CN105266721B - 机器人吸尘器及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种机器人吸尘器及其控制方法。本发明提供一种机器人吸尘器的控制方法，包括：在机器人吸尘器和用户终端之间实现通信的连接步骤；确认上述用户终端的倾斜并将与倾斜的方向相对应的信号传递至上述机器人吸尘器的传递步骤；根据传递的信号，上述机器人吸尘器不同地行走的行走步骤。

Description

机器人吸尘器及其控制方法
技术领域
本发明涉及一种机器人吸尘器及其控制方法，更具体地，涉及能够通过用户终端控制机器人吸尘器的移动的机器人吸尘器及其控制方法。
背景技术
真空吸尘器是用于清扫室内的地面或毯子等的装置，该装置为：通过由配置于吸尘器本体内部而产生空气吸力的马达和风扇等构成的空气吸入装置的驱动，从外部吸入包含异物的空气之后，分离异物而进行集尘，并将异物被分离的净化空气排出于吸尘器外部。
真空吸尘器分类成由用户直接操作的手动真空吸尘器和即使没有用户的操作也能自行进行清扫的机器人吸尘器。
其中，机器人吸尘器自行行走需要清扫的区域内的同时从地面中吸入灰尘等异物。另外，机器人吸尘器可利用安装于其的障碍物传感器以及其他传感器自动地在清扫区域进行移动，或者，可利用无线连接于机器人吸尘器的遥控器手动操纵。
以往技术中为了控制机器人吸尘器，存在着用户利用用户终端的情况，但是，该情况下，用户需要确认机器人吸尘器在实际空间中的位置和方向之后，边观察用户终端的画面边控制机器人吸尘器的动作。因此，存在用户需要交替观察用户终端的画面和机器人吸尘器的实际位置的同时控制机器人吸尘器的问题。
发明内容
本发明用于解决如上所述的问题，本发明提供一种用户即使不观察用户终端的画面也可以控制机器人吸尘器的动作的机器人吸尘器及其控制方法。
另外，本发明提供一种能够简单操作机器人吸尘器的机器人吸尘器及其控制方法。
为了达到上述目的，本发明提供一种机器人吸尘器的控制方法，包括：在机器人吸尘器和用户终端之间实现通信的连接步骤；确认上述用户终端的倾斜并将与倾斜的方向相对应的信号传递至上述机器人吸尘器的传递步骤；根据传递的信号，上述机器人吸尘器不同地行走的行走步骤。
另外，本发明提供一种机器人吸尘器，上述机器人吸尘器包括：无线通信部，接收从设置有倾斜传感器的用户终端发送的信号，控制部，根据从上述无线通信部传递的信号来控制轮的动作；上述控制部根据从上述用户终端传递的信号不同地控制轮，从而控制机器人吸尘器不同地行走；上述信号根据上述用户终端倾斜的方向而不同。
根据本发明，用户可以不观察用户终端的画面，只确认机器人吸尘器的位置就能够控制机器人吸尘器的位置，因此，用户能够容易操作机器人吸尘器的动作。即，用户在控制机器人吸尘器的动作时，无需为了交替观察用户终端和机器人吸尘器而分离视线，因此用户的操作变得简单。
另外，根据本发明，即使用户终端旋转而方向转变，机器人吸尘器仍然以用户终端为基准，根据其倾斜来恒定地动作，因此，用户能够容易操作机器人吸尘器。
附图说明
图1是表示本发明的机器人吸尘器的立体图。
图2是本发明的机器人吸尘器的框图。
图3是与本发明的机器人吸尘器进行通信的用户终端的框图。
图4是示出本发明的机器人吸尘器的控制方法的控制流程图。
图5A-图5D是用于说明根据用户终端的旋转角度进行设定的设定步骤的图。
图6A、图6B是用于说明基于用户终端倾斜的方向的机器人吸尘器的动作信号的图。
附图标记的说明
100：机器人吸尘器；200：用户终端
280：倾斜传感器；290：指南针传感器
具体实施方式
下面，参照附图说明能够具体实现上述目的的本发明的优选实施例。
此过程中，考虑说明的清楚性和便利性，图中示出的构成要素的大小或形状等可能会扩大示出。另外，考虑到本发明的结构以及作用而特别定义的用语可能会根据用户、操作者的意图或惯例而有所不同。对于这些用语应以本说明书整体记载的内容为基础作出定义。
图1是表示本发明的机器人吸尘器的立体图，图2是本发明的机器人吸尘器的框图。下面，参照图1以及图2进行说明。
机器人吸尘器100包括如下部件：形成外观的吸尘器本体110；设置于吸尘器本体110内部的吸入装置120；借助吸入装置120的驱动来吸入地面的灰尘的吸嘴；以及对吸嘴所吸入的空气中的异物进行集尘的集尘装置140。
其中，机器人吸尘器100的吸尘器本体110构成为其高度相比于直径相对低的圆筒形，即，构成为扁平状的圆筒形。
并且，吸尘器本体110的内部具备：吸入装置120、吸嘴以及连通于吸嘴的集尘装置140。
另外，吸尘器本体110的外周面上设置有：检测室内的墙壁或距障碍物的距离的传感器(未图示)；冲突时缓冲冲击的减震器(未图示)；用于使机器人吸尘器100移动的轮150。
轮150具备：在吸尘器本体110的两侧下部上分别设置的左、右侧驱动轮150。左、右侧驱动轮150借助分别由吸尘器控制部160控制的左轮马达152a和右轮马达154a进行旋转，通过左轮马达152a和右轮马达154a的驱动，机器人吸尘器100转换方向的同时执行室内的清扫。
在吸尘器本体110的前方部设置有吸尘器控制部160，该吸尘器控制部160与机器人吸尘器100的各种部件进行连接而控制机器人吸尘器100的驱动；在吸尘器控制部160的后方设置有对吸入装置120等供应电源的电池170。
在电池170的后方设置有产生空气吸力的吸入装置120，在设置于吸入装置120的后方的集尘装置安装部上以可从后方拆卸的方式安装有集尘装置140。
并且，在集尘装置140的下侧设置有吸嘴，由此吸入空气的同时吸入地面的异物。
其中，吸入装置120包括如下部件：在电池170和集尘装置140之间倾斜地设置并且与电池170电连接的马达(未图示)；连接于马达的旋转轴强制性地使空气流动的风扇(未图示)。
另一方面，吸嘴通过形成在吸尘器本体110的底面的开口部(未图示)从吸尘器本体110的下侧露出，由此与室内的地面相接触。
除上述结构以外，机器人吸尘器100可包括能够与外部装置无线通信的无线通信部180。
无线通信部180可包括一个以上的模块以使机器人吸尘器100和外部装置或者机器人吸尘器100和外部网络之间能够进行无线通信。例如，无线通信部180可包括无线网络模块、近距离通信模块等。
无线网络模块是指用于无线互联网连接的模块，其可内置或外置于机器人吸尘器100中。近距离通信模块是指用于近距离通信的模块。
图3是与本发明的机器人吸尘器进行通信的用户终端的框图。下面，参照图3进行说明。
本发明中，用户终端200是，与机器人吸尘器100远程连接并控制机器人吸尘器100的驱动的装置，例如，手机、智能手机(smart phone)、PDA(Personal DigitalAssistants)、PMP(Portable Multimedia Player)等可作为用户终端200使用。
下面，为了方便说明，以作为机器人吸尘器100的用户终端200利用智能手机为基准进行说明。
用户终端200可包括：无线通信部210、A/V(Audio/Video)输入部220、用户输入部230、输出部240、存储器250、接口部260、终端控制部270以及电源供给部280等。图3中示出的构成要素并非必要，因此，可构成为具有比上述构成要素更多的构成要素，或者，具有比上述构成要素更少的构成要素的用户终端200。
无线通信部210可以包括一个以上的模块以使用户终端200和无线通信系统之间或者用户终端200和用户终端200所存在的网络之间能够进行无线通信。例如，无线通信部210可包括移动通信模块211、无线互联网模块212以及近距离通信模块213等。
移动通信模块211在移动通信网中，与基站、外部的终端、服务器中的至少一个进行无线信号的收发。无线信号可包括：语音呼叫信号、视频通话呼叫信号或者根据短信/彩信收发的多种形式的数据。
无线互联网模块212是指用于无线互联网连接的模块，可内置或外置于用户终端200中。作为无线互联网技术，可利用WLAN(Wireless LAN)(W i-Fi)、Wibro(Wirelessbroadband)、Wimax(World Interoperability for Microwave Access)、HSDPA(HighSpeed Downlink Packet Access)等。
近距离通信模块213是指用于近距离通信的模块。作为近距离通信(sh ort rangecommunication)技术，可利用蓝牙(Bluetooth)、RFID(Radio FrequencyIdentification)、红外线通信(IrDA，infrared Data Association)、UWB(UltraWideband)、ZigBee等。
A/V(Audio/Video)输入部220用于输入音频信号或者视频信号，其中可包括摄像头221和话筒222等。摄像头221对视频通话模式或者拍摄模式中通过图像传感器获取的静止图像或者视频等的图象帧进行处理。被处理的图象帧可显示于显示部241中。
在摄像头221中处理的图象帧可存储于存储器250或可通过第二无线通信部210传送至外部。摄像头221可根据使用环境具备两个以上。
话筒222在通话模式或者录音模式、语音识别模式等中通过话扩音器(Microphone)接收外部的音响信号并处理成电语音数据。在通话模式下，被处理的语音数据通过移动通信模块211转换成可向移动通信基站发送的形式而输出。话筒222中可实施用于去除在接收外部的音响信号的过程中产生的噪音(noise)的各种噪音去除算法。
用户输入部230产生用于用户控制用户终端200的动作的输入数据。用户输入部230可以由键盘(key pad)、圆形按键(dome switch)、触摸板(静压/静电)、滚轮(jogwheel)、推动开关(jog switch)等构成。
输出部240用于产生与视觉、听觉或者触觉等相关的输出，该输出部240可包括显示部241、音响输出模块242、通知部243以及触觉(haptic)模块244等。
显示部241显示(输出)在用户终端200中处理的信息。例如，在用户终端200处于通话模式时，显示与通话相关的UI(User Interface)或者GUI(Graphic User Interface)。在用户终端200处于视频通话模式或者拍摄模式时，显示拍摄和/或接收的影像或者UI、GUI。
显示部241可以包括液晶显示器(liquid crystal display，LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(thin film transistor-liquid crystal display，TFT LCD)、有机电致发光二极管(organic light-emitting diode，OLED)、柔性显示器(flexible display)、3D显示器(3D display)中的至少一个。
根据用户终端200的体现形式，显示部241可以存在两个以上。例如，用户终端200中多个显示部241可在一个面上分开配置或一体配置，另外，还可以在相互不同的面上分别配置。
在显示部241和检测触摸动作的传感器(下面，称为“触摸传感器”)相互构成层状结构时(下面，称为“触摸屏”)，显示部241除作为输出装置使用以外还可作为输入装置使用。触摸传感器例如可具有触摸膜、触摸片、触摸板等的形状。
触摸传感器可可将施加到显示部241的特定部位上的压力或者在显示部241的特定部位上产生的静电容量等的变化转换为电输入信号。触摸传感器不仅可以检测触摸的位置以及面积，还可以检测触摸时的压力。
当对触摸传感器进行了触摸输入时，与其对应的(多个)信号传送至触摸控制器。触摸控制器对该(多个)信号进行处理之后，将对应的数据传送至终端控制部270。由此，终端控制部270能够确认显示部241的哪个区域被触摸等的情况。
音响输出模块242可输出呼叫信号接收数据、在通话模式或者录音模式、语音识别模式、广播接收模式等中由无线通信部210接收的音频数据或者存储于存储器250中的音频数据。音响输出模块242可输出与在用户终端200中执行的功能(例如，呼叫信号接收音、消息接收音等)相关的音响信号。这样的音响输出模块242可包括接收器(Receiver)、扬声器(speaker)、蜂鸣器(Buzzer)等。
通知部243输出用于告知在用户终端200中发生了事件的信号。作为用户终端200中发生的事件的例子，可举出呼叫信号接收、消息接收、键信号输入、触摸输入等。通知部243除了输出视频信号或音频信号以外，还可输出其他形式的信号，例如，可通过振动的形式输出用于告知事件发生的信号。视频信号或音频信号也可通过显示部241或语音输出模块242进行输出，因此显示部241、语音输出模块242也可分类成通知部243的一部分。
触觉模块(haptic module)154可产生用户能够感受到的各种触觉效果。作为触觉模块244产生的触觉效果的代表性例，有振动。触觉模块244产生的振动的强度和模式等是可控制的。例如，可将相互不同的振动合成后进行输出或依次输出。
存储器250可存储用于使终端控制部270动作的程序，也可临时存储输入/输出的多个数据(例如，电话簿、消息、静止影像、视频等)。存储器250可存储与触摸屏上的进行触摸输入时输出的各种图案(pattern)的振动以及音响相关的数据。
存储器250可包括快闪存储器类型(flash memory type)、硬盘类型(h ard disktype)、多媒体记忆卡微型(multimedia card micro type)、卡类型的存储器(例如SD或者XD存储器等)、随机存取存储器(RAM，Rand om Access Memory)、静态随机存储器(SRAM，Static Random Access Memory)、只读存储器(ROM，Read-Only Memory，ROM)、电可擦可编程只读存储器(EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memor y)、磁存储器、磁盘、光盘中的至少一个类型的存储介质。用户终端200可与在互联网(internet)上执行存储器250的存储功能的网页存储(web st orage)相关联来进行动作。
接口部260起到与连接于用户终端200的所有外部设备的通道的作用。接口部260可从外部设备接收数据或者接收被供给的电源并向用户终端200内部的各构成要素传递，或者，将用户终端200内部的数据向外部设备传送。例如，接口部260可包括有/无线听筒(headset)端口、外部充电器端口、有/无线数据端口、存储器卡(memory card)端口、用于连接具有识别模块的装置的端口、音频I/O(Input/Output)端口、视频I/O(Input/Output)端口、耳机(earphone)端口等。
识别模块是存储用于认证用户终端200的使用权限的各种信息的芯片，可包括用户认证模块(User Identify Module，UIM)、签署者认证模块(Su bscriber IdentifyModule，SIM)、普通用户认证模块(Universal Subscriber Identity Module，USIM)等。具有识别模块的装置(以下称为“识别装置”)可以制作成智能卡(smart card)形式。因此，识别装置可通过端口与用户终端200进行连接。
终端控制部(controller)270通常控制用户终端200的整体动作。例如，执行用于进行语音通话、数据通信、视频通话等的相关控制以及处理。终端控制部270可具备用于多媒体播放的多媒体模块271。多媒体模块271可配置在终端控制部270内，也可与终端控制部270另行配置。
上述终端控制部270可执行模式识别处理，该模式识别处理能够将在触摸屏上执行的书写输入或者画图输入分别识别为各种文字以及图像。
电源供给部280通过控制部270的控制来接收外部的电源、内部电源，并供给各个构成要素的动作所需的电源。
另一方面，上述用户终端200可包括能够检测终端的旋转方向的指南针传感器290。上述指南针传感器290可指，能够掌握方位的罗盘传感器。此时，上述用户终端200的旋转的方向是指，用户在拿起上述用户终端200的状态下用户观望的方向旋转成东西南北等的各种方向。因此，上述指南针传感器290能够掌握上述用户终端200的旋转的方向。
上述指南针传感器290能够将检测到的与上述用户终端200的旋转的方向相关的信息传递至上述控制部270。
上述用户终端200可包括倾斜传感器280，该倾斜传感器280能够测定终端倾斜的方向和倾斜时的加速度。此时，上述倾斜传感器280可包括陀螺仪传感器或者加速度传感器。
上述倾斜传感器280能够将上述用户终端200倾斜的方向和朝向该方向倾斜时的加速度值传递至上述控制部270。
上述倾斜传感器280和上述指南针传感器290是在通常的用户终端中广泛使用的构成要素，因此省略具体说明。
图4是示出本发明的机器人吸尘器的控制方法的控制流程图，图5A-图5D是用于说明根据用户终端的旋转角度进行设定的设定步骤的图，图6A、图6B是用于说明基于用户终端倾斜的方向的机器人吸尘器的动作信号的图。下面，参照图4至图6B进行说明。
首先，上述机器人吸尘器100可与上述用户终端200连接以便进行通信(S10)。
此时，上述用户终端200的无线通信部210能够无线连接于上述机器人吸尘器100的无线通信部180。
具体地，上述机器人吸尘器100中的无线通信部210可以作为无线WIFI适配器(wifi-dongle)在软AP(soft AP)模式下进行工作，从而起到一种服务器的作用。
上述用户终端200中设置的应用程序控制WIFI功能，可以尝试与在AP模式下工作的上述机器人吸尘器100的无线通信部180进行连接。
若完成AP连接，则可通过相互规定的协议(IP地址、端口号)实现TCP连接。
若完成TCP连接，则上述用户终端200和上述机器人吸尘器100可相互收发会话(Session)消息，并维持连接。
通过上述用户终端200的显示部241，能够向用户提供使上述机器人吸尘器100向前方前进时向导上述用户终端的操作方法的画面。如图5A-图5D所示，在上述显示部241显示前进方向的箭头，当上述用户终端200朝向相应方向发生倾斜时，上述机器人吸尘器100可以向前方前进。
因为提供有能够使上述机器人吸尘器100前进的向导画面，因此用户能够简单控制上述机器人吸尘器100的动作。
另一方面，用户可在携带上述用户终端200的状态下原地旋转，或者，离开其位置。
在上述用户终端200旋转从而观望的方向发生变化时，例如，东西南北等方向发生变化时，能够根据上述用户终端200旋转的角度，将与上述用户终端200倾斜的方向相对应地产生的信号决定成不同(S20)。
此时，能够如下所述地设定信号：以上述用户终端200的形状为基准，当上述用户终端200朝向相同方向倾斜时，使上述机器人吸尘器100进行相同动作。
具体地，参照图5A-图5D进行说明。图5A示出用户终端旋转了0度的状态，图5B示出用户终端旋转了90度的状态，图5C示出用户终端旋转了180度的状态，图5D示出用户终端旋转了270度的状态。
关于上述用户终端200是否旋转成如图5A至图5D所示状态的信息可通过设置在上述用户终端200上的上述指南针传感器290进行检测。因为上述指南针传感器290能够检测东西南北的方向，因此，能够掌握上述用户终端200的旋转与否和旋转角度。
例如，图5A中可产生朝向y轴方向发生倾斜的倾斜值和朝向x轴方向发生倾斜的倾斜值。此外，根据上述用户终端200倾斜的方向可生成各种信息。
图5B与图5A不同，处于上述用户终端200按顺时针方向旋转了90度的状态，因此，用户朝向x轴方向倾斜上述用户终端200而产生的倾斜值可以转换成与图5A的状态中朝向y轴方向倾斜而产生的倾斜值相匹配。同样，用户朝向y轴倾斜而产生的倾斜值可以转换成与图5A中朝向-x轴倾斜而产生的倾斜值相匹配。
图5C与图5A不同，处于上述用户终端200按顺时针方向旋转了180度的状态，因此，用户朝向x轴方向倾斜上述用户终端200而产生的倾斜值可以转换成与图5A的状态中朝向-x轴方向倾斜而产生的倾斜值相匹配。同样，用户朝向y轴倾斜而产生的倾斜值可以转换成与图5A中朝向-y轴倾斜而产生的倾斜值相匹配。
图5D与图5A不同，处于上述用户终端200按顺时针方向旋转了270度的状态，因此，用户朝向x轴方向倾斜上述用户终端200而产生的倾斜值可以转换成与图5A的状态中朝向-y轴方向倾斜而产生的倾斜值相匹配。同样，用户朝向y轴倾斜而产生的倾斜值可以转换成与图5A中朝向x轴倾斜而产生的倾斜值相匹配。
即，本发明中，即使用户携带上述用户终端200的状态下徘徊周边致使上述用户终端200观望的方位发生变化，只要以上述用户终端200的自身形状为基准朝向相同的方向发生倾斜，能够产生使上述机器人吸尘器100进行相同动作的信息。
为此，能够设定成：上述指南针传感器290检测上述用户终端200旋转与否，并可转换与上述倾斜传感器280中发生的倾斜方向相关的信息。
当用户倾斜上述用户终端200时，可确认上述用户终端200的倾斜，并将与倾斜的方向相关的信号传递至上述机器人吸尘器100(S30)。
根据上述用户终端200倾斜的方向，可传递控制上述机器人吸尘器100的动作的八种信号中的任意一个信号。
如图6A所示，根据使上述用户终端200倾斜的方向能够产生总共八种不同信号。上述信号中的一部分信号能够使上述机器人吸尘器100沿着直线方向前进或者后退。上述信号中的一部分信号能够使上述机器人吸尘器100旋转规定角度来向左侧对角线或者右侧对角线方向前进或者后退。上述信号中的一部分信号能够使上述机器人吸尘器100朝向左侧旋转或者朝向右侧旋转。
以图6A为基准，当用户使上述用户终端200向与“行走(go)”方向的箭头相同的上侧倾斜时，上述倾斜传感器280能够检测到朝向相应方向发生了倾斜。上述用户终端200将相应信息传递至上述机器人吸尘器100，上述机器人吸尘器接收关联信号并控制上述机器人吸尘器100朝向前方前进。
当用户使上述用户终端200向与“行走(go)”方向的箭头相反的下侧倾斜时，上述倾斜传感器280能够检测朝向相应方向发生了倾斜。上述用户终端200将相应信息传递至上述机器人吸尘器100，上述机器人吸尘器接收关联信号并控制上述机器人吸尘器100朝向后方前进。
用户能够使上述用户终端200向右侧上方的对角线方向倾斜。此时，使上述机器人吸尘器100朝向右侧上方的对角线方向前进的信号能够传递至述机器人吸尘器100。
相反，用户能够使上述用户终端200向左侧上方的对角线方向倾斜。此时，使上述机器人吸尘器100朝向左侧上方的对角线方向前进的信号能够传递至上述机器人吸尘器100。
用户能够使上述用户终端200向右侧下方的对角线方向倾斜。此时，使上述机器人吸尘器100朝向右侧下方的对角线方向后退的信号能够传递至上述机器人吸尘器100。
用户能够使上述用户终端200向左侧下方的对角线方向倾斜。此时，使上述机器人吸尘器100朝向左侧下方的对角线方向后退的信号能够传递至上述机器人吸尘器100。
此外，用户能够使上述用户终端200向右侧方向倾斜。此时，上述机器人吸尘器100能够朝向右侧进行旋转。上述机器人吸尘器100能够在原地按顺时针方向进行旋转。
另外，用户能够使上述用户终端200向左侧方向倾斜。此时，上述机器人吸尘器100能够朝向左侧进行旋转。上述机器人吸尘器100能够在原地按逆时针方向进行旋转。
图6B是示出使图6A中的上述用户终端200按顺时针方向旋转了90度的状态的图。如图5A-图5D中说明的那样，图6A、图6B中也同样地，即使在用户旋转上述用户终端200的状态下进行操作，用户也能够根据上述用户终端200的显示部241示出的“行走(go)”标记和“箭头”标记相同地操作上述用户终端200以使上述机器人吸尘器100动作。
作为参考，如图6B所示，在上述用户终端200旋转的状态下，若发生朝向与上述用户终端200中显示为行走(go)的箭头方向相同的方向的倾斜，则上述机器人吸尘器100能够接收到使其朝向前方前进的信号。
上述倾斜传感器280能够检测上述用户终端200倾斜的方向。另外，上述倾斜传感器280能够检测上述用户终端200倾斜时的加速度值。
此时，上述机器人吸尘器100的控制部160能够判断加速度值是否为所设定的基准值以上并控制上述机器人吸尘器100的动作。当然，也可以由上述用户终端200的控制部270判断上述倾斜传感器280所测定的值是否大于设定值并决定是否向上述机器人吸尘器100传送信号。
另一方面，从上述用户终端200传递至上述机器人吸尘器100的信号可非连续地传递。即，用户可以以各种角度使上述用户终端200倾斜，而能够以规定时间间隔向上述机器人吸尘器100传递与用户如何倾斜上述用户终端200等相关的信息。
另一方面，当上述机器人吸尘器100接收到关联信号时，根据所接收的信号，上述机器人吸尘器100不同地行走(S40)。
当从上述用户终端200以规定时间间隔向上述机器人吸尘器100传递信号时，上述机器人吸尘器100的控制部160可控制上述机器人吸尘器100的轮150以规定时间间隔根据相应信号进行动作。
本发明并非限定于上述实施例，从所附的权利要求书中可知，具有本发明所属领域的公知知识的人员可进行各种变更，这种变更也属于本发明的范围。

Claims (20)

1.机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，包括：
在机器人吸尘器和用户终端之间实现通信的连接步骤，
确认上述用户终端的倾斜并将与倾斜的方向相对应的信号传递至上述机器人吸尘器的传递步骤，
根据传递的信号，上述机器人吸尘器行走的行走步骤；
在上述连接步骤中，在用户终端的显示部提供：显示有为了使上述机器人吸尘器向前方前进而需要将上述用户终端倾斜的方向的画面。
2.根据权利要求1所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，
还包括：
根据上述用户终端旋转的角度，将与上述用户终端倾斜的方向相对应地产生的信号决定成不同信号的设定步骤。
3.根据权利要求2所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，
在上述设定步骤中，以如下方式设定信号：以上述用户终端的形状为基准，当上述用户终端朝向相同方向倾斜时，使上述机器人吸尘器进行相同的动作。
4.根据权利要求2所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，
上述用户终端旋转的角度是指，上述用户终端在平行于地表面的平面内旋转的角度。
5.根据权利要求1所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，
上述用户终端的倾斜是指，上述用户终端以平行于地表面的平面为基准面倾斜的状态。
6.根据权利要求1所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，
在上述传递步骤中，传递根据上述用户终端倾斜的方向不同地控制上述机器人吸尘器的动作的八种信号中任意一个信号。
7.根据权利要求6所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，
上述信号中的一部分信号使上述机器人吸尘器沿着直线方向前进或者后退。
8.根据权利要求6所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，
上述信号中的一部分信号使上述机器人吸尘器旋转规定的角度来朝向左侧对角线或者右侧对角线方向前进或者后退。
9.根据权利要求6所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，
上述信号中的一部分信号使上述机器人吸尘器朝向左侧旋转或者朝向右侧旋转。
10.根据权利要求1所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，
上述传递步骤以规定时间间隔执行。
11.根据权利要求1所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，
在上述连接步骤中，向用户终端的显示部提供使上述机器人吸尘器向前方前进时向导上述用户终端的操作方法的画面。
12.根据权利要求1所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，
在上述传递步骤中，在上述用户终端以所设定的基准值以上的加速度倾斜时产生信号。
13.一种机器人吸尘器，其特征在于，包括：
无线通信部，接收从设置有倾斜传感器的用户终端发送的信号，
控制部，根据从上述无线通信部传递的信号来控制轮的动作；
上述控制部根据从上述用户终端传递的信号控制轮，从而控制机器人吸尘器行走；
在用户终端的显示部提供：显示有为了使上述机器人吸尘器向前方前进而需要将上述用户终端倾斜的方向的画面；
上述信号根据上述用户终端倾斜的方向而不同。
14.根据权利要求13所述的机器人吸尘器，其特征在于，
上述控制部根据上述用户终端旋转的角度，将与上述用户终端倾斜的方向相对应地产生的信号决定成不同信号。
15.根据权利要求14所述的机器人吸尘器，其特征在于，
上述用户终端旋转的角度是指，上述用户终端在平行于地表面的平面内旋转的角度，
上述用户终端的倾斜是指，上述用户终端以平行于地表面的平面为基准面倾斜的状态。
16.根据权利要求13所述的机器人吸尘器，其特征在于，
上述信号中的一部分信号使上述机器人吸尘器沿着直线方向前进或者后退。
17.根据权利要求13所述的机器人吸尘器，其特征在于，
上述信号中的一部分信号使上述机器人吸尘器旋转规定的角度来朝向左侧对角线或者右侧对角线方向前进或者后退。
18.根据权利要求13所述的机器人吸尘器，其特征在于，
上述信号中的一部分信号使上述机器人吸尘器朝向左侧旋转或者朝向右侧旋转。
19.根据权利要求13所述的机器人吸尘器，其特征在于，
在上述机器人吸尘器行走的期间，向用户终端的显示部提供使上述机器人吸尘器向前方前进时向导上述用户终端的操作方法的画面。
20.根据权利要求13所述的机器人吸尘器，其特征在于，
在上述用户终端以所设定的基准值以上的加速度倾斜时，产生上述信号。
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