取放构件45的上表面处于目标酒瓶保持构件20的下表面的下方，以使得酒瓶取放构件45上的酒瓶被置放至目标酒瓶保持构件20上；即酒瓶取放构件45从图10中的C处竖直向下运动到D处。

伸缩机构930带动其上的酒瓶取放构件45水平收缩至初始伸出位置，即酒瓶取放构件45从图10中的D处横向运动到E处，B1处位于E处的竖直上方。

旋转机构920带动酒瓶取放构件45沿第二旋转方向转动至初始转动周向位置，第一旋转方向可与第二旋转方向相反或者相同，即酒瓶取放构件45从图10中的E处转动到E1处，B处位于E1处的竖直上方。

升降机构910带动酒瓶取放构件45向上运动回到酒瓶取放构件45的初始位置，即酒瓶取放构件45从图10中的E1处向上运动回到A处。完成向目标酒瓶保持构件20上存酒的整个过程，将进行存入操作的时间以及目标酒瓶保持构件的位置与藏酒信息匹配记录，并在显示界面上更新。

取酒操作包括：

运动执行机构90的升降机构910带动酒瓶取放构件45从其初始位置向下运动至目标酒瓶保持构件20所在的酒瓶保持构件层的酒瓶承托平面以下的预定高度上(第二目标升降位置)，且酒瓶取放构件45的上表面处于目标酒瓶保持构件20的下表面的下方；即酒瓶取放构件45从图10中的处A向下运动至E1处。

运动执行机构90的旋转机构920带动酒瓶取放构件45沿第一旋转方向转动至对准目标酒瓶保持构件20(旋转目标角度)；即酒瓶取放构件45从图10中的处E1转动至E处。

伸缩机构930带动其上的酒瓶取放构件45水平伸出至目标酒瓶保持构件20的竖直下方(伸缩目标位置)；即酒瓶取放构件45从图10中的E处横向运动到D处。

升降机构910带动酒瓶取放构件45竖直向上运动至目标酒瓶保持构件20的竖直上方，且酒瓶取放构件45的下表面处于目标酒瓶保持构件20的上表面的上方，以使得酒瓶取放构件45从目标酒瓶保持构件20取走酒瓶；即酒瓶取放构件45从图10中的D处竖直向上运动到C处。

伸缩机构930带动其上的酒瓶取放构件45水平收缩至初始伸出位置，旋转机构920带动酒瓶取放构件45沿与第一旋转方向相反的第二旋转方向转动至初始转动周向位置，升降机构910带动酒瓶取放构件45向上运动回到酒瓶取放构件45的初始位置；即酒瓶取放构件45从图10中的C横向运动到B1处，从B1处转动到B处，从B处向上运动回到A处，完成取酒过程，并由条形码扫描模块720扫描酒瓶上附着的条形码信息，信息记录模块750更新目标酒瓶保持构件的信息。

以上存酒操作和取酒操作的运动流程均由运动控制模块740完成路径规划，确定运动流程，由运动控制模块740控制升降机构910、旋转机构920、伸缩机构930完成以上操作过程。该控制装置可以是各种组合逻辑控制器或微程序控制器，通过向升降机构910、旋转机构920、伸缩机构930的驱动电机(可以是步进电机或其他伺服电机)发送控制信号。

酒瓶取放构件45的一种可选配置为：允许其通过上下穿越酒瓶保持构件20来实现酒瓶的传递，并且酒瓶取放构件45上还可以设置酒瓶旋转机构，配置为带动酒瓶取放构件上承载的酒瓶转动。从而在进行条形码扫描时，酒瓶旋转机构带动酒瓶转动，条形码扫描模块720持续进行扫描，酒瓶匀速转动，且转速较慢，以满足条形码扫描模块720的扫描要求。

例如酒瓶取放构件45位于其预定初始位置且其上承载有酒瓶时，匀速带动酒瓶取放构件45上承载的酒瓶转动，直至条形码扫描装置720扫描到条形码信息或旋转超过预定角度后，停止转动，保存信息，然后进行存入或者由用户取走酒瓶。

如果扫描失败，还可以由用户手动调整酒瓶位置或者手动通过人机交互接口80录入藏酒信息。

如果出现无法扫描的情况，可以当旋转角度大于规定角度时，停止转动，并通过屏幕提醒用户读条形码失败，根据用户选择手动调整瓶身角度或者手动录入藏酒信息。

对于该种特殊情况处理：当旋转角度大于规定角度(如酒瓶旋转两周后)，未正确读取酒瓶条形码信息时，进入特殊情况处理进程：首先屏幕提醒用户，读条形码异常，并提供以下选项供用户选择：退酒、建立位置品类档案、手动录入藏酒信息。

在进行存取后，存取记录可以在自动存取酒柜上进行更新，以方便用户在本地通过显示器810在本地查看，也可以通过终端远程进行查看。

本实施例提供的自动存取酒柜将酒瓶保持构件设置在柜体内的周向侧壁上，用于承载存酒，利用人机交互装置、运动控制装置、酒瓶存取机构完成存取过程中的信号获取、数据处理和动作执行等步骤，在存取过程中不会影响其他藏酒的存储环境，而且利用藏酒信息记录装置匹配记录藏酒新和存放位置信息，从而在用户无需开启柜体的情况下，了解到存酒空间内的情况，方便了用户对藏酒的管理。

进一步地，本实施例的自动存取酒柜还可以提供网络信息上传功能，实现了用户的远程管理。

至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的多个示例性实施例，但是，在不脱离本发明精神和范围的情况下，仍可根据本发明公开的内容直接确定或推导出符合本发明原理的许多其他变型或修改。因此，本发明的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。

Claims (10)

1.一种自动存取酒柜，包括：

中空柜体，内部限定有存酒空间，顶壁上开有存取口；

多个酒瓶保持构件，其中至少一部分酒瓶保持构件沿周向固定在所述中空柜体的周向侧壁上；

酒瓶存取机构，配置为执行存入酒瓶的操作，包括运动执行机构和固定于所述运动执行机构上的酒瓶取放构件；

运动控制装置，配置为驱动所述运动执行机构带动所述酒瓶取放构件从所述存取口接收酒瓶并将酒瓶存放到目标酒瓶保持构件上，所述目标酒瓶保持构件为所述多个酒瓶保持构件中被指定为待进行操作的一个；

藏酒信息记录装置，配置为获取待存入的藏酒的信息以及所述目标酒瓶保持部件在存酒空间内的存放位置信息；

人机交互装置，包括显示器，配置为生成信息展示界面并在所述信息展示界面上输出所述藏酒的信息和所述藏酒对应的存放的位置信息。

2.根据权利要求1所述的自动存取酒柜，其中，所述藏酒信息记录装置包括：

条形码扫描模块，其扫描方向朝向所述存取口上方的预设位置，配置为扫描位于存取口的酒瓶上附着的条形码；

信息获取模块，配置为根据扫描出的条形码信息匹配得出所述待存入的藏酒的信息。

3.根据权利要求1所述的自动存取酒柜，其中，所述人机交互装置还包括：

输入模块，配置为获取由用户输入的控制指令和/或藏酒的信息。

4.根据权利要求3所述的自动存取酒柜，其中，所述输入模块获取的控制指令包括以下至少一项：

存取类型、存取位置、温湿度设定、存取条件设定、信息查看指令。

5.根据权利要求1所述的自动存取酒柜，其中，所述显示器还配置为：

按照所述多个酒瓶保持构件在所述存酒空间内的位置对应为显示界面的位置；

展示被用户选择的显示界面位置上对应的酒瓶保持构件上存储的藏酒的信息。

6.根据权利要求1所述的自动存取酒柜，其中，所述藏酒信息记录装置还包括：

时间记录模块，配置为记录藏酒的存入时间。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的自动存取酒柜，其中

所述运动控制装置，还配置为：

配置为驱动所述运动执行机构带动所述酒瓶取放构件从目标酒瓶保持构件上取走酒瓶并送至所述存取口；

藏酒信息记录装置，还配置为获取被取出的藏酒的信息，并将所述目标酒瓶保持部件的存储状态设置为空闲。

8.根据权利要求7所述的自动存取酒柜，其中

所述运动执行机构包括：升降机构、旋转机构、伸缩机构，所述酒瓶取放构件固定于所述伸缩机构上，所述升降机构连接于所述旋转机构以随其共同转动；所述伸缩机构连接于所述升降机构以随其共同升降且随其共同转动；所述伸缩机构配置成带动固定在其上的酒瓶取放构件沿水平方向移动。

9.根据权利要求1至6中任一项所述的自动存取酒柜，其中所述藏酒信息记录装置还包括：

网络传输模块，配置为将所述藏酒的信息以及所述存放位置信息进行上传，以供用户远程查看。

10.根据权利要求1所述的自动存取酒柜，其中，

人机交互装置为数控触摸屏。