CN105299128A - 一种双动平台式并联机构减振平台 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种双动平台式并联机构减振平台，包括上动平台、上固平台、下动平台和下固平台，上动平台上端面用于放置货物，并通过上减振机构设置在上固平台顶面，下动平台下端面设有用于悬挂货物的悬挂组件，并通过下减振机构设置在下固平台底面，上固平台和下固平台之间连接设置伸缩机构，并通过伸缩机构调节上固平台的垂直高度，进而调节下动平台的高度与悬挂空间；上减振机构包括两端分别连接上动平台、上固平台的中央磁流变液减振器和多个上周边磁流变液减振器，下减振机构包括两端分别连接上固平台、下动平台的多个下周边磁流变液减振器。与现有技术相比，本发明具有适用隔振领域广，承载量大，隔振系统反应速度快等优点。

Description

一种双动平台式并联机构减振平台

技术领域

本发明涉及一种减振平台，尤其是涉及一种双动平台式并联机构减振平台。

背景技术

随着工程科学技术的高速发展和人民物质生活水平的飞速提升，人们对一些设备的隔振技术要求越来越高。在很多情况下，振动被认为是消极因素。例如，振动会影响精密仪器设备的功能，降低加工精度，加剧构件的疲劳和磨损，从而缩短其结构物的使用寿命。振动还可能引起结构的大变形破坏，有的桥梁曾因振动而塌毁；飞机机翼的颤振、机轮的抖振往往造成事故；车、船和机舱的振动会劣化承载条件。那么，如何来抑制这些消极的振动呢？最常见的方法是使用被动隔振设备。传统的线性隔振系统只有当激励频率与系统固有频率的比值大于2时才有隔振效果。因此，线性隔振系统需降低自身固有频率方能隔离低频激励，通常的方法是减小系统刚度。但刚度过小将导致静位移过大、系统不稳。要是物件处于中低频混杂的环境中，就需要适用于多种频域的隔振设备。

中国专利201410374157.0公开了一种六自由度并联机构减振平台，包括有框架、载重平台和减振器，所述框架包括有内框架和外框架，减振器包括有X向位移减振器、Y向位移减振器、Z向位移减振器和主减振器，所述外框架下设置有底座，内框架设置在外框架里面，所述外框架包括有下圆形支撑平台，内框架包括有上圆形支撑平台，所述上圆形支撑平台的中心部位设置有导向筒，所述导向筒的上端连接有载重平台。该专利的减振平台虽然具有较好的宽频域隔振，但是其平台的承载场合较小，结构相对复杂，安装不方便。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种双动平台式并联机构减振平台。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种双动平台式并联机构减振平台，包括上动平台、上固平台、下动平台和下固平台，所述的上动平台上端面用于放置货物，并通过上减振机构设置在上固平台顶面，所述的下动平台下端面设有用于悬挂货物的悬挂组件，并通过下减振机构设置在下固平台底面，所述的上固平台和下固平台之间连接设置伸缩机构，并通过伸缩机构调节上固平台的垂直高度，进而调节下动平台的高度与悬挂空间；

所述的上减振机构包括两端分别连接上动平台、上固平台的中央磁流变液减振器和多个上周边磁流变液减振器，所述的下减振机构包括两端分别连接上固平台、下动平台的多个下周边磁流变液减振器。

所述的中央磁流变液减振器的两端分别与上动平台的底面中心处和上固平台的顶面中心处固定连接，所述的上周边磁流变液减振器围绕中央磁流变液减振器均匀分布，所述的上周边磁流变液减振器的两端分别与固定在上动平台底面边缘处和上固平台顶面边缘处的球铰座铰接连接。通过设置固定在中心的中央磁流变液减振器，以及将上周边磁流变液减振器的两端采用球铰座连接，可以使得上动平台能上下移动和顺时针和逆时针转动，从而具有四个自由度，能够适合中低频隔振领域。

所述的中央磁流变液减振器包括第一储液缸和中央减振器盖，所述的第一储液缸下部开口，并与中央减振器盖密封连接形成内置磁流变液的中央减振器工作内腔，所述的第一储液缸内设有第一活塞组件，并将中央减振器工作内腔分隔为中央减振器上部内腔和中央减振器下部内腔，所述的第一活塞组件上固定设有伸出第一储液缸顶端的第一活塞杆，第一活塞组件的外径小于第一储液缸内径，并与第一储液缸内表面之间形成接通中央减振器上部内腔和中央减振器下部内腔的第一环形通道，所述的第一活塞组件内设有控制流经第一环形通道的磁流变液状态的励磁线圈，所述的第一储液缸的底部处还设有移动活塞，该移动活塞与第一储液缸的内表面密封接触，并与中央减振器盖之间形成内置缓冲气体的第一补偿腔。中央磁流变液减振器的结构相对简单，补偿腔的结构能有效的补偿第一活塞组件的移动空间，提高减振器的反应速度。

所述的第一活塞组件包括与第一活塞杆固定连接的第一活塞环a，以及至少一组通过连接弹簧依次设置在第一活塞环a底部的第一活塞环b，所述的励磁线圈包括第一励磁线圈a和第一励磁线圈b；

所述的第一活塞环a套设有第一励磁线圈a，在第一励磁线圈a外部还设有隔绝磁流变液的第一活塞线圈保护环a；

所述的第一活塞环b套设有第一励磁线圈b，在第一励磁线圈b外部还设有隔绝磁流变液的第一活塞线圈保护环b。可以通过增设多个第一活塞环b的方式，增大中央磁流变液减振器的减振效果。

所述的下周边磁流变液减振器围绕上固平台与下动平台的中心连线均匀间隔设置，所述的下周边磁流变液减振器的两端分别与均匀分布在上固平台下端面边缘处和下动平台上端面边缘处的球铰座铰接连接。下减振机构采用不限制移动方向的球铰座铰接连接下周边磁流变液减振器，具有六个方向上的自由度，从而能使得与其连接的下动平台能够适用于低频或超低频的隔振领域。

所述的下周边磁流变液减振器包括第二储液缸、底阀组件、工作缸、导向座组件、第二活塞组件和第二活塞杆，所述的工作缸的两端分别通过底阀组件和导向座组件设于第二储液缸内，工作缸内壁上设有多组并列平行的永磁环，第二储液缸与工作缸之间形成储液腔，所述的第二活塞组件设于工作缸内，第二活塞组件分别与底阀组件、导向座组件之间形成第二工作腔a和第二工作腔b，所述的第二工作腔a、第二工作腔b和储液腔之间相互连通并填充磁流变液，所述的导向座组件设有通孔，所述的第二活塞杆穿过通孔后连接第二活塞组件，第二储液缸与第二活塞杆之间套设有弹簧件，第二活塞组件和导向座组件上设有一对同极相对的永磁盘。下周边磁流变液减振器内设有一对抗拉伸的永磁盘，第二储液缸外套设有弹簧件，能很好的提高下周边磁流变液减振器的抗拉伸能力，从而使得下动平台的承载能力更高。上周边磁流变液减振器也优选为与下周边磁流变液减振器一样的磁流变液减振器。

所述的底阀组件包括底阀座以及设置在底阀座上压缩阀和补偿阀，所述的底阀座设于第二储液缸与工作缸之间，所述的压缩阀的流向为从第二工作腔a流向第二储液缸且反向截止，所述的补偿阀的流向为从第二储液缸流向第二工作腔a且反向截止；

所述的导向座组件还包括设于第二储液缸上并依次连接的第二减振器盖、液封件和导向座，所述的导向座连接工作缸，导向座上设有导液孔和用于加入磁流变液的加液孔，所述导液孔连通第二工作腔b和储液腔，所述第二减振器盖、液封件和导向座通过通孔连接第二活塞杆，液封件与第二活塞杆之间还设有第二密封圈密封连接；

所述的第二活塞组件包括第二励磁线圈和第二活塞，所述的第二励磁线圈套设于第二活塞上，所述第二励磁线圈上还设有隔绝磁流变液的第二励磁线圈保护环，所述的第二活塞设于工作缸内并连接第二活塞杆，第二活塞上设有流通阀和复原阀，所述流通阀的流向为从第二工作腔a流向第二工作腔b且反向截止，所述复原阀的流向为从第二工作腔b流向第二工作腔a且反向截止。底阀组件中设置了压缩阀和补偿阀，第二活塞组件中设置了流通阀和复原阀、导向座组件中设置了导液孔和加液孔，三者的协同作用解决了第二活塞在工作过程中的空行程问题，缩短了响应时间，增强了灵敏度。

所述的伸缩机构包括多组由上下伸缩的伸缩支架和水平伸缩的伸缩底板组成的伸缩组件，伸缩支架的一端与伸缩底板端部连接，并形成夹角小于90°的L型支架结构，另一端与上固平台底面边缘处连接，所述的下固平台内设有供伸缩底板自由滑动伸缩的伸缩底板槽；

所述的伸缩支架上设有限制伸缩支架伸缩的支架固定螺栓结构，所述的伸缩底板槽上设有限制伸缩底板滑动的底板固定螺栓结构。伸缩机构通过调节伸缩支架的伸缩长度，以及伸缩底板在伸缩底板槽内的滑动伸缩量，从而实时调节悬挂空间的大小，伸缩支架与伸缩底板组成的夹角小于90°的L型支架结构能大大的增大下动平台的悬挂空间。

所述的伸缩底板槽设有四个，并呈十字形设置在下固平台上。

所述的悬挂组件包括设置在下动平台底部的梯形槽和挂钩。在安装货物时根据实时需求选择不同的安装方式，确保货物安装的稳定性。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

(1)本发明具有正置式和悬挂式两个动平台机构，其中，正置式上动平台机构由一个中央磁流变液减振器、四个上周边磁流变液减振器和一个上动平台组成，中央磁流变液减振器限制了水平方向上的两个移动副，所以正置式上动平台机构具有一移动副、三个转动副，共4个自由度。由于上动平台上方的空间较大，所以对放置的物体体积没有限制，同时中央磁流变液减振器只有垂直方向上的移动，限制了水平方向上的两个移动副，在被限制的两个移动方向上的振动将处于被动隔振状态，其他四个自由度上属于主动隔振，目的是为了将隔振工作集中在一移动副、三个转动副上，其优点是能保持该机构在中、低频振动状态下的稳定性。所以正置式上动平台机构适用于中、低频振动领域，且对被运载物体体积、重量没有过大的限制。悬挂式下动平台机构由四个下周边磁流变液减振器和一个下动平台组成，该机构具有六个自由度，即三移动、三转动，由于被运载物体的安装方式是悬挂式，再加上伸缩支架内部空间有限，所以要求被运载物体体积、重量不能过大。悬挂式下动平台机构在被运载物体体积、重量方面虽有所限制，但其有着独特的用途，即用在对隔振要求较高的状况下，如精密测量仪器的运输等。六个自由度上的主动隔振，可以隔离中、低频振动，同时四个下周边磁流变液减振器内部具有高抗拉伸性设计，所以可运载一定重量的物体。而本发明最大的优点就是正置式上动平台机构和悬挂式下动平台机构的巧妙结合，使其既能够适用于中、低频隔振领域，又能够适用于低频、超低频隔振领域或两者混杂隔振领域，从而能够拓宽减振平台的应用领域范围。

(2)本发明的所采用的下周边磁流变液减振器采用了抗拉伸永磁盘和弹簧件的共同作用，使该磁流变液减振器具有较高的抗拉伸能力，使悬挂式的下动平台具有更高的承载能力。

(3)本发明的上周边和下周边磁流变液减振器内的第二储液缸分为工作缸和储液腔两大相通部分，且底阀组件中设置了压缩阀和补偿阀，第二活塞组件中设置了流通阀和复原阀、导向座组件中设置了导液孔和加液孔，三者的协同作用解决了第二活塞在工作过程中的空行程问题，缩短了响应时间，增强了灵敏度，进而加快了减振平台的系统反应速度。

(4)本发明的伸缩机构采用能实现无级伸缩的伸缩支架、伸缩底板组成的伸缩组件，能够实时调节下动平台的悬挂空间的大小。

(5)减振器阻尼无级可调，适用于宽频域隔振，具有良好的工程适用性，同时可解决制约传统隔振系统的固有矛盾，即低频振动传递率与高频振动衰减率的矛盾。

附图说明

图1为本发明的减振平台的结构示意图；

图2为本发明的减振平台的轴测示意图；

图3为本发明的上减振机构的结构示意图；

图4为本发明的下减振机构的结构示意图；

图5为本发明的伸缩支架的结构示意图；

图6为本发明的伸缩组件的结构示意图；

图7为本发明的伸缩底板与下固平台的主视结构示意图；

图8为本发明的伸缩底板与下固平台的后视结构示意图；

图9为本发明的下固平台的俯视结构示意图；

图10为本发明的下固平台的仰视结构示意图；

图11为本发明的伸缩底板的结构示意图；

图12为本发明的中央磁流变液减振器轴向全剖结构示意图；

图13为本发明的第一活塞组件的轴测结构示意图；

图14为本发明的下周边磁流变液减振器的全剖结构示意图；

图15为本发明的下周边磁流变液减振器的永磁环的磁场分布示意图；

图16为本发明的第二活塞组件的全剖结构示意图；

图17为本发明的底阀组件的半剖结构示意图；

图18为本发明的导向阀组件的全剖结构示意图；

图19为本发明的永磁盘的磁场及磁场力分布示意图；

图中，1-上动平台，2-中央磁流变液减振器，3-球铰座，4-下周边磁流变液减振器，5-下动平台，6-梯形槽，7-挂钩，8-伸缩底板，9-下固平台，10-伸缩支架，11-上固平台，12-上周边磁流变液减振器，201-第一活塞杆，202-第一储液缸，203-第一活塞环a，204-第一活塞线圈保护环a，205-第一活塞环b，206-第一活塞线圈保护环b，207-移动活塞，208-第一补偿腔，209-中央减振器盖，210-第一密封圈，211-第一工作腔b，212-第一励磁线圈b，213-连接弹簧，214-第一活塞杆螺栓，215-第一励磁线圈a，216-第一工作腔a，41-底阀组件，42-第二工作腔a，43-永磁环，44-第二励磁线圈保护环，45-永磁盘，46-第二工作腔b，47-液封件，48-第二减振器盖，49-第二活塞杆，410-第二储液缸，411-工作缸，412-储液腔，413-第二励磁线圈，414-第二活塞组件，415-导向座组件，416-第二密封圈，417-弹簧件，81-第二螺栓孔，91-伸缩底板槽，92-矩形螺栓孔槽，4101-底阀固定螺母，4102-垫片，4103-压缩阀调整垫圈，4104-压缩阀节流阀片，4105-底阀座，4106-压缩阀孔，4107-补偿阀孔，4108-补偿阀阀片，4109-补偿阀碟片弹簧，4110-补偿阀弹簧座，4141-第二活塞，4142-流通阀孔，4143-流通阀弹簧，4144-活塞固定螺母，4145-复原阀弹簧，4146-复原阀阀片，4147-复原阀孔，4148-流通阀阀片，4151-导液孔，4152-导向座，4153-加液孔。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。

实施例1

一种双动平台式并联机构减振平台，其机构如图1和图2所示，包括上动平台1、上固平台11、下动平台5和下固平台9，下固平台9的结构如图9和图10所示，上动平台1上端面用于放置货物，并通过上减振机构设置在上固平台11顶面，下动平台5下端面设有用于悬挂货物的梯形槽6和挂钩7，并通过下减振机构设置在下固平台9底面，上固平台11和下固平台9之间连接设置伸缩机构，并通过伸缩机构调节上固平台11的垂直高度。

上减振机构，其结构如图3所示，包括中央磁流变液减振器2和四个上周边磁流变液减振器12，上周边磁流变液减振器12的结构与下周边磁流变液减振器4的结构一致，中央磁流变液减振器2的两端分别与上动平台1的底面中心处和上固平台11的顶面中心处固定连接，上周边磁流变液减振器12围绕中央磁流变液减振器2均匀分布，上周边磁流变液减振器12的两端分别与固定在上动平台1底面边缘处和上固平台11顶面边缘处的球铰座3铰接连接；

中央磁流变液减振器2，其结构如图12所示，包括第一储液缸202和中央减振器盖209，第一储液缸202下部开口，并与中央减振器盖209密封连接形成内置磁流变液的中央减振器工作内腔，第一储液缸202内设有第一活塞组件，并将中央减振器工作内腔分隔为第一工作内腔a216和中央减振器下部内腔，第一活塞组件，其结构如图13所示，包括与第一活塞杆201固定连接的第一活塞环a203，以及通过连接弹簧213设置在第一活塞环a203底部的第一活塞环b205，第一活塞环a203套设有第一励磁线圈a215，在第一励磁线圈a215外部还设有隔绝磁流变液的第一活塞线圈保护环a204，第一活塞环b205套设有第一励磁线圈b212，在第一励磁线圈b212外部还设有隔绝磁流变液的第一活塞线圈保护环b206，第一活塞环a203中心位置设有第一通孔，通过第一通孔设有伸出第一储液缸202顶端第一活塞杆201，第一活塞杆201底端通过第一活塞杆螺栓214固定在第一活塞环a213底部，第一活塞组件的外径小于第一储液缸202内径，并与第一储液缸202内表面之间形成接通第一工作腔a216和中央减振器下部内腔的第一环形通道，第一储液缸202的底部处还设有移动活塞207，该移动活塞207与第一储液缸202的内表面密封接触，并将中央减振器下部内腔分隔为第一工作腔b211和内置缓冲气体氮气的第一补偿腔208。

下减振机构，其结构如图4所示，包括四个围绕上固平台11与下动平台5的中心连线均匀间隔设置的下周边磁流变液减振器4，下周边磁流变液减振器4得两端分别与均匀分布在上固平台11下端面边缘处和下动平台5上端面边缘处的球铰座3铰接连接；

下周边磁流变液减振器4，其结构如图14所示，包括第二储液缸410、底阀组件41、工作缸411、导向座组件415、第二活塞组件414和第二活塞杆49，工作缸411的两端分别通过底阀组件41和导向座组件415设于第二储液缸410内，工作缸411内壁上设有三组并列平行的永磁环43，其磁场分布如图15所示，第二储液缸410与工作缸411之间形成储液腔412，第二活塞组件414设于工作缸411内，第二活塞组件414分别与底阀组件41、导向座组件415之间形成第二工作腔a42和第二工作腔b46，第二工作腔a42、第二工作腔b46和储液腔412之间相互连通并填充磁流变液，导向座组件415设有通孔，第二活塞杆49穿过通孔后连接第二活塞组件414，储液缸与第二活塞杆49之间套设有弹簧件417，第二活塞组件414和导向座组件415上设有一对同N极相对的永磁盘45，其磁场及磁场力分布如图19所示；

底阀组件41，其结构如图17所示，包括底阀固定螺母4101、垫片4102、压缩阀调整垫圈4103、压缩阀节流阀片4104、底阀座4105、压缩阀孔4106、补偿阀孔4107、补偿阀阀片4108、补偿阀碟片弹簧4109和补偿阀弹簧座4110。底阀座4105设于第二储液缸410与工作缸411之间，压缩阀孔4106和补偿阀孔4107分别设于底阀座4105内，压缩阀节流阀片4104设于压缩阀孔4106的流向后方，垫片4102固定压缩阀节流阀片4104，压缩阀调整垫圈4103设于垫片4102与压缩阀节流阀片4104之间，底阀固定螺母4101固定垫片4102，由垫片4102、压缩阀调整垫圈4103、压缩阀节流阀片4104和压缩阀孔4106构成压缩阀，补偿阀阀片4108设于补偿阀孔4107的流向后方，补偿阀碟片弹簧4109设于补偿阀阀片4108上，补偿阀弹簧座4110固定补偿阀碟片弹簧4109，由补偿阀孔4107、补偿阀阀片4108、补偿阀碟片弹簧4109和补偿阀弹簧座4110构成补偿阀。底阀组件41和导向座组件415是协同工作的，共同来调整磁流变液的流量分配，压缩阀的流向为从第一工作腔a42流向第二储液缸410的底端且反向截止，补偿阀流向为从第二储液缸410的底端流向第一工作腔a42且反向截止；

导向座组件415，其结构如图18所示，包括液封件47、第二密封圈416、第二减振器盖48、导液孔4151、导向座4152和加液孔4153，导向座4152、液封件47和第二减振器盖48依次由内到外设置于第二储液缸410的开口并密封，导向座4152连接工作缸411，导向座4152上设有导液孔4151和加液孔4153，导液孔4151连通第二工作腔b46和储液腔412，磁流变液由加液孔4153加入，导液孔4151为了缩短磁流变液响应时间而设置，可以根据减振器的行程实时分配磁流变液的流量，导向座4152、液封件47和第二减振器盖48上均设置用于第二活塞杆49穿过的通孔，液封件47可防止磁流变液的渗漏，在液封件47的内环与第二活塞杆49之间设置第二密封圈416；

第二活塞组件414，其结构如图16所示，包括第二励磁线圈保护环44、第二励磁线圈413、第二活塞4141、流通阀孔4142、流通阀弹簧4143、活塞固定螺母4144、复原阀弹簧4145、复原阀阀片4146、复原阀孔4147和流通阀阀片4148。第二活塞4141设于工作缸1内并连接第二活塞杆49，第二活塞4141上设有两个用于安装第二励磁线圈413的外环形槽，第二励磁线圈413的外部设有隔绝磁流变液的第二励磁线圈保护环44，流通阀孔4142和复原阀孔4147分别设于第二活塞4141上，流通阀阀片4148设于流通阀孔4142的流向后方，流通阀弹簧4143设于流通阀阀片4148上，由流通阀孔4142、流通阀阀片4148和流通阀弹簧4143构成流通阀，复原阀阀片4146设于复原阀孔4147的流向后方，复原阀弹簧4145设于复原阀阀片4146上，活塞固定螺母4144固定复原阀弹簧4145，由活塞固定螺母4144、复原阀弹簧4145、复原阀阀片4146和复原阀孔4147构成复原阀，流通阀的流向为从第二工作腔a42流向第二工作腔b46且反向截止，复原阀的流向与流通阀的流向相反，即从第二工作腔b46流向第二工作腔a42且反向截止。

伸缩机构，其结构参见图5、图6、图7、图8和图11，包括四组由上下伸缩的伸缩支架10和水平伸缩的伸缩底板8组成的伸缩组件，伸缩支架10的一端与伸缩底板8端部固定连接，并形成夹角小于90°的L型支架结构，另一端与上固平台11底面边缘处连接，下固平台9内设有供伸缩底板8自由滑动伸缩的伸缩底板槽101，伸缩底板槽101呈十字形设置在下固平台9上，伸缩底板槽101上设有限制伸缩底板8滑动的底板固定螺栓结构；

伸缩支架10由上伸缩架和下伸缩架组成，上伸缩架内部设有一定长度的伸缩孔，下伸缩架内设有与上伸缩架内部伸缩孔对应长度的销杆，上伸缩架与下伸缩架的连接处设有贯通的第一螺栓孔，通过与第一螺栓孔匹配的螺钉结构可以将上伸缩架与下伸缩架两者的位置相对固定。伸缩支架10采用圆柱直杆形式，目的在于提升强度，支架端设有加强筋结构；

伸缩底板8上设有第二螺栓孔81，伸缩底板槽91内设有对应第二螺栓孔81的矩形螺栓孔槽92，矩形螺栓孔槽92内设有数个与第二螺栓孔81匹配的螺栓孔，通过将螺栓穿过矩形螺栓孔槽92上的螺栓孔，并拧入第二螺栓孔81内，即可实现伸缩底板8和伸缩底板槽92之间的相对固定。

如图19所示，展示了永磁盘45的位置、其磁场线分布及磁场力的方向，永磁盘45以N级相对设置，当处于拉伸状态时，通过相对的N级磁场产生的阻力来增加抗拉伸能力，进而提高了该磁流变液减振器的抗拉伸性能。

如图15所示，工作缸411与并列的三个永磁环43的设置，其产生的磁感线，在第二工作腔a42和第二工作腔b46中产生作用，三个永磁环43间距相等，永磁环43的内环为磁场的N级，外环为磁场的S级，磁感线从N级通向S级，磁感线经过第二工作腔a42、第二工作腔b46和储液腔412，在电源断开情况下，保证减振器具有一定的阻尼力。

本实施例中的中央磁流变液减振器2处于拉伸行程时：当第一活塞杆201处于拉伸状态，第一活塞环a203、第一活塞环b205向第一工作腔a216方向运动，磁流变液从第一工作腔a216经过第一活塞环a203、第一活塞环b205与第一储液缸202之间的环形缝隙流向第一工作腔b211，由于通电后，第一励磁线圈a215和第一励磁线圈b212产生的磁场作用于磁流变液，使得减振器具有一定的抗拉伸阻尼力，移动活塞207通过第一补偿腔208的变化实时移动，为第一活塞组件提供补偿空间，加快磁流变液的反应速度。

中央磁流变液减振器2处于压缩行程：当第一活塞杆201处于压缩状态，第一活塞环a203、第一活塞环b205向第一工作腔b211方向运动，磁流变液从第一工作腔b211经过第一活塞环a203、第一活塞环b205与第一储液缸202之间的环形缝隙流向第一工作腔a216，由于通电后，第一励磁线圈a215和第一励磁线圈b212产生的磁场作用于磁流变液，使得减振器具有一定的抗压缩阻尼力，移动活塞207通过第一补偿腔208的变化实时移动，为第一活塞组件提供补偿空间，加快磁流变液的反应速度。

下周边磁流变液减振器4处于拉伸行程：当电源接通情况下，第二活塞组件414上的第二励磁线圈413有电流通过，产生的磁感线作用于磁流变液，当第二活塞杆49处于拉伸状态时，第二活塞组件414向第二工作腔b46运动，一部分磁流变液通过第二活塞组件414与工作缸411之间的间隙流向第二工作腔a42，这时会根据电流的大小产生相应的拉伸阻尼力，由于间隙很小，另一部分的磁流变液会通过第二活塞组件414上的复原阀孔147流向第二工作腔a42，还有一部分会经过导向座组件415上的导液孔4151再经储液腔412、底阀座4105上的压缩阀孔4106流向第二工作腔a42，使第二工作腔a42中的磁流变液及时得到补偿，后者的两部分磁流变液的流量缩短了磁流变液的反应时间，提高了磁流变液减振器的效率和灵敏度。工作缸411上的永磁环43辅助第二励磁线圈413作用于磁流变液产生一定的阻尼力，同时由于弹簧件417和永磁盘45的存在，具有一定的抗拉伸能力，使该磁流变液减振器具有较高的抗拉伸能力，可以应用在拉伸力要求较高的场合。

下周边磁流变液减振器4处于压缩行程：由于各个阀的反向截止功能，压缩行程的路径和拉伸行程的路径相反，当电源接通情况下，第二活塞组件414上的第二励磁线圈413有电流通过，产生的磁感线作用于磁流变液，当第二活塞杆49处于压缩状态时，第二活塞组件414向第二工作腔a42运动，一部分磁流变液通过第二活塞组件414与工作缸411之间的间隙流向第二工作腔b46，这时会根据电流的大小产生相应的压缩阻尼力，由于间隙很小，另一部分的磁流变液会通过第二活塞组件414上的流通阀孔4142流向第二工作腔b46，还有一部分会经过底阀座4105上的补偿阀孔4107再经储液腔412、导向座组件415上的导液孔4151流向第二工作腔b46，使第二工作腔b46中的磁流变液及时得到补偿，后者的两部分磁流变液的流量缩短了磁流变液的反应时间，提高了磁流变液减振器的效率和灵敏度。工作缸411上的永磁环43辅助第二励磁线圈413作用于磁流变液产生一定的阻尼力，同时由于弹簧件417的存在，具有一定的抗压缩能力，使该磁流变液减振器具有较高的抗压缩能力，可以应用在压缩力要求较高的场合。

上述的对实施例的描述是为便于该技术领域的普通技术人员能理解和使用发明。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性的劳动。因此，本发明不限于上述实施例，本领域技术人员根据本发明的揭示，不脱离本发明范畴所做出的改进和修改都应该在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种双动平台式并联机构减振平台，其特征在于，包括上动平台(1)、上固平台(11)、下动平台(5)和下固平台(9)，所述的上动平台(1)上端面用于放置货物，并通过上减振机构设置在上固平台(11)顶面，所述的下动平台(5)下端面设有用于悬挂货物的悬挂组件，并通过下减振机构设置在下固平台(9)底面，所述的上固平台(11)和下固平台(9)之间连接设置伸缩机构，并通过伸缩机构调节上固平台(11)的垂直高度；

所述的上减振机构包括两端分别连接上动平台(1)、上固平台(11)的中央磁流变液减振器(2)和多个上周边磁流变液减振器(12)，所述的下减振机构包括两端分别连接上固平台(11)、下动平台(5)的多个下周边磁流变液减振器(12)。

2.根据权利要求1所述的一种双动平台式并联机构减振平台，其特征在于，所述的中央磁流变液减振器(2)的两端分别与上动平台(1)的底面中心处和上固平台(11)的顶面中心处固定连接，所述的上周边磁流变液减振器(12)围绕中央磁流变液减振器(2)均匀分布，所述的上周边磁流变液减振器(12)的两端分别与固定在上动平台(1)底面边缘处和上固平台(11)顶面边缘处的球铰座(3)铰接连接。

3.根据权利要求2所述的一种双动平台式并联机构减振平台，其特征在于，所述的中央磁流变液减振器(2)包括第一储液缸(202)和中央减振器盖(209)，所述的第一储液缸(202)下部开口，并与中央减振器盖(209)密封连接形成内置磁流变液的中央减振器工作内腔，所述的第一储液缸(202)内设有第一活塞组件，并将中央减振器工作内腔分隔为中央减振器上部内腔和中央减振器下部内腔，所述的第一活塞组件上固定设有伸出第一储液缸(202)顶端的第一活塞杆(201)，第一活塞组件的外径小于第一储液缸(202)内径，并与第一储液缸(202)内表面之间形成接通中央减振器上部内腔和中央减振器下部内腔的第一环形通道，所述的第一活塞组件内设有控制流经第一环形通道的磁流变液状态的励磁线圈，所述的第一储液缸(202)的底部处还设有移动活塞(207)，该移动活塞(207)与第一储液缸(202)的内表面密封接触，并与中央减振器盖(209)之间形成内置缓冲气体的第一补偿腔(208)。

4.根据权利要求3所述的一种双动平台式并联机构减振平台，其特征在于，所述的第一活塞组件包括与第一活塞杆(201)固定连接的第一活塞环a(203)，以及至少一组通过连接弹簧(213)依次设置在第一活塞环a(203)底部的第一活塞环b(205)，所述的励磁线圈包括第一励磁线圈a(215)和第一励磁线圈b(212)；

所述的第一活塞环a(203)套设有第一励磁线圈a(215)，在第一励磁线圈a(215)外部还设有隔绝磁流变液的第一活塞线圈保护环a(204)；

所述的第一活塞环b(205)套设有第一励磁线圈b(212)，在第一励磁线圈b(212)外部还设有隔绝磁流变液的第一活塞线圈保护环b(206)。

5.根据权利要求1所述的一种双动平台式并联机构减振平台，其特征在于，所述的下周边磁流变液减振器(4)围绕上固平台(11)与下动平台(5)的中心连线均匀间隔设置，其两端分别与均匀分布在上固平台(11)下端面边缘处和下动平台(5)上端面边缘处的球铰座(3)铰接连接。

6.根据权利要求5所述的一种双动平台式并联机构减振平台，其特征在于，所述的下周边磁流变液减振器(4)包括第二储液缸(410)、底阀组件(41)、工作缸(411)、导向座组件(415)、第二活塞组件(414)和第二活塞杆(49)，所述的工作缸(411)的两端分别通过底阀组件(41)和导向座组件(415)设于第二储液缸(410)内，工作缸(411)内壁上设有多组并列平行的永磁环(43)，第二储液缸(410)与工作缸(411)之间形成储液腔(412)，所述的第二活塞组件(414)设于工作缸(411)内，第二活塞组件(414)分别与底阀组件(41)、导向座组件(415)之间形成第二工作腔a(42)和第二工作腔b(46)，所述的第二工作腔a(42)、第二工作腔b(46)和储液腔(412)之间相互连通并填充磁流变液，所述的导向座组件(415)设有通孔，所述的第二活塞杆(49)穿过通孔后连接第二活塞组件(414)，第二储液缸(410)与第二活塞杆(49)之间套设有弹簧件(417)，第二活塞组件(414)和导向座组件(415)上设有一对同极相对的永磁盘(45)。

7.根据权利要求6所述的一种双动平台式并联机构减振平台，其特征在于，所述的底阀组件(41)包括底阀座(4105)以及设置在底阀座(4105)上压缩阀和补偿阀，所述的底阀座(4105)设于第二储液缸(410)与工作缸(411)之间，所述的压缩阀的流向为从第二工作腔a(42)流向第二储液缸(410)且反向截止，所述的补偿阀的流向为从第二储液缸(410)流向第二工作腔a(42)且反向截止；

所述的导向座组件(415)还包括设于第二储液缸(410)上并依次连接的第二减振器盖(48)、液封件(47)和导向座(4152)，所述的导向座(4152)连接工作缸(411)，导向座(4152)上设有导液孔(4151)和用于加入磁流变液的加液孔(4153)，所述导液孔(4151)连通第二工作腔b(46)和储液腔(412)，所述第二减振器盖(48)、液封件(47)和导向座通过通孔连接第二活塞杆(49)，液封件(47)与第二活塞杆(49)之间还设有第二密封圈(416)密封连接；

所述的第二活塞组件(414)包括第二励磁线圈(413)和第二活塞(4141)，所述的第二励磁线圈(413)套设于第二活塞(4141)上，所述第二励磁线圈(413)上还设有隔绝磁流变液的第二励磁线圈(413)保护环(44)，所述的第二活塞(4141)设于工作缸(411)内并连接第二活塞杆(49)，第二活塞(4141)上设有流通阀和复原阀，所述流通阀的流向为从第二工作腔a(42)流向第二工作腔b(46)且反向截止，所述复原阀的流向为从第二工作腔b(46)流向第二工作腔a(42)且反向截止。

8.根据权利要求1所述的一种双动平台式并联机构减振平台，其特征在于，所述的伸缩机构包括多组由上下伸缩的伸缩支架(10)和水平伸缩的伸缩底板(8)组成的伸缩组件，伸缩支架(10)的一端与伸缩底板(8)端部连接，并形成夹角小于90°的L型支架结构，另一端与上固平台(11)底面边缘处连接，所述的下固平台(9)内设有供伸缩底板(8)自由滑动伸缩的伸缩底板槽(101)；

所述的伸缩支架(10)上设有限制伸缩支架(10)伸缩的支架固定螺栓结构，所述的伸缩底板槽(101)上设有限制伸缩底板(8)滑动的底板固定螺栓结构。

9.根据权利要求8所述的一种双动平台式并联机构减振平台，其特征在于，所述的伸缩底板槽(101)设有四个，并呈十字形设置在下固平台(9)上。

10.根据权利要求1所述的一种双动平台式并联机构减振平台，其特征在于，所述的悬挂组件包括设置在下动平台(5)底部的梯形槽(6)和挂钩(7)。