CN105302129A - 一种小车的避障控制装置 - Google Patents
一种小车的避障控制装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105302129A CN105302129A CN201410297405.6A CN201410297405A CN105302129A CN 105302129 A CN105302129 A CN 105302129A CN 201410297405 A CN201410297405 A CN 201410297405A CN 105302129 A CN105302129 A CN 105302129A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- trolley
- control device
- control system
- motor
- injection type
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
本发明公开了一种小车的避障控制装置,包括车头，所述车头的左中右各设有一个红外线直射式传感器，所述小车采用后轮驱动，后轮左右两边各用一个电机驱动，在电机的轴上设有光电角度传感器，小车前轮为万向轮，红外线直射式传感器和光电角度传感器均与控制系统连接，控制系统与供电模块连接；本发明能够自动的避障及控制速度，并且成本较低，克服了现有技术的不足。
Description
技术领域：
本发明涉及一种小车的避障控制装置，属于单片机技术应用领域。
背景技术：
随着生产自动化的发展，机器人已经越来越广泛地应用到生产自动化上，随着科学技术的发展，机器人的感觉传感器种类越来越多，其中视觉传感器成为自动行走和驾驶的重要部件。视觉的典型应用领域为自主式智能导航系统，对于视觉的各种技术而言图像处理技术已相当发达，而基于图像的理解技术还很落后，机器视觉需要通过大量的运算也只能识别一些结构化环境简单的目标。视觉传感器的核心器件是摄像管或CCD，但其价格、体积和使用方式上并不占优势，因此在不要求清晰图像只需要粗略感觉的系统中考虑使用接近觉传感器是一种实用有效的方法。机器人要实现自动避障功能就必须要感知障碍物，感知障碍物相当给机器人一个视觉功能。故对机器人的研究已成为必要。
发明内容：
本发明要解决的技术问题：提供一种小车的避障控制装置，能够自动的避障及控制速度，并且成本较低，以克服现有技术的不足。
本发明的技术方案：
一种小车的避障控制装置,包括车头，所述车头的左中右各设有一个红外线直射式传感器，所述小车采用后轮驱动，后轮左右两边各用一个电机驱动，在电机的轴上设有光电角度传感器，小车前轮为万向轮，红外线直射式传感器和光电角度传感器均与控制系统连接，控制系统与供电模块连接。
所述的电机为直流减速电机。
所述的控制系统为AT89S51单片机。
本发明的有益效果：
与现有技术相比，本发明可通过红外线直射式传感器检测障碍物，并相应的调整小车的行驶方向，通过光电角度传感器可检测小车的行驶速度，便于调整行驶速度。
附图说明：
图1是本发明的结构示意图。
具体实施方式：
实施例：
参考图1，本发明中红外线直射式传感器和光电角度传感器均为市购产品，控制系统选用AT89S51单片机，采用双CPU设计，两块单片机的作用:一块负责采样速度并显示，一块负责检测传感器的状态并控制电机。电机采用直流减速电机，电机的控制部分采用直流H桥集成功放电路，直流H桥功放电路是用于控制直流电机双向运动的基本电路，该电路使电机在单电源供电下可以双向运转。
在小车车头的左中右各设有一个红外线直射式传感器，小车采用后轮驱动，后轮左右两边各用一个电机驱动，在电机的轴上设有光电角度传感器，小车前轮为万向轮，便于支持转向，红外线直射式传感器和光电角度传感器均与控制系统连接，控制系统与供电模块连接。供电模块采用蓄电池供电模式，一个12伏电压，可提供最大1．2A的驱动电流。电机驱动电源和控制电路的电源都是由它来提供的。
当左边红外线直射式传感器检测到障碍物时，车子右轮减速，车体向右转，当右边检测到障碍物时，车子左轮减速，当中间或全部的红外线直射式传感器都检测到障碍物时，车子定向转动，从而避开障碍物。
车子速度的检测是靠的光电角度传感器，把光电角度传感器装在电机的轴上，光电角度传感器随电机一起转动。
Claims (3)
1.一种小车的避障控制装置,包括车头，其特征在于：所述车头的左中右各设有一个红外线直射式传感器，所述小车采用后轮驱动，后轮左右两边各用一个电机驱动，在电机的轴上设有光电角度传感器，小车前轮为万向轮，红外线直射式传感器和光电角度传感器均与控制系统连接，控制系统与供电模块连接。
2.根据权利要求1所述的一种小车的避障控制装置，其特征在于：所述的电机为直流减速电机。
3.根据权利要求1所述的一种小车的避障控制装置，其特征在于：所述的控制系统为AT89S51单片机。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410297405.6A CN105302129A (zh) | 2014-06-29 | 2014-06-29 | 一种小车的避障控制装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410297405.6A CN105302129A (zh) | 2014-06-29 | 2014-06-29 | 一种小车的避障控制装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105302129A true CN105302129A (zh) | 2016-02-03 |
Family
ID=55199511
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201410297405.6A Pending CN105302129A (zh) | 2014-06-29 | 2014-06-29 | 一种小车的避障控制装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105302129A (zh) |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN201569918U (zh) * | 2009-12-10 | 2010-09-01 | 西安理工大学 | 智能循迹遥控小车 |
| CN202795055U (zh) * | 2012-09-14 | 2013-03-13 | 苏州工业园区永动工业设备有限公司 | 红外光电导向agv装置 |
| CN203338137U (zh) * | 2013-07-29 | 2013-12-11 | 绍兴文理学院 | 寻迹避障轮式机器人 |
| CN203338135U (zh) * | 2013-06-21 | 2013-12-11 | 青岛滨海学院 | 一种智能避障避险遥控车 |
| CN203366125U (zh) * | 2013-08-11 | 2013-12-25 | 西安科技大学 | 一种旅游小车机器人 |
| CN203595940U (zh) * | 2013-12-17 | 2014-05-14 | 福州大学 | 一种智能避障小车电路 |
| CN203673348U (zh) * | 2013-11-28 | 2014-06-25 | 成都飞逸计算机服务有限公司 | 应用于玩具车避障的自动控制系统 |
-
2014
- 2014-06-29 CN CN201410297405.6A patent/CN105302129A/zh active Pending
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN201569918U (zh) * | 2009-12-10 | 2010-09-01 | 西安理工大学 | 智能循迹遥控小车 |
| CN202795055U (zh) * | 2012-09-14 | 2013-03-13 | 苏州工业园区永动工业设备有限公司 | 红外光电导向agv装置 |
| CN203338135U (zh) * | 2013-06-21 | 2013-12-11 | 青岛滨海学院 | 一种智能避障避险遥控车 |
| CN203338137U (zh) * | 2013-07-29 | 2013-12-11 | 绍兴文理学院 | 寻迹避障轮式机器人 |
| CN203366125U (zh) * | 2013-08-11 | 2013-12-25 | 西安科技大学 | 一种旅游小车机器人 |
| CN203673348U (zh) * | 2013-11-28 | 2014-06-25 | 成都飞逸计算机服务有限公司 | 应用于玩具车避障的自动控制系统 |
| CN203595940U (zh) * | 2013-12-17 | 2014-05-14 | 福州大学 | 一种智能避障小车电路 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10869424B2 (en) | Power tool, lawn mower, and control method thereof | |
| CN104503451A (zh) | 一种基于视觉和超声传感的可避障自动导航方法及自动导航车 | |
| CN103246285A (zh) | 无人行驶作业车的引导装置 | |
| GB2553623A8 (en) | Vehicle exterior surface object detection | |
| CN104898673A (zh) | 基于红外传感器的智能循迹小车及其循迹方法 | |
| CN205644275U (zh) | 无人驾驶智能小车 | |
| WO2011014785A3 (en) | Navigational control system for a robotic device | |
| WO2007065033A3 (en) | Coverage robot mobility | |
| RU2613123C2 (ru) | Узел датчика угла сцепки | |
| CN105005299A (zh) | 一种智能变速巡线避障小车 | |
| CN203786563U (zh) | 一种agv自导引车 | |
| CN201901016U (zh) | 自平衡两轮车 | |
| CN203698535U (zh) | 可双调转轴的两轮平衡车 | |
| CN202976657U (zh) | 一种训练用自动行驶避障车 | |
| CN104155980A (zh) | 图书馆智能导引运书小车 | |
| CN206171556U (zh) | 一种无人车的转向系统 | |
| CN106114595B (zh) | 一种具有自动跟随功能的移动设备 | |
| CN105302129A (zh) | 一种小车的避障控制装置 | |
| CN207937872U (zh) | 一种避障小车 | |
| CN105022390A (zh) | 一种智能巡线小车 | |
| CN205540274U (zh) | 一种循迹智能小车 | |
| CN203338135U (zh) | 一种智能避障避险遥控车 | |
| CN203443592U (zh) | 一种基于动态图像识别的车载人工智能系统 | |
| CN203854659U (zh) | 一种新型越野车辆 | |
| CN107053172B (zh) | 舵机主板控制电路以及机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20160203 |