CN105282421B - 一种去雾图像获取方法、装置及终端 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种去雾图像获取方法，包括步骤:控制第一摄像头和第二摄像头对同一场景进行拍摄，所述第一摄像头用于拍摄前景，所述第二摄像头用于拍摄背景；对第一摄像头和第二摄像头获取的图像进行合成，得到合成图像；以及对所述合成的图像进行去雾处理，得到去雾图像。本发明还对应提供一种去雾图像获取装置及去雾图像获取终端。本发明能够实现简单快速并且实时的获得去雾图像。

Description

一种去雾图像获取方法、装置及终端

技术领域

本发明涉及终端拍摄领域，尤其涉及一种能够实时进行去雾的去雾图像获取方法、装置及终端。

背景技术

在天气情况较差的情况下，图像的清晰度和色彩常常会被大气中的雾气劣化。在这种天气中捕捉到的图像和视频的质量一般需要通过去雾处理进行改善。去除图像中的雾气效果的过程被称为图像去雾。

现有技术中对图像进行去雾通常基于一个摄像头获取的图像进行处理，从而得到去雾处理后的图像。现有技术中的一种去雾方法包括步骤：计算当前图像的各个像素点的暗通道值；其中，取所述暗通道值的最小值作为全局环境光值；以当前图像内所述暗通道值最大和最小的两个像素点所在的直线为景深基准线，根据与所述景深基准线形成预设角度的相交线上各个像素点的暗通道值的均值，作为所述相交线上各个像素点的环境通道值；根据所述全局环境光值和当前图像上各个像素点的环境通道值计算透射率，按照获得的所述透射率对当前图像进行去雾处理。

上面所述的图像去雾方法需要计算当前图像的各个像素点的暗通道值，画面质量会变好，但是处理速度慢，计算复杂度比较高，以像素为计算单位不是效率最高的方法。同时根据暗通道值的最大、最小值差来判断景深基准线，相比于清晰图像，有雾图像的计算误差较大。如果景物在RGB的三个通道中有些通道的值很低，或者相差不大，这些景物的图像的暗原色总是很灰暗的，景深基准线判断不出来。

因此，如何提供一种能够简单的快速获得去雾图像的去雾图像获取方法、装置及终端，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明提供了一种去雾图像获取方法、装置及终端，以解决现有技术存在的图像去雾处理速度较慢的问题。

为了实现上述目的，本发明提供一种去雾图像获取方法、装置及终端。

一种去雾图像获取方法，包括步骤:

控制第一摄像头和第二摄像头对同一场景进行拍摄，所述第一摄像头用于拍摄前景，所述第二摄像头用于拍摄背景；

对第一摄像头和第二摄像头获取的图像进行合成，得到合成图像；以及

对所述合成的图像进行去雾处理，得到去雾图像。

其中，对所述合成的图像进行去雾处理基于雾图形成模型，对所述合成的图像进行去雾处理包括步骤：

根据第一摄像头获取的图像和第二摄像头获取的图像得出大气光值A；

确定透射率；

根据雾图合成模型、所述大气光值及所述透射率对所述合成图像进行去雾处理，得到去雾的图像。

其中，根据第一摄像头获取的图像得到大气光值A1，根据第二摄像头获取的图像得到大气光值A2，将大气光值A1与大气光值A2的平均值作为所述大气光值A。

其中，根据公式t(x)＝e^-βd(x)计算透射率t(x)，β为大气散射系数，d(x)为第二摄像头拍摄时的场景深度。

一种去雾图像获取方法，包括步骤：

控制第一摄像头和第二摄像头对同一场景进行拍摄，所述第一摄像头用于拍摄前景，所述第二摄像头用于拍摄背景；

对第一摄像头获取的图像和第二摄像头获取的图像分别进行去雾处理，得到去雾后的前景图像和去雾后的背景图像；以及

将去雾后的前景图像和去雾后的背景图像进行合成，得到去雾后的图像。

其中，对所述第一摄像头获取的图像和第二摄像头获取的图像分别进行去雾处理基于雾图形成模型，对所述第一摄像头获取的图像和第二摄像头获取的图像分别进行去雾处理包括步骤：

根据第一摄像头获取的图像和第二摄像头获取的图像得出大气光值A；

确定透射率；

根据雾图合成模型、所述大气光值及所述透射率对所述第一摄像头获取的图像和第二摄像头获取的图像分别进行去雾处理。

其中，根据第一摄像头获取的图像得到大气光值A1，根据第二摄像头获取的图像得到大气光值A2，将大气光值A1与大气光值A2的平均值作为所述大气光值A，根据公式t(x)＝e^-βd(x)计算透射率t(x)，β为大气散射系数，d(x)为第二摄像头拍摄时的场景深度。

一种去雾图像获取装置，其包括：

摄像模块，所述摄像模块包括第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头用于拍摄前景，所述第二摄像头用于拍摄背景；

图像合成模块，用于对所述第一摄像头获取的图像和所述第二摄像头获取的图像进行合成，得到合成的图像；以及

去雾处理模块，用于对所述合成的图像进行去雾处理，得到去雾图像。

一种去雾图像获取装置，其包括：

摄像模块，所述摄像模块包括第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头用于拍摄前景，所述第二摄像头用于拍摄背景；

去雾处理模块，用于分别对第一摄像头获取的图像和第二摄像头获取的图像分别进行去雾处理，得到去雾后的前景图像和去雾后的背景图像；以及

图像合成模块，用于将去雾后的前景图像和去雾后的背景图像进行合成，得到去雾后的图像。

一种去雾图像获取终端，所述去雾图像获取终端包括所述去雾图像获取装置。

本技术方案提供的去雾图像获取方法、装置及终端，通过第一摄像头和第二摄像头分别拍摄前景和背景，根据第一摄像头和第二摄像头获取的图像得到大气光值，根据第二摄像头获取透射率，将第一摄像头和第二摄像头获取的图像进行合成后进行去雾处理或者分别进行去雾处理之后进行合成，从而得到清晰的图像。本技术方案提供的去雾图像获取方法采用双摄像头获取成雾图像模型中的参数，提高了计算效率，可以实时获取去雾图像，减少延迟。

附图说明

图1为本技术方案第一实施方式提供的去雾图像获取方法的流程图；

图2为本技术方案第二实施方式提供的去雾图像获取方法的流程图；

图3为本技术方案第三实施方式提供的去雾图像获取装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。

请参阅图1，本技术方案提供一种去雾图像获取方法，所述图像获取方法可以用于在雾天实时获取去雾图像，所述去雾图像处理方法包括步骤：

S101，控制第一摄像头和第二摄像头对同一场景进行拍摄，所述第一摄像头用于拍摄前景，所述第二摄像头用于拍摄背景。

所述前景是指距离摄像头相对较近处的景物，所述背景是指距离摄像头相对较远的景物。在进行拍摄时，可以将第二摄像头的对焦位置较远，而将第一摄像头的对焦位置较近。从而第一摄像头可以获取的图像中与摄像头较近处的景物比较清晰，而第二摄像头获取的图像中与摄像头较远处的景物较清晰。

如在雾天驾驶汽车时，所述第一摄像头和第二摄像头可以用于拍摄前进方向的景物。所述第一摄像头可以用于拍摄距离车较远的车或者较近处道路的情况。所述第二摄像头可以用于拍摄距离车较远的道路或者天空等景物。

S102，对第一摄像头和第二摄像头获取的图像进行合成，得到合成图像。

通过对第一摄像头和第二摄像头获取的图像进行合成处理，具体可以采用图像超分辨率重建技术等，得到背景及近景均比较清晰。可以理解的是，当第一摄像头和第二摄像头的分辨率不能满足要求时，在对第一摄像头和第二摄像头获取的图像进行合成时，可以得到分辨率提高的图像。

S103，对所述合成的图像进行去雾处理，得到去雾图像。

本技术方案中，对合成图像进行去雾处理是基于雾图形成模型进行，所述雾图形成模型为：

I(x)＝J(x)t(x)+A(1-t(x))

其中，I(x)是带雾的图像，J(x)是无雾的清晰图像，A是大气光值，t(x)为透射率。其中x表示像素位置。本步骤就是根据带雾的合成图像进行处理，得到去雾图像。

本步骤可以具体采用如下方法实现：

第一步，根据第一摄像头获取的图像和第二摄像头获取的图像得出大气光值A。

在整个图像处理系统中，画面的每个坐标位置对应每个像素，在原始的带雾图像中寻找对应的具有最高亮度的点的亮度值，作为大气光值A。

由于在拍摄时，对距离摄像头较近处的景物进行拍摄，由于雾气较薄，亮度较高，而对距离摄像头较远处的景物进行拍摄，由于雾气较厚，亮度较低。本实施方式中，根据第一摄像头获取的图像得到大气光值A1，根据第二摄像头获取的图像得到大气光值A2，将大气光值A1与大气光值A2的平均值作为大气光值A。即分别寻找到第一摄像头获取得图像的亮度值最大的像素点的亮度值作为大气光值A1，寻找第二摄像头获取的图像的亮度值知道的像素点的亮度值作为大气光值A2，计算得到大气光值A1与大气光值A2的平均值作为大气光值A。

第二步，确定透射率t(x)。

投射率t(x)的计算可以根据先验值法进行计算，如当前场景为驾驶时的实时去雾处理，道路上的图像特征可以进行统计。根据统计的图像特征设定先验值进行最小值滤波，确定投射率的大小。

本实施方式中，根据第二摄像头场景深度来确定透射率t(x)。

具体的，t(x)可以表示为t(x)＝e^-βd(x)。

其中，β为大气散射系数，是固定值。d(x)为场景深度，表明场景的透射率与场景深度呈指数关系。

第二摄像头在拍摄时的场景深度可以根据第二摄像头拍摄时的对焦位置等参数得到第二摄像头的场景深度d(x)，根据第二摄像头的场景深度d(x)，得到透射率t(x)。

第三步，根据雾图合成模型、大气光值A及透射率t(x)对所述合成图像进行去雾处理。

根据上一步骤中确定的大气光值A及透射率t(x)，根据雾图合成模型，对所述合成的图像(作为模型中的I(x))进行处理，从而可以得到去雾的图像(模型中的J(x))。

本技术方案提供的去雾图像获取方法，通过第一摄像头和第二摄像头分别拍摄前景和背景，根据第一摄像头和第二摄像头获取的图像得到大气光值，根据第二摄像头获取透射率，将第一摄像头和第二摄像头获取的图像合成后根据得到的大气光值及投射率进行去雾处理，从而得到清晰的图像。本技术方案提供的去雾图像获取方法采用双摄像头获取成雾图像模型参数，提高了计算效率，可以实时获取去雾图像，减少延迟。

请参阅图2，本技术方案第二实施方式也提供一种去雾图像获取方法，所述图像获取方法可以用于在雾天实时获取去雾图像，所述去雾图像处理方法包括步骤：

S201，控制第一摄像头和第二摄像头对同一场景进行拍摄，所述第一摄像头用于拍摄前景，所述第二摄像头用于拍摄背景。

所述前景是指距离摄像头相对较近处的景物，所述远景是指距离摄像头相对较远的景物。在进行拍摄时，可以将第二摄像头的对焦点设置的较远，而将第一摄像头的对焦点设置较近。从而第一摄像头可以获取的图像中与摄像头较近处的景物比较清晰，而第二摄像头获取的图像中与摄像头较远处的景物较清晰。

如在雾天驾驶汽车时，所述第一摄像头和第二摄像头可以用于拍摄前进方向的景物。所述第一摄像头可以用于拍摄距离车较远的车或者较近处道路的情况。所述第二摄像头可以用于拍摄距离车较远的道路或者天空等景物。

S202，对第一摄像头获取的图像和第二摄像头获取的图像分别进行去雾处理，得到去雾后的前景图像和去雾后的背景图像。

本技术方案中，对第一摄像头获取的图像和第二摄像头获取的图像进行去雾处理是基于雾图形成模型进行，所述雾图形成模型为：

I(x)＝J(x)t(x)+A(1-t(x))

其中，I(X)是带雾的图像，J(x)是无雾的清晰图像，A是大气光值，t(x)为透射率。本步骤就是根据带雾的合成图像进行处理，得到去雾图像。

本步骤可以具体采用如下方法实现：

第一步，根据第一摄像头获取的图像和第二摄像头获取的图像得出大气光值A。

在整个图像处理系统中，画面的每个坐标位置对应每个像素，在原始的带雾图像中寻找对应的具有最高亮度的点的亮度值，作为大气光值A。

由于在拍摄时，对距离摄像头较近处的景物进行拍摄，由于雾气较薄，亮度较高，而对距离摄像头较远处的景物进行拍摄，由于雾气较厚，亮度较低。本实施方式中，根据第一摄像头获取的图像得到大气光值A1，根据第二摄像头获取的图像得到大气光值A2，将大气光值A1与大气光值A2的平均值作为大气光值A。即分别寻找到第一摄像头获取得图像的亮度值最大的像素点的亮度值作为大气光值A1，寻找第二摄像头获取的图像的亮度值知道的像素点的亮度值作为大气光值A2，计算得到大气光值A1与大气光值A2的平均值作为大气光值A。

第二步，确定透射率t(x)。

投射率t(x)的计算可以根据先验值法进行计算，如当前场景为驾驶时的实时去雾处理，道路上的图像特征可以进行统计。根据统计的图像特征设定先验值进行最小值滤波，确定投射率的大小。

本实施方式中，根据第二摄像头场景深度来确定透射率t(x)。

具体的，t(x)可以表示为t(x)＝e^-βd(x)。

其中，β为大气散射系数，是固定值。d(x)为场景深度，表明场景的透射率与场景深度呈指数关系。

第二摄像头在拍摄时的场景深度可以根据第二摄像头拍摄时的对焦位置等参数得到第二摄像头的场景深度d(x)，根据第二摄像头的场景深度d(x)，得到透射率t(x)。

第三步，根据雾图合成模型、大气光值A及透射率t(x)对所述第一摄像头获取的图像和第二摄像头获取的图像分别进行去雾处理。

根据上一步骤中确定的大气光值A及透射率t(x)，根据雾图合成模型，对第一摄像头获取的图像和第二摄像头获取的图像分别进行处理，从而可以得到去雾的前景图像和去雾后的背景图像。

S203，将去雾后的前景图像和去雾后的背景图像进行合成，得到去雾后的图像。

由于第一摄像头用于拍摄前景，第一摄像头获取的图像中距离第一摄像头较近的景物比较清晰，第二摄像头用于拍摄背景，第二摄像头获取的图像中距离第二摄像头较远的景物比较清晰。将去雾后的前景图像和去雾后的背景图像进行合成，即可以得到前景及背景均清晰的去雾后的图像。具体可以采用图像超分辨率重建技术等，对去雾后的前景图像和去雾后的背景图像进行合成。可以理解的是，当第一摄像头和第二摄像头的分辨率不能满足要求时，在对去雾后的前景图像和去雾后的背景图像进行合成时，可以得到分辨率提高的图像。

本技术方案提供的去雾图像获取方法，通过第一摄像头和第二摄像头分别拍摄前景和背景，根据第一摄像头和第二摄像头获取的图像得到大气光值，根据第二摄像头获取透射率，将第一摄像头和第二摄像头获取的图像分别进行去雾处理后进行合成，从而得到清晰的图像。本技术方案提供的去雾图像获取方法采用双摄像头获取成雾图像模型参数，提高了计算效率，可以实时获取去雾图像，减少延迟。

请参阅图3，本发明的第三实施方式提供一种去雾图像获取装置100。所述去雾图像获取装置100可以应用于手机、平板电脑、车载拍摄终端等智能设备，本发明所涉及的拍摄不局限于拍照、视频等等，下文以拍照为例进行说明，视频等则是将多张照片按照时间顺序进行合成，也即是本发明同样适用于视频拍摄。

所述图像获取装置100包括摄像模块110、控制模块120、图像合成模块130、去雾处理模块140及显示模块150。

所述摄像模块110可以是手机等终端内的摄像头模组部分，其用于对外部场景进行图像采样(如拍照、录视频等)。摄像模块110包括至少两个摄像头。本实施方式中，所述摄像模块110包括第一摄像头111和第二摄像头112。所述第一摄像头111用于拍摄前景，所述第二摄像头112用于拍摄背景。即设置第二摄像头的对焦位置较远，而将第一摄像头的对焦位置设置较近。从而第一摄像头111可以获取的图像中与摄像头较近处的景物比较清晰，而第二摄像头112获取的图像中与摄像头较远处的景物较清晰。

所述控制模块120用于控制所述第一摄像头111和第二摄像头112进行拍摄。

所述控制模块120可以所述第一摄像头111和第二摄像头112同时对相同的场景进行拍摄，使得所述第一摄像头111拍摄前景，第二摄像头112拍摄背景。

所述图像合成模块130用于对所述第一摄像头111获取的图像和第二摄像头112获取的图像进行合成，得到合成的图像。

可以理解的是，当用于拍摄视频时，所述图像合成模块130用于对所述第一摄像头111和第二摄像头112同时拍摄的帧图像进行合成，得到合成的帧图像。随着拍摄的进行，所述图像合成模块130持续进行合成，从而得到合成的视频。

所述去雾处理模块140用于对所述合成的图像进行去雾处理，得到去雾图像。

所述去雾处理模块140可以包括大气光值获取单元141、透射率获取单元142及去雾单元143。

所述大气光值获取单元141用于根据所述第一摄像头111获取的图像和第二摄像头112获取的图像，得到大气光值。根据第一摄像头获取的图像得到大气光值A1，根据第二摄像头获取的图像得到大气光值A2，将大气光值A1与大气光值A2的平均值作为大气光值A。即分别寻找到第一摄像头111获取得图像的亮度值最大的像素点的亮度值作为大气光值A1，寻找第二摄像头112获取的图像的亮度值知道的像素点的亮度值作为大气光值A2，计算得到大气光值A1与大气光值A2的平均值作为大气光值A。

所述透射率获取单元142用于确定投射率。所述透射率获取单元142可以用于根据先验值法进行计算，如当前场景为驾驶时的实时去雾处理，道路上的图像特征可以进行统计。根据统计的图像特征设定先验值进行最小值滤波，确定投射率的大小。

本实施方式中，所述透射率获取单元142根据第二摄像头场景深度来确定透射率t(x)。具体的，t(x)可以表示为t(x)＝e^-βd(x)。

其中，β为大气散射系数，是固定值。d(x)为场景深度，表明场景的透射率与场景深度呈指数关系。第二摄像头在拍摄时的场景深度可以根据第二摄像头拍摄时的对焦位置等参数得到第二摄像头的场景深度d(x)，根据第二摄像头的场景深度d(x)，得到透射率t(x)。

所述去雾单元143用于根据雾图合成模型、大气光值及透射率，对所述合成的图像进行去雾处理，得到去雾的图像。具体的，所述去雾单元143用于根据大气光值获取单元141获取的大气光值及透射率获取单元142获取的透射率，根据雾图合成模型，对所述合成的图像进行处理，从而可以得到去雾的图像。

可以理解的是，在其他实施方式中，所述去雾处理模块140可以用于分别对第一摄像头获取的图像和第二摄像头获取的图像分别进行去雾处理，得到去雾后的前景图像和去雾后的背景图像。所述大气光值获取单元141用于获取大气光值。所述透射率获取单元142用于确定投射率。所述去雾单元143用于根据大气光值获取单元141获取的大气光值、透射率获取单元142获取的透射率及雾图合成模型，分别对第一摄像头获取的图像和第二摄像头获取的图像分别进行去雾处理，得到去雾后的前景图像和去雾后的背景图像。所述图像合成模块130可以用于将去雾后的前景图像和去雾后的背景图像进行合成，得到去雾后的图像。

所述显示模块150用于显示去雾后的图像。

本技术方案提供的去雾图像获取装置，通过第一摄像头和第二摄像头分别拍摄前景和背景，根据第一摄像头和第二摄像头获取的图像得到大气光值，根据第二摄像头获取透射率，将第一摄像头和第二摄像头获取的图像进行合成后进行去雾处理或者分别进行去雾处理之后进行合成，从而得到清晰的图像。本技术方案提供的去雾图像获取方法采用双摄像头获取成雾图像模型参数，提高了计算效率，可以实时获取去雾图像，减少延迟。

本技术方案还提供一种去雾图像获取终端，所述去雾图像获取终端包括所述的去雾图像获取装置100。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

当然，本发明还可有其它多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (6)

1.一种去雾图像获取方法，包括步骤:

控制第一摄像头和第二摄像头对同一场景进行拍摄，所述第一摄像头用于拍摄前景，所述第二摄像头用于拍摄背景；

对第一摄像头和第二摄像头获取的图像进行合成，得到合成图像；以及

对所述合成的图像进行去雾处理，得到去雾图像；

对所述合成的图像进行去雾处理基于雾图形成模型，对所述合成的图像进行去雾处理包括步骤：

根据第一摄像头获取的图像和第二摄像头获取的图像得出大气光值A；

确定透射率；

根据雾图合成模型、所述大气光值及所述透射率对所述合成图像进行去雾处理，得到去雾的图像；根据第一摄像头获取的图像得到大气光值A1，根据第二摄像头获取的图像得到大气光值A2，将大气光值A1与大气光值A2的平均值作为所述大气光值A。

2.如权利要求1所述的去雾图像获取方法，其特征在于，根据公式t(x)＝e^-βd(x)计算透射率t(x)，β为大气散射系数，d(x)为第二摄像头拍摄时的场景深度。

3.一种去雾图像获取方法，包括步骤：

控制第一摄像头和第二摄像头对同一场景进行拍摄，所述第一摄像头用于拍摄前景，所述第二摄像头用于拍摄背景；

对第一摄像头获取的图像和第二摄像头获取的图像分别进行去雾处理，得到去雾后的前景图像和去雾后的背景图像；以及

将去雾后的前景图像和去雾后的背景图像进行合成，得到去雾后的图像；

对所述第一摄像头获取的图像和第二摄像头获取的图像分别进行去雾处理基于雾图形成模型，对所述第一摄像头获取的图像和第二摄像头获取的图像分别进行去雾处理包括步骤：

根据第一摄像头获取的图像和第二摄像头获取的图像得出大气光值A；

确定透射率；

根据雾图合成模型、所述大气光值及所述透射率对所述第一摄像头获取的图像和第二摄像头获取的图像分别进行去雾处理；根据第一摄像头获取的图像得到大气光值A1，根据第二摄像头获取的图像得到大气光值A2，将大气光值A1与大气光值A2的平均值作为所述大气光值A，根据公式t(x)＝e^-βd(x)计算透射率t(x)，β为大气散射系数，d(x)为第二摄像头拍摄时的场景深度。

4.一种去雾图像获取装置，其包括：

摄像模块，所述摄像模块包括第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头用于拍摄前景，所述第二摄像头用于拍摄背景；

图像合成模块，用于对所述第一摄像头获取的图像和所述第二摄像头获取的图像进行合成，得到合成的图像；以及

去雾处理模块，用于对所述合成的图像进行去雾处理，得到去雾图像；

对所述合成的图像进行去雾处理基于雾图形成模型，对所述合成的图像进行去雾处理包括步骤：

根据第一摄像头获取的图像和第二摄像头获取的图像得出大气光值A；

确定透射率；

根据雾图合成模型、所述大气光值及所述透射率对所述合成图像进行去雾处理，得到去雾的图像；根据第一摄像头获取的图像得到大气光值A1，根据第二摄像头获取的图像得到大气光值A2，将大气光值A1与大气光值A2的平均值作为所述大气光值A。

5.一种去雾图像获取装置，其包括：

摄像模块，所述摄像模块包括第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头用于拍摄前景，所述第二摄像头用于拍摄背景；

去雾处理模块，用于分别对第一摄像头获取的图像和第二摄像头获取的图像分别进行去雾处理，得到去雾后的前景图像和去雾后的背景图像；以及

图像合成模块，用于将去雾后的前景图像和去雾后的背景图像进行合成，得到去雾后的图像；

对所述第一摄像头获取的图像和第二摄像头获取的图像分别进行去雾处理基于雾图形成模型，对所述第一摄像头获取的图像和第二摄像头获取的图像分别进行去雾处理包括步骤：

根据第一摄像头获取的图像和第二摄像头获取的图像得出大气光值A；

确定透射率；

根据雾图合成模型、所述大气光值及所述透射率对所述第一摄像头获取的图像和第二摄像头获取的图像分别进行去雾处理；根据第一摄像头获取的图像得到大气光值A1，根据第二摄像头获取的图像得到大气光值A2，将大气光值A1与大气光值A2的平均值作为所述大气光值A，根据公式t(x)＝e^-βd(x)计算透射率t(x)，β为大气散射系数，d(x)为第二摄像头拍摄时的场景深度。

6.一种去雾图像获取终端，其特征在于，所述去雾图像获取终端包括如权利要求4或者5所述的去雾图像获取装置。