CN105226699A - 内环电流控制器的控制方法与系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种内环电流控制器的控制方法与系统，用于对VSC-HVDC系统中内环电流控制器进行控制，内环电流控制器中内置有PI控制器，采样用于补偿电网电流扰动在等效电抗器上电压降的PI控制器的输出电压值和相邻采样时刻输出电压值的变化值，根据采样值进行模糊免疫自适应PID推理，获得当前采样时刻PI控制器的比例系数与积分系数，在线调整内环电流控制器中PI控制器的比例系数与积分系数。整个过程中，自适应地调节内环电流控制器中PI控制器的比例系数与积分系数，具有更好的鲁棒性，更好的控制精度和动态性能，适用于VSC-HVDC系统。

Description

内环电流控制器的控制方法与系统
技术领域
本发明涉及直流输电技术领域，特别是涉及内环电流控制器的方法与系统。
背景技术
VSC-HVDC(轻型直流输电)系统以电压源型换流器(VSC)为核心，硬件上采用绝缘栅双极型晶体管(IGBT)等可关断器件，控制上采用脉宽调制技术(PWM)以达到具有高可控性直流输电的目的。随着电力电子器件制造技术发展。VSC-HVDC系统得到越来越多的应用，与传统的高压直流输电相比，VSC-HVDC系统具有可以减少换流器设备，工作在无源逆变状态，适用于无源网络以及实现有功无功独立控制等优点。VSC-HVDC系统实现其功能的关键部位之一是内环电流控制器，在内环电流控制器内内置有PI(proportionalintegralcontroller，比例调节和积分调节)控制器，PI控制器根据已加载的控制方式对内环电流控制器的输出量进行调节。
图1为传统VSC-HVDC双闭环矢量控制系统总体框图，在图1中，外环控制有功功率P和无功功率Q，内环为电流控制环，输出的和经过Park反变换，得到va、vb以及va，此即为调制波，经与载波比较后，得到IGBT的驱动信号，实现输出电压控制。
虽然VSC-HVDC系统目前具备上述众多优点，但两端连接有源网络的VSC-HVDC系统本身是一个非线性，强耦合的控制对象，所以传统的内环电流控制器中双闭环PI控制并不能解决VSC-HVDC系统本身非线性带来的抗干扰能力差，参数多带来的参数整定困难。正是由于传统内环电流控制器中PI控制器已经确定不能更改，而在实际过程中由于VSC-HVDC系统非线性、功率和电压干扰等因素，控制品质下降，使得整个VSC-HVDC系统在功率提升阶段和功率跌落等扰动情况时动态性能指标变差，长期看来可能会影响电力电子器件的使用寿命乃至整个VSC-HVDC系统的寿命。
发明内容
基于此，有必要针对现有内环电流控制器的控制器方法无法适用于VSC-HVDC系统，严重影响VSC-HVDC系统性能的问题，提供一种适用于VSC-HVDC系统的内环电流控制器的方法与系统。
一种内环电流控制器的控制方法，用于对VSC-HVDC系统中内环电流控制器进行控制，所述内环电流控制器中内置有PI控制器；
所述内环电流控制器的控制方法包括步骤：
采样用于补偿电网电流扰动在等效电抗器上电压降的PI控制器的输出电压值，并将当前采样时刻的所述输出电压值与上一采样时刻的所述输出电压值比较，获得相邻采样时刻之间的输出电压偏差值；
根据所述当前采样时刻的所述输出电压值与所述相邻采样时刻之间的输出电压偏差值，进行模糊免疫自适应PID(ProportionIntegrationDifferentiation，比例积分微分)推理，获得当前采样时刻PI控制器的比例系数与积分系数；
在线调整内环电流控制器中PI控制器的比例系数与积分系数。
一种内环电流控制器的控制系统，用于对VSC-HVDC系统中内环电流控制器进行控制，所述内环电流控制器中内置有PI控制器；
所述内环电流控制器的控制系统包括：
采样计算模块，采样用于补偿电网电流扰动在等效电抗器上电压降的PI控制器的输出电压值，并将当前采样时刻的所述输出电压值与上一采样时刻的所述输出电压值比较，获得相邻采样时刻之间的输出电压偏差值；
模糊免疫处理模块，用于根据所述当前采样时刻的所述输出电压值与所述相邻采样时刻之间的输出电压偏差值，进行模糊免疫自适应PID推理，获得当前采样时刻PI控制器的比例系数与积分系数；
调整模块，用于在线调整内环电流控制器中PI控制器的比例系数与积分系数。
本发明内环电流控制器的控制方法与系统，用于对VSC-HVDC系统中内环电流控制器进行控制，内环电流控制器中内置有PI控制器，采样用于补偿电网电流扰动在等效电抗器上电压降的PI控制器的输出电压值和相邻采样时刻输出电压值的变化值，根据采样值进行模糊免疫自适应PID推理，获得当前采样时刻PI控制器的比例系数与积分系数，在线调整内环电流控制器中PI控制器的比例系数与积分系数。整个过程中，自适应地调节内环电流控制器中PI控制器的比例系数与积分系数，具有更好的鲁棒性，更好的控制精度和动态性能，适用于VSC-HVDC系统。
附图说明
图1为传统VSC-HVDC双闭环矢量控制系统总体框图；
图2为本发明内环电流控制器的控制方法第一个实施例的流程示意图；
图3为本发明内环电流控制器的控制方法第二个实施例的流程示意图；
图4为本发明内环电流控制器的控制系统第一个实施例的结构示意图；
图5为本发明内环电流控制器的控制系统第二个实施例的结构示意图；
图6为仿真实验中应用本发明内环电流控制器的控制方法与系统处理后有功功率跟踪情况示意图；
图7为仿真实验中传统PI控制有功功率跟踪情况示意图。
具体实施方式
一种内环电流控制器的控制方法，用于对VSC-HVDC系统中内环电流控制器进行控制，所述内环电流控制器中内置有PI控制器。
如图2所示，所述内环电流控制器的控制方法包括步骤：
S100：采样用于补偿电网电流扰动在等效电抗器上电压降的PI控制器的输出电压值，并将当前采样时刻的所述输出电压值与上一采样时刻的所述输出电压值比较，获得相邻采样时刻之间的输出电压偏差值。
用于补偿电网电流扰动在等效电抗器上电压降作为PI控制器的输入值，这里采样PI控制器的输出值，采样第k时刻用于补偿电网电流扰动在等效电抗器上电压降的PI控制器的输出电压值Ud(k)和上一采样时刻的输出电压值Ud(k-1)，计算Ud(k)与Ud(k-1)之间的输出电压偏差值Δu(k)。这里采样是基于预设的采样周期进行采集的，对于电压采集可以选用电压表等仪器设备，并结合存储设备将采集的数据存储，非必要的，整个采集过程是一个实时过程，即实时采集Ud(k)和Ud(k-1)，记录不同采样时刻下的Ud(k)和Ud(k-1)并记录下相应的输出电压偏差值Δu(k)。
S200：根据所述当前采样时刻的所述输出电压值与所述相邻采样时刻之间的输出电压偏差值，进行模糊免疫自适应PID推理，获得当前采样时刻PI控制器的比例系数与积分系数。
模糊免疫自适应PID推理是PID算法与模糊控制理论相结合的一种控制理论，其基本原理为：找出PID的三个参数(比例、积分、微分)与误差e和误差变化率ec之间的模糊关系，在运行中不断检测误差e和误差变化率ec，根据确定的模糊控制规则来对三个参数进行在线调整，满足不同误差e和误差变化率ec时对三个参数的不同要求。在这里，以Ud(k)和Δu(k)作为模糊免疫自适应PID推理的输入，分别获得当前采样时刻PI控制器的比例系数KP和积分系数KI。
S300：在线调整内环电流控制器中PI控制器的比例系数与积分系数。
将计算获得的当前采样时刻PI控制器的比例系数与积分系数输入至内环电流控制器的PI控制器中，在线调整内环电流控制器中PI控制器的比例系数与积分系数。
本发明内环电流控制器的控制方法，用于对VSC-HVDC系统中内环电流控制器进行控制，内环电流控制器中内置有PI控制器，采样用于补偿电网电流扰动在等效电抗器上电压降的PI控制器的输出电压值和相邻采样时刻输出电压值的变化值，根据采样值进行模糊免疫自适应PID推理，获得当前采样时刻PI控制器的比例系数与积分系数，在线调整内环电流控制器中PI控制器的比例系数与积分系数。整个过程中，自适应地调节内环电流控制器中PI控制器的比例系数与积分系数，具有更好的鲁棒性，更好的控制精度和动态性能，适用于VSC-HVDC系统。
在其中一个实施例中，所述PI控制器包括模糊免疫比例控制器和模糊积分控制器；
如图3所示，步骤S200具体包括：
S220：确定所述模糊免疫比例控制器的论域和模糊语言值，确定所述模糊积分控制器的论域和模糊语言值。
在其中一个实施例中，模糊免疫比例控制器的论域为[-20，20]，其模糊语言值为{N，Z，P}；模糊积分控制器的论域为[-18，18]，其模糊语言值为{NB，NM，NS，Z，PS，PM，PB}。需要指出的是，上述论域与模糊语言值均为多次仿真实验获得的数值，对于模糊语言中字母数量(单个字母和两个字母)是基于当前控制的精度要求，通俗来说，两个字母的模糊语言值相对于单个字母的模糊语言值所划分的区间多，控制更为精确。
S240：将当前采样时刻的所述输出电压值乘以量化因子化为所述模糊免疫比例控制器论域上的模糊量，根据所述相邻采样时刻之间的输出电压偏差值和模糊规则，得到当前采样时刻抑制细胞的抑制量，根据所述当前采样时刻抑制细胞的抑制量和所述相邻采样时刻之间的输出电压偏差值，采用模糊免疫自适应PID的比例增益公式，计算当前采样时刻PI控制器的比例系数。
将第k时刻电网电流扰动在等效电抗器的电压降Ud(k)乘以量化因子化为模糊免疫比例控制器论域上的模糊量，根据模糊规则，得到第k时刻抑制细胞的抑制量f(ΔS(k))，根据所述当前采样时刻抑制细胞的抑制量和所述相邻采样时刻之间的输出电压偏差值，采用模糊免疫自适应PID的比例增益公式KP。非必要的，上述计算过程的具体计算公式为KP＝K(1-ηf(u(k),Δu(k)))，式中，f(u(k)为当前采样时刻抑制细胞的抑制量，Δu(k)为所述相邻采样时刻之间的输出电压偏差值，K和η均为所述模糊免疫比例控制器中采用经验式凑法获得的常数，具体来说，K的取值范围为0.9～1.1，η的取值范围为0.7～0.9。上述抑制细胞的抑制量是用于调节控制系统矫枉过正产生的超调或振荡。具体来说抑制细胞的抑制量是由模糊免疫比例控制器的模糊推理得到。
S260：将当前采样时刻的所述输出电压值乘以量化因子化为模糊积分控制器论域上的模糊量，获得当前采样时刻PI控制器的积分系数。
将第k时刻电网电流扰动在等效电抗器的电压降Ud(k)乘以量化因子化为模糊积分控制器论域上的模糊量，获得当前采样时刻PI控制器的积分系数。
在对PI控制器进行比例系数与积分系数调整之后，VSC-HVDC系统内还包括以下处理过程：
步骤一：计算第k时刻的补偿电网电流扰动项的等效电抗器上电压降的PI控制器输出Ud(k)，具体计算公式：
U d ( k ) = k P ( k ) × ( i s d * ( k ) - i s d ( k ) ) + k I ( k ) × Σ j = 0 k ( i s d * ( j ) - i s d ( j ) ) × T
式中，kP(k)为第k时刻PI控制器比例系数，kI(k)第k时刻PI控制器积分系数，isd(k)为电网电流的d轴分量，为电网电流的d轴分量额定值，为电网电流的d轴分量额定初始值，isd(j)为电网电流d分量初始值，T为采样时间。
步骤二：计算电压源换流器交流侧电压基波的d、q轴分量，公式为
V d * = - u d + ωLi s q + e d
V q * = - u q - ωLi s q + e q
式中，为电压源换流器交流侧电压基波的d轴分量，为电压源换流器交流侧电压基波的q轴分量，L是连接变压器加桥臂的等效电感，ed和eq分别为PCC点电网电压的d、q轴分量，isd和isq分别为电网电流的d、q轴分量，ud和uq分别为电网电流扰动项的等效电抗器上电压降的d轴分量和q轴分量，ω为电网电压角频率。
步骤三：将计算得到的和经过Park反变换，得到va、vb以及va，此即为调制波，载波为频率1350Hz的三角波，调制方式为SPWM，将调制波与载波相比较，得到宽度不一的脉冲驱动IGBT。
一种内环电流控制器的控制系统，用于对VSC-HVDC系统中内环电流控制器进行控制，所述内环电流控制器中内置有PI控制器；
如图4所示，所述内环电流控制器的控制系统包括：
采样计算模块100，采样用于补偿电网电流扰动在等效电抗器上电压降的PI控制器的输出电压值，并将当前采样时刻的所述输出电压值与上一采样时刻的所述输出电压值比较，获得相邻采样时刻之间的输出电压偏差值；
模糊免疫处理模块200，用于根据所述当前采样时刻的所述输出电压值与所述相邻采样时刻之间的输出电压偏差值，进行模糊免疫自适应PID推理，获得当前采样时刻PI控制器的比例系数与积分系数；
调整模块300，用于在线调整内环电流控制器中PI控制器的比例系数与积分系数。
本发明内环电流控制器的控制系统，用于对VSC-HVDC系统中内环电流控制器进行控制，内环电流控制器中内置有PI控制器，采样计算模块100采样用于补偿电网电流扰动在等效电抗器上电压降的PI控制器的输出电压值和相邻采样时刻输出电压值的变化值，模糊免疫处理模块200根据采样值进行模糊免疫自适应PID推理，获得当前采样时刻PI控制器的比例系数与积分系数，调整模块300在线调整内环电流控制器中PI控制器的比例系数与积分系数。整个过程中，自适应地调节内环电流控制器中PI控制器的比例系数与积分系数，具有更好的鲁棒性，更好的控制精度和动态性能，适用于VSC-HVDC系统。
在其中一个实施例中，所述PI控制器包括模糊免疫比例控制器和模糊积分控制器；
所述模糊免疫处理模块200具体包括：
数字确定单元220，用于确定所述模糊免疫比例控制器的论域和模糊语言值，确定所述模糊积分控制器的论域和模糊语言值；
比例系数计算单元240，用于将当前采样时刻的所述输出电压值乘以量化因子化为所述模糊免疫比例控制器论域上的模糊量，根据所述相邻采样时刻之间的输出电压偏差值和模糊规则，得到当前采样时刻抑制细胞的抑制量，根据所述当前采样时刻抑制细胞的抑制量和所述相邻采样时刻之间的输出电压偏差值，采用模糊免疫自适应PID的比例增益公式，计算当前采样时刻PI控制器的比例系数；
积分系数计算单元260，用于将当前采样时刻的所述输出电压值乘以量化因子化为模糊积分控制器论域上的模糊量，获得当前采样时刻PI控制器的积分系数。
在其中一个实施例中，所述模糊免疫自适应PID的比例增益公式具体为：
KP＝K(1-ηf(u(k),Δu(k)))
式中，KP为当前采样时刻PI控制器的比例系数，f(u(k))为当前采样时刻抑制细胞的抑制量，Δu(k)为所述相邻采样时刻之间的输出电压偏差值，K和η均为所述模糊免疫比例控制器中采用经验式凑法获得的常数。
在其中一个实施例中，所述K的取值范围为0.9～1.1，η的取值范围为0.7～0.9。
在其中一个实施例中，所述模糊免疫比例控制器的论域为[-20，20]，所述模糊免疫比例控制器的模糊语言值为{N，Z，P}；所述模糊积分控制器的论域为[-18，18]，所述模糊积分控制器的模糊语言值为{NB，NM，NS，Z，PS，PM，PB}。
为了更进一步详细说明本发明内环电流控制器的控制方法与系统的有益效果，下面将采用仿真实例并结合图6和图7进行说明。
根据经验试凑出模糊免疫自适应PID控制器的比例增益的初始值KP0＝1，KI0＝18，模糊免疫比例控制器的输出f(ΔS(k))的量化因子为1，比例作用系数公式中的K＝1，η＝0.8。
按照假设的仿真条件设置，经过本发明内环电流控制器的控制方法与系统处理后(加模糊免疫自适应)得到公共连接点的有功功率跟踪的波形如图6所示，而在同样的参数设置下可得到传统PI控制下有功功率跟踪波形如图7所示。由波形可以看出，本发明内环电流控制器的控制方法与传统内环电流控制器的PI控制相比，有更小的超调量，更好的跟踪性能和抗干扰性能，更适用于VSC-HVDC系统。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种内环电流控制器的控制方法，其特征在于，用于对VSC-HVDC系统中内环电流控制器进行控制，所述内环电流控制器中内置有PI控制器；
所述内环电流控制器的控制方法包括步骤：
采样用于补偿电网电流扰动在等效电抗器上电压降的PI控制器的输出电压值，并将当前采样时刻的所述输出电压值与上一采样时刻的所述输出电压值比较，获得相邻采样时刻之间的输出电压偏差值；
根据所述当前采样时刻的所述输出电压值与所述相邻采样时刻之间的输出电压偏差值，进行模糊免疫自适应PID推理，获得当前采样时刻PI控制器的比例系数与积分系数；
在线调整内环电流控制器中PI控制器的比例系数与积分系数。
2.根据权利要求1所述的内环电流控制器的控制方法，其特征在于，所述PI控制器包括模糊免疫比例控制器和模糊积分控制器；
所述据所述当前采样时刻的所述输出电压值与所述相邻采样时刻之间的输出电压偏差值，进行模糊免疫自适应PID推理，获得当前采样时刻PI控制器的比例系数与积分系数的步骤具体包括：
确定所述模糊免疫比例控制器的论域和模糊语言值，确定所述模糊积分控制器的论域和模糊语言值；
将当前采样时刻的所述输出电压值乘以量化因子化为所述模糊免疫比例控制器论域上的模糊量，根据所述相邻采样时刻之间的输出电压偏差值和模糊规则，得到当前采样时刻抑制细胞的抑制量，根据所述当前采样时刻抑制细胞的抑制量和所述相邻采样时刻之间的输出电压偏差值，采用模糊免疫自适应PID的比例增益公式，计算当前采样时刻PI控制器的比例系数；
将当前采样时刻的所述输出电压值乘以量化因子化为模糊积分控制器论域上的模糊量，获得当前采样时刻PI控制器的积分系数。
3.根据权利要求2所述的内环电流控制器的控制方法，其特征在于，所述模糊免疫自适应PID的比例增益公式具体为：
KP＝K(1-ηf(u(k),△u(k)))
式中，KP为当前采样时刻PI控制器的比例系数，f(u(k))为当前采样时刻抑制细胞的抑制量，△u(k)为所述相邻采样时刻之间的输出电压偏差值，K和η均为所述模糊免疫比例控制器中采用经验式凑法获得的常数。
4.根据权利要求3所述的内环电流控制器的控制方法，其特征在于，所述K的取值范围为0.9～1.1，η的取值范围为0.7～0.9。
5.根据权利要求2或3或4所述的内环电流控制器的控制方法，其特征在于，所述模糊免疫比例控制器的论域为[-20，20]，所述模糊免疫比例控制器的模糊语言值为{N，Z，P}；所述模糊积分控制器的论域为[-18，18]，所述模糊积分控制器的模糊语言值为{NB，NM，NS，Z，PS，PM，PB}。
6.一种内环电流控制器的控制系统，其特征在于，用于对VSC-HVDC系统中内环电流控制器进行控制，所述内环电流控制器中内置有PI控制器；
所述内环电流控制器的控制系统包括：
采样计算模块，采样用于补偿电网电流扰动在等效电抗器上电压降的PI控制器的输出电压值，并将当前采样时刻的所述输出电压值与上一采样时刻的所述输出电压值比较，获得相邻采样时刻之间的输出电压偏差值；
模糊免疫处理模块，用于根据所述当前采样时刻的所述输出电压值与所述相邻采样时刻之间的输出电压偏差值，进行模糊免疫自适应PID推理，获得当前采样时刻PI控制器的比例系数与积分系数；
调整模块，用于在线调整内环电流控制器中PI控制器的比例系数与积分系数。
7.根据权利要求6所述的内环电流控制器的控制系统，其特征在于，所述PI控制器包括模糊免疫比例控制器和模糊积分控制器；
所述模糊免疫处理模块具体包括：
数字确定单元，用于确定所述模糊免疫比例控制器的论域和模糊语言值，确定所述模糊积分控制器的论域和模糊语言值；
比例系数计算单元，用于将当前采样时刻的所述输出电压值乘以量化因子化为所述模糊免疫比例控制器论域上的模糊量，根据所述相邻采样时刻之间的输出电压偏差值和模糊规则，得到当前采样时刻抑制细胞的抑制量，根据所述当前采样时刻抑制细胞的抑制量和所述相邻采样时刻之间的输出电压偏差值，采用模糊免疫自适应PID的比例增益公式，计算当前采样时刻PI控制器的比例系数；
积分系数计算单元，用于将当前采样时刻的所述输出电压值乘以量化因子化为模糊积分控制器论域上的模糊量，获得当前采样时刻PI控制器的积分系数。
8.根据权利要求7所述的内环电流控制器的控制系统，其特征在于，所述模糊免疫自适应PID的比例增益公式具体为：
KP＝K(1-ηf(u(k),△u(k)))
式中，KP为当前采样时刻PI控制器的比例系数，f(u(k))为当前采样时刻抑制细胞的抑制量，△u(k)为所述相邻采样时刻之间的输出电压偏差值，K和η均为所述模糊免疫比例控制器中采用经验式凑法获得的常数。
9.根据权利要求8所述的内环电流控制器的控制系统，其特征在于，所述K的取值范围为0.9～1.1，η的取值范围为0.7～0.9。
10.根据权利要求7或8或9所述的内环电流控制器的控制系统，其特征在于，所述模糊免疫比例控制器的论域为[-20，20]，所述模糊免疫比例控制器的模糊语言值为{N，Z，P}；所述模糊积分控制器的论域为[-18，18]，所述模糊积分控制器的模糊语言值为{NB，NM，NS，Z，PS，PM，PB}。
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