CN105282442B - 对焦方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种对焦方法及装置。该方法包括以下步骤：A、分别通过第一摄像头和第二摄像头获取拍摄对象的第一成像数据和第二成像数据；B、分别根据第一成像数据和第二成像数据识别出拍摄对象在第一参照面和第二参照面的第一成像位置点和第二成像位置点；C、根据第一成像位置点、第二成像位置点、第一光心和第二光心计算第一距离、第一角度和第二角度；D、根据第一距离、第一角度和第二角度计算第二距离和/或第三距离，其中，第二距离为拍摄对象与第一成像位置点的距离，第三距离为拍摄对象与第二成像位置点的距离；E、根据第二距离和/或第三距离进行对焦。本发明能实现精确的对焦。

Description

对焦方法及装置

【技术领域】

本发明涉及拍照技术领域，特别涉及一种对焦方法及装置。

【背景技术】

传统的自动对焦技术方案为：

距离感测单元感测镜头模组与一拍摄物之间之距离，控制器根据距离感测单元感测的镜头模组与拍摄物之间的距离判断镜头模组处于远焦还是近焦，拍摄距离大于镜头模组镜头的近焦对焦景深时为远焦，反之，则为近焦。

在实践中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：

上述传统的技术方案无法实现精确的对焦。

【发明内容】

本发明的目的在于提供一种对焦方法及装置，其能实现精确的对焦。

为解决上述问题，本发明的技术方案如下：

一种对焦方法，所述方法包括以下步骤：A、分别通过第一摄像头和第二摄像头获取拍摄对象的第一成像数据和第二成像数据；B、分别根据所述第一成像数据和所述第二成像数据识别出所述拍摄对象在第一参照面和第二参照面的第一成像位置点和第二成像位置点，其中，所述第一参照面与所述第一摄像头所在的平面对应，所述第二参照面与所述第二摄像头所在的平面对应；C、根据所述第一成像位置点、所述第二成像位置点、所述第一光心和所述第二光心计算第一距离、第一角度和第二角度，其中，所述第一距离为所述第一成像位置点与所述第二成像位置点在预定三维坐标系中的距离，所述第一角度为第一连线与第二连线之间的夹角，所述第二角度为所述第二连线与第三连线之间的夹角，所述第一连线为所述第一摄像头的第一光心与所述第一成像位置点之间的连线，所述第二连线为所述第一成像位置点和所述第二成像位置点之间的连线，所述第三连线为所述第二摄像头的第二光心与所述第二成像位置点之间的连线；D、根据所述第一距离、所述第一角度和所述第二角度计算第二距离和/或第三距离，其中，所述第二距离为所述拍摄对象与所述第一成像位置点的距离，所述第三距离为所述拍摄对象与所述第二成像位置点的距离；E、根据所述第二距离和/或所述第三距离进行对焦。

在上述对焦方法中，所述步骤B包括：b1、分别识别出所述拍摄对象在第一图像和第二图像中的同一特征，其中，所述第一图像为所述第一成像数据所对应的图像，所述第二图像为所述第二成像数据所对应的图像；b2、分别识别出所述特征在所述第一参照面中的所述第一成像位置点和在所述第二参照面中的第二成像位置点。

在上述对焦方法中，所述步骤C包括：c1、根据所述第一成像位置点的第一坐标、所述第二成像位置点的第二坐标、所述第一光心的第三坐标和所述第二光心的第四坐标计算所述第一距离、所述第一角度和所述第二角度；其中，所述第一坐标、所述第二坐标、所述第三坐标和所述第四坐标均为第一三维坐标系中的坐标。

在上述对焦方法中，在所述步骤c1之前，所述方法还包括以下步骤：c2、分别计算出所述第一成像位置点在第二三维坐标系中的第五坐标以及所述第二成像位置点在第三三维坐标系中的第六坐标；c3、分别将所述第五坐标和所述第六坐标转换为所述第一三维坐标系中的所述第一坐标以及所述第一三维坐标系中的所述第二坐标。

在上述对焦方法中，所述第一光心的第三坐标和所述第二光心的第四坐标是预先设定的。

一种对焦装置，所述装置包括：成像数据获取模块，用于分别通过第一摄像头和第二摄像头获取拍摄对象的第一成像数据和第二成像数据；识别模块，用于分别根据所述第一成像数据和所述第二成像数据识别出所述拍摄对象在第一参照面和第二参照面的第一成像位置点和第二成像位置点，其中，所述第一参照面与所述第一摄像头所在的平面对应，所述第二参照面与所述第二摄像头所在的平面对应；第一计算模块，用于根据所述第一成像位置点、所述第二成像位置点、所述第一光心和所述第二光心计算第一距离、第一角度和第二角度，其中，所述第一距离为所述第一成像位置点与所述第二成像位置点在预定三维坐标系中的距离，所述第一角度为第一连线与第二连线之间的夹角，所述第二角度为所述第二连线与第三连线之间的夹角，所述第一连线为所述第一摄像头的第一光心与所述第一成像位置点之间的连线，所述第二连线为所述第一成像位置点和所述第二成像位置点之间的连线，所述第三连线为所述第二摄像头的第二光心与所述第二成像位置点之间的连线；第二计算模块，用于根据所述第一距离、所述第一角度和所述第二角度计算第二距离和/或第三距离，其中，所述第二距离为所述拍摄对象与所述第一成像位置点的距离，所述第三距离为所述拍摄对象与所述第二成像位置点的距离；对焦模块，用于根据所述第二距离和/或所述第三距离进行对焦。

在上述对焦装置中，所述识别模块用于分别识别出所述拍摄对象在第一图像和第二图像中的同一特征，其中，所述第一图像为所述第一成像数据所对应的图像，所述第二图像为所述第二成像数据所对应的图像，以及用于分别识别出所述特征在所述第一参照面中的所述第一成像位置点和在所述第二参照面中的第二成像位置点。

在上述对焦装置中，所述第一计算模块用于根据所述第一成像位置点的第一坐标、所述第二成像位置点的第二坐标、所述第一光心的第三坐标和所述第二光心的第四坐标计算所述第一距离、所述第一角度和所述第二角度；其中，所述第一坐标、所述第二坐标、所述第三坐标和所述第四坐标均为第一三维坐标系中的坐标。

在上述对焦装置中，所述第一计算模块还用于分别计算出所述第一成像位置点在第二三维坐标系中的第五坐标以及所述第二成像位置点在第三三维坐标系中的第六坐标，以及用于分别将所述第五坐标和所述第六坐标转换为所述第一三维坐标系中的所述第一坐标以及所述第一三维坐标系中的所述第二坐标。

在上述对焦装置中，所述第一光心在所述第一三维坐标系中的第三坐标和所述第二光心在所述第一三维坐标系中的第四坐标是预先设定的。

相对现有技术，本发明能实现精确的对焦。

为让本发明的上述内容能更明显易懂，下文特举优选实施例，并配合所附图式，作详细说明如下：

【附图说明】

图1为本发明的对焦装置和对焦方法的工作模型的示意图；

图2为本发明的对焦装置的框图；

图3为本发明的对焦方法的流程图；

图4为图3中的识别第一成像位置点和第二成像位置点的步骤的流程图；

图5为图3中的计算第一距离、第一角度和第二角度的步骤的流程图。

【具体实施方式】

以下各实施例的说明是参考附加的图式，用以例示本发明可用以实施的特定实施例。

术语“组件”、“模块”、“系统”、“接口”等等一般指：硬件、硬件和软件的组合、软件或执行中的软件。例如，组件可以是但不限于是运行在处理器上的进程、处理器、对象、可执行应用、执行的线程、程序和/或计算机。通过图示，运行在控制器上的应用和该控制器二者都可以是组件。一个或多个组件可以存在于执行的进程和/或线程内，并且组件可以位于一个计算机上和/或分布在两个或更多计算机之间。

本发明的对焦方法及装置可以运行于计算机或安装有目前常用的便携式可移动智能设备的操作系统平台的用户设备中，该计算机可以是个人电脑、服务器等等中的一种或者一种以上组合而成的系统，该用户设备可以是移动终端、掌上电脑、平板电脑等等中的任意一种。该计算机或者该用户设备中可以包括处理器、存储器、传感器、开关器件、电源、时钟信号生成器、输入输出设备等中的任意组合，上述计算机或者用户设备中的处理器、存储器、传感器、开关器件、电源、时钟信号生成器、输入输出设备等中的任意组合用于实现本发明的对焦方法中的步骤及对焦装置中的功能。

参考图1和图2，图1为本发明的对焦装置和对焦方法的工作模型的示意图，图2为本发明的对焦装置的框图。

本发明的对焦装置包括成像数据获取模块201、识别模块202、第一计算模块203、第二计算模块204和对焦模块205。

所述成像数据获取模块201用于分别通过第一摄像头和第二摄像头获取拍摄对象101的第一成像数据和第二成像数据。

所述识别模块202用于分别根据所述第一成像数据和所述第二成像数据识别出所述拍摄对象101在第一参照面102和第二参照面103的第一成像位置点B和第二成像位置点C，其中，所述第一参照面102与所述第一摄像头所在的平面对应，所述第二参照面103与所述第二摄像头所在的平面对应。

所述第一计算模块203用于根据所述第一成像位置点B、所述第二成像位置点C、所述第一光心D和所述第二光心E计算第一距离H1、第一角度(∠ABC)和第二角度(∠ACB)，其中，所述第一距离H1为所述第一成像位置点B与所述第二成像位置点C在预定三维坐标系中的距离，所述第一角度(∠ABC)为第一连线与第二连线之间的夹角，所述第二角度(∠ACB)为所述第二连线与第三连线之间的夹角，所述第一连线为所述第一摄像头的第一光心D与所述第一成像位置点B之间的连线，所述第二连线为所述第一成像位置点B和所述第二成像位置点C之间的连线，所述第三连线为所述第二摄像头的第二光心E与所述第二成像位置点C之间的连线。

所述第二计算模块204用于根据所述第一距离H1、所述第一角度(∠ABC)和所述第二角度(∠ACB)计算第二距离H2和/或第三距离H3，其中，所述第二距离H2为所述拍摄对象101与所述第一成像位置点B的距离，所述第三距离H3为所述拍摄对象101与所述第二成像位置点C的距离。

所述对焦模块205用于根据所述第二距离H2和/或所述第三距离H3进行对焦。

在本发明的对焦装置中，所述识别模块202用于分别识别出所述拍摄对象101在第一图像和第二图像中的同一特征，其中，所述第一图像为所述第一成像数据所对应的图像，所述第二图像为所述第二成像数据所对应的图像，以及用于分别识别出所述特征在所述第一参照面102中的所述第一成像位置点B和在所述第二参照面103中的第二成像位置点C。

在本发明的对焦装置中，所述第一计算模块203用于根据所述第一成像位置点B的第一坐标、所述第二成像位置点C的第二坐标、所述第一光心D的第三坐标和所述第二光心E的第四坐标计算所述第一距离H1、所述第一角度(∠ABC)和所述第二角度(∠ACB)。其中，所述第一坐标、所述第二坐标、所述第三坐标和所述第四坐标均为第一三维坐标系中的坐标。

在本发明的对焦装置中，所述第一计算模块203还用于分别计算出所述第一成像位置点B在第二三维坐标系中的第五坐标以及所述第二成像位置点C在第三三维坐标系中的第六坐标，以及用于分别将所述第五坐标和所述第六坐标转换为所述第一三维坐标系中的所述第一坐标以及所述第一三维坐标系中的所述第二坐标。

在本发明的对焦装置中，所述第一光心D在所述第一三维坐标系中的第三坐标和所述第二光心E在所述第一三维坐标系中的第四坐标是预先设定的。

参考图1和图3，图1为本发明的对焦装置和对焦方法的工作模型的示意图，图3为本发明的对焦方法的流程图。

本发明的对焦方法包括以下步骤：

A(步骤301)、成像数据获取模块201分别通过第一摄像头和第二摄像头获取拍摄对象101的第一成像数据和第二成像数据。

B(步骤302)、识别模块202分别根据所述第一成像数据和所述第二成像数据识别出所述拍摄对象101在所述第一参照面102和第二参照面103的第一成像位置点B和第二成像位置点C，其中，所述第一参照面102与所述第一摄像头所在的平面对应，所述第二参照面103与所述第二摄像头所在的平面对应。

C(步骤303)、第一计算模块203根据所述第一成像位置点B、所述第二成像位置点C、所述第一光心D和所述第二光心E计算第一距离H1、第一角度(∠ABC)和第二角度(∠ACB)，其中，所述第一距离H1为所述第一成像位置点B与所述第二成像位置点C在预定三维坐标系中的距离，所述第一角度(∠ABC)为第一连线与第二连线之间的夹角，所述第二角度(∠ACB)为所述第二连线与第三连线之间的夹角，所述第一连线为所述第一摄像头的第一光心D与所述第一成像位置点B之间的连线，所述第二连线为所述第一成像位置点B和所述第二成像位置点C之间的连线，所述第三连线为所述第二摄像头的第二光心E与所述第二成像位置点C之间的连线。

D(步骤304)、第二计算模块204根据所述第一距离H1、所述第一角度(∠ABC)和所述第二角度(∠ACB)计算第二距离H2和/或第三距离H3，其中，所述第二距离H2为所述拍摄对象101与所述第一成像位置点B的距离，所述第三距离H3为所述拍摄对象101与所述第二成像位置点C的距离。

E(步骤305)、对焦模块205根据所述第二距离H2和/或所述第三距离H3进行对焦。

参考图4，图4为图3中的识别第一成像位置点B和第二成像位置点C的步骤(即，所述步骤302)的流程图。

在本发明的对焦方法中，所述步骤B(即，所述步骤302)包括：

b1(步骤401)、所述识别模块202分别识别出所述拍摄对象101在第一图像和第二图像中的同一特征，其中，所述第一图像为所述第一成像数据所对应的图像，所述第二图像为所述第二成像数据所对应的图像。

b2(步骤402)、所述识别模块202分别识别出所述特征在所述第一参照面102中的所述第一成像位置点B和在所述第二参照面103中的第二成像位置点C。

参考图5，图5为图3中的计算第一距离H1、第一角度(∠ABC)和第二角度(∠ACB)的步骤(即，所述步骤303)的流程图。

在本发明的对焦方法中，所述步骤C(即，所述步骤302)包括：

c1(步骤503)、所述第一计算模块203根据所述第一成像位置点B的第一坐标、所述第二成像位置点C的第二坐标、所述第一光心D的第三坐标和所述第二光心E的第四坐标计算所述第一距离H1、所述第一角度(∠ABC)和所述第二角度(∠ACB)。

其中，所述第一坐标、所述第二坐标、所述第三坐标和所述第四坐标均为第一三维坐标系中的坐标。

其中，在所述步骤c1之前，所述方法还包括以下步骤：

c2(步骤501)、所述第一计算模块203分别计算出所述第一成像位置点B在第二三维坐标系中的第五坐标以及所述第二成像位置点C在第三三维坐标系中的第六坐标。

c3(步骤502)、所述第一计算模块203分别将所述第五坐标和所述第六坐标转换为所述第一三维坐标系中的所述第一坐标以及所述第一三维坐标系中的所述第二坐标。

在本发明的对焦方法中，所述第一光心D的第三坐标和所述第二光心E的第四坐标是预先设定的。

实施例：

在本发明的对焦方法和/或对焦装置实施前(实施准备阶段)，预先设定所述第一光心D的第三坐标和所述第二光心E的第四坐标，也就是说，预先设置好用户设备(例如，手机、平板电脑等)的所述第一摄像头和所述第二摄像头的位置，从而设定所述第一摄像头的所述第一光心D的所述第三坐标以及所述第二摄像头的所述第二光心E的所述第四坐标。其中，所述第三坐标和所述第四坐标均为第一三维坐标系中的坐标。

在本发明的对焦方法和/或对焦装置实施过程中，所述第一摄像头对所述拍摄对象101进行拍摄，以生成所述第一成像数据，所述第二摄像头对所述拍摄对象101进行拍摄，以生成所述第二成像数据。

所述成像数据获取模块201分别通过第一摄像头和第二摄像头获取所述第一成像数据和所述第二成像数据。

所述识别模块202根据所述第一成像数据和所述第二成像数据识别出所述拍摄对象101在第一图像和第二图像中的同一特征，并进一步地识别出该特征在所述第一参照面102中的第一成像位置点B和在所述第二参照面103中的第二成像位置点C。

所述第一计算模块203计算所述第一成像位置点B在所述第二三维坐标系中的第五坐标，以及计算所述第二成像位置点C在所述第三三维坐标系中的第六坐标。

其中，所述第二三维坐标系为以所述第一光心D为原点的三维坐标系，所述第三三维坐标系为以所述第二光心E为原点的三维坐标系。

所述第一计算模块203将所述第二三维坐标系中的所述第五坐标转换为所述第一三维坐标系中的所述第一坐标，以及将所述第三三维坐标系中的所述第六坐标转换为所述第一三维坐标系中的所述第二坐标。

所述第一计算模块203根据所述第一坐标、所述第二坐标计算所述第一距离H1，以及根据所述第一坐标、所述二坐标、所述第一光心D的所述第三坐标计算所述第一角度(∠ABC)，以及根据所述第一坐标、所述第二坐标、所述第二光心E的所述第四坐标计算所述第二角度(∠ACB)。

所述第二计算模块204根据所述第一距离H 1、所述第一角度(∠ABC)、所述第二角度(∠ACB)计算所述第二距离H2和/或所述第三距离H3。

其中，H3＝H1*sin∠ABC/cos(∠ABC+∠ACB-90°)；H2＝H1*sin∠ACB/cos(∠ABC+∠ACB-90°)。

所述对焦模块205根据所述第二距离H2和/或所述第三距离H3进行对焦。

本发明能实现精确的对焦。

尽管已经相对于一个或多个实现方式示出并描述了本发明，但是本领域技术人员基于对本说明书和附图的阅读和理解将会想到等价变型和修改。本发明包括所有这样的修改和变型，并且仅由所附权利要求的范围限制。特别地关于由上述组件(例如元件、资源等)执行的各种功能，用于描述这样的组件的术语旨在对应于执行所述组件的指定功能(例如其在功能上是等价的)的任意组件(除非另外指示)，即使在结构上与执行本文所示的本说明书的示范性实现方式中的功能的公开结构不等同。此外，尽管本说明书的特定特征已经相对于若干实现方式中的仅一个被公开，但是这种特征可以与如可以对给定或特定应用而言是期望和有利的其他实现方式的一个或多个其他特征组合。而且，就术语“包括”、“具有”、“含有”或其变形被用在具体实施方式或权利要求中而言，这样的术语旨在以与术语“包含”相似的方式包括。

综上所述，虽然本发明已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本发明，本领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，因此本发明的保护范围以权利要求界定的范围为准。

Claims (10)

1.一种对焦方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

预先设置第一摄像头和第二摄像头的位置，从而设定所述第一摄像头的第一光心的第三坐标以及所述第二摄像头的第二光心的第四坐标；

分别通过第一摄像头和第二摄像头对拍摄对象进行拍摄，以生成拍摄对象的第一成像数据和第二成像数据；

A、成像数据获取模块分别通过第一摄像头和第二摄像头获取拍摄对象的第一成像数据和第二成像数据；

B、分别根据所述第一成像数据和所述第二成像数据识别出所述拍摄对象在第一参照面和第二参照面的第一成像位置点和第二成像位置点，其中，所述第一参照面与所述第一摄像头所在的平面对应，所述第二参照面与所述第二摄像头所在的平面对应；

C、根据所述第一成像位置点、所述第二成像位置点、所述第一光心和所述第二光心计算第一距离、第一角度和第二角度，其中，所述第一距离为所述第一成像位置点与所述第二成像位置点在预定三维坐标系中的距离，所述第一角度为第一连线与第二连线之间的夹角，所述第二角度为所述第二连线与第三连线之间的夹角，所述第一连线为所述第一摄像头的第一光心与所述第一成像位置点之间的连线，所述第二连线为所述第一成像位置点和所述第二成像位置点之间的连线，所述第三连线为所述第二摄像头的第二光心与所述第二成像位置点之间的连线；

D、根据所述第一距离、所述第一角度和所述第二角度计算第二距离和/或第三距离，其中，所述第二距离为所述拍摄对象与所述第一成像位置点的距离，所述第三距离为所述拍摄对象与所述第二成像位置点的距离；

E、根据所述第二距离和/或所述第三距离进行对焦。

2.根据权利要求1所述的对焦方法，其特征在于，所述步骤B包括：

b1、分别识别出所述拍摄对象在第一图像和第二图像中的同一特征，其中，所述第一图像为所述第一成像数据所对应的图像，所述第二图像为所述第二成像数据所对应的图像；

b2、分别识别出所述特征在所述第一参照面中的所述第一成像位置点和在所述第二参照面中的第二成像位置点。

3.根据权利要求2所述的对焦方法，其特征在于，所述步骤C包括：

c1、根据所述第一成像位置点的第一坐标、所述第二成像位置点的第二坐标、所述第一光心的第三坐标和所述第二光心的第四坐标计算所述第一距离、所述第一角度和所述第二角度；

其中，所述第一坐标、所述第二坐标、所述第三坐标和所述第四坐标均为第一三维坐标系中的坐标。

4.根据权利要求3所述的对焦方法，其特征在于，在所述步骤c1之前，所述方法还包括以下步骤：

c2、分别计算出所述第一成像位置点在第二三维坐标系中的第五坐标以及所述第二成像位置点在第三三维坐标系中的第六坐标；

c3、分别将所述第五坐标和所述第六坐标转换为所述第一三维坐标系中的所述第一坐标以及所述第一三维坐标系中的所述第二坐标。

5.根据权利要求3或4所述的对焦方法，其特征在于，所述第一光心的第三坐标和所述第二光心的第四坐标是预先设定的。

6.一种对焦装置，其特征在于，所述装置包括：

设置模块，用于预先设置第一摄像头和第二摄像头的位置，从而设定所述第一摄像头的第一光心的第三坐标以及所述第二摄像头的第二光心的第四坐标；

成像数据生成模块，用于分别通过第一摄像头和第二摄像头对拍摄对象进行拍摄，以生成拍摄对象的第一成像数据和第二成像数据；

成像数据获取模块，用于分别通过第一摄像头和第二摄像头获取拍摄对象的第一成像数据和第二成像数据；

识别模块，用于分别根据所述第一成像数据和所述第二成像数据识别出所述拍摄对象在第一参照面和第二参照面的第一成像位置点和第二成像位置点，其中，所述第一参照面与所述第一摄像头所在的平面对应，所述第二参照面与所述第二摄像头所在的平面对应；

第一计算模块，用于根据所述第一成像位置点、所述第二成像位置点、所述第一光心和所述第二光心计算第一距离、第一角度和第二角度，其中，所述第一距离为所述第一成像位置点与所述第二成像位置点在预定三维坐标系中的距离，所述第一角度为第一连线与第二连线之间的夹角，所述第二角度为所述第二连线与第三连线之间的夹角，所述第一连线为所述第一摄像头的第一光心与所述第一成像位置点之间的连线，所述第二连线为所述第一成像位置点和所述第二成像位置点之间的连线，所述第三连线为所述第二摄像头的第二光心与所述第二成像位置点之间的连线；

第二计算模块，用于根据所述第一距离、所述第一角度和所述第二角度计算第二距离和/或第三距离，其中，所述第二距离为所述拍摄对象与所述第一成像位置点的距离，所述第三距离为所述拍摄对象与所述第二成像位置点的距离；

对焦模块，用于根据所述第二距离和/或所述第三距离进行对焦。

7.根据权利要求6所述的对焦装置，其特征在于，所述识别模块用于分别识别出所述拍摄对象在第一图像和第二图像中的同一特征，其中，所述第一图像为所述第一成像数据所对应的图像，所述第二图像为所述第二成像数据所对应的图像，以及用于分别识别出所述特征在所述第一参照面中的所述第一成像位置点和在所述第二参照面中的第二成像位置点。

8.根据权利要求7所述的对焦装置，其特征在于，所述第一计算模块用于根据所述第一成像位置点的第一坐标、所述第二成像位置点的第二坐标、所述第一光心的第三坐标和所述第二光心的第四坐标计算所述第一距离、所述第一角度和所述第二角度；

其中，所述第一坐标、所述第二坐标、所述第三坐标和所述第四坐标均为第一三维坐标系中的坐标。

9.根据权利要求8所述的对焦装置，其特征在于，所述第一计算模块还用于分别计算出所述第一成像位置点在第二三维坐标系中的第五坐标以及所述第二成像位置点在第三三维坐标系中的第六坐标，以及用于分别将所述第五坐标和所述第六坐标转换为所述第一三维坐标系中的所述第一坐标以及所述第一三维坐标系中的所述第二坐标。

10.根据权利要求8或9所述的对焦装置，其特征在于，所述第一光心在所述第一三维坐标系中的第三坐标和所述第二光心在所述第一三维坐标系中的第四坐标是预先设定的。