CN105208270A - 一种遥控万向云台控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种遥控万向云台控制系统，包括用于发送控制信号的操作平台和用于接收信号的万向云台；所述操作平台包括指令输入设备和指令处理电路；所述指令输入设备用于接收用户的操作指令，并将该指令发送至指令处理电路；所述指令处理电路，用于接收所述操作指令，进行处理后，发生至万向云台；所述万向云台包括摄像镜头、用于控制该摄像镜头上下、左右和旋转的第一步进电机、第二步进电机和第三步进电机，以及电机驱动电路；所述电机驱动电路，用于接收来自操作平台的指令，并进行处理后，控制所述三个步进电机的工作，以控制所述摄像镜头的转动。

Description

一种遥控万向云台控制系统

技术领域

本发明涉及一种控制系统，特别是一种遥控万向云台控制系统。

背景技术

在临床医疗时，特别是当医生在进行手术时，往往需要进行通过摄像进行观察手术过程，进行实时播放和录制，可以方便在手术过程中进行观看，同时也可以通过录像进行教学示范。

然而，现有的摄像镜头相对固定，拍摄的角度有限，难以还原整个手术的场景和细节。另外当需要调整拍摄位置时，需要工作人员进行操作，这样容易影响医生的手术，而且在调整时也不方便。

因此，针对现有的问题，需要提供一种能够控制镜头进行转动的系统。

发明内容

本发明在于克服现有技术的缺点与不足，提供一种万向云台的控制系统。

本发明通过以下技术方案实现：一种遥控万向云台控制系统，包括用于发送控制信号的操作平台和用于接收信号的万向云台；所述操作平台包括指令输入设备和指令处理电路；

所述指令输入设备用于接收用户的操作指令，并将该指令发送至指令处理电路；所述指令处理电路，用于接收所述操作指令，进行处理后，发生至万向云台；

所述万向云台包括摄像镜头、用于控制该摄像镜头上下、左右和旋转的第一步进电机、第二步进电机和第三步进电机，以及电机驱动电路；所述电机驱动电路，用于接收来自操作平台的指令，并进行处理后，控制所述三个步进电机的工作，以控制所述摄像镜头的转动。

相比于现有技术，本发明提供了一种万向云台的控制系统，通过在操作平台的指令的输入，并传输至万向云台，从而控制镜头的转动，调整镜头的拍摄角度。

作为本发明的进一步改进，所述指令处理电路包括控制芯片；所述控制芯片外部设有：用于接收外部电源的电源接收端口、用于接收指令的指令接收端口、用于输出指令的信号输出端口、用于接收外部时钟信号的时钟信号端口和用于接收配置信号的配置端口；所述指令接收端口与所述指令输入设备连接，用于接收操作指令，控制芯片内部处理器进行处理后，通过所述信号输出端口将指令传输至万向云台。

作为本发明的进一步改进，所述控制芯片的电源端口接有一滤波电路，外部电压通过该滤波电路接入控制芯片的电源端口；所述滤波电路包括串联的电感和电容；所述电感的一端连接外部电压，另一端通过该电容接地，且所述电源端口接入在该电感和电容之间。

作为本发明的进一步改进，所述时钟信号端口外部有一晶振电路；所述晶振电路用于为控制芯片提供时钟信号。

作为本发明的进一步改进，所述指令输入端设备包括键盘和摇杆；所述控制芯片的信号输入端口包括键盘信号接收端口和摇杆信号接收端口；

所述键盘内设有触发电路，用于接收用户的操作，发送触发指令至控制芯片的键盘信号接收端口；所述摇杆内设有触发电路，用于接收用户的操作，发送触发指令至控制芯片的摇杆信号接收端口。

作为本发明的进一步改进，所述键盘触发电路包括12个触发按钮；所述触发按钮按照4行3列方式进行排列，所述行触发信号依次为：BD1、BD2、BD3和BD4；所述列触发信号依次为：BD5、BD6和BD7；当按下所述触发按钮时，同时触发行触发信号和列触发信号，以区分不同的触发按钮。

作为本发明的进一步改进，所述摇杆触发电路包括三路输出端口，分别用于输出三个方向的控制指令。

作为本发明的进一步改进，所述控制芯片的信号配置端口外接一AT24C02芯片，该芯片的串行数据引脚SDA和串行时钟引脚SCL分别接入至控制芯片的配置端口中；该芯片的地址数据选择的引脚A0、A1和A2分别接地。

作为本发明的进一步改进，所述指令接收电路还包括一信号转换芯片；所述信号转换芯片，用于接收控制芯片的指令输出信号，并转换为RS485信号，并传输至万向云台。

作为本发明的进一步改进，所述万向云台的电机驱动电路包括通讯芯片、单片机、第一模数转换芯片、第二模数转换芯片、第一电机驱动芯片、第二电机驱动芯片和第三电机驱动芯片；

所述通讯芯片，用于接收信号转换芯片发送的操作指令，并进行信号处理后发送至单片机；

所述单片机，用于接收通讯芯片的转发的操作指令，进行处理后后，分别输出信号至第一模数转换芯片和第二模数转换芯片；

所述第一模数转换芯片和第二模数转换芯片将该单片输出的数字信号转换为模拟信号，并分别发送至第一电机驱动芯片、第二电机驱动芯片和第三电机驱动芯片；

所述第一电机驱动芯片、第二电机驱动芯片和第三电机驱动芯片接收到第一模数转换芯片和第二模数转换芯片的控制信号后，相应驱动步进电机的工作。

作为本发明的进一步改进，所述通讯芯片包括8个引脚，分别为：非反相端、反相端、接收器输入端、接收器使能端、驱动器使能端、驱动器输出端、电源接入端和接地端；所述非反相端和反相端用于接收信号转换芯片的传输信号，并由所述接收器输入端输出。

作为本发明的进一步改进，所述单片机包括电源端、信号输入端、信号输出端、复位端、外部存储器接收端和接地端；所述信号输入端用于接收通讯芯片的输出信号；所述信号输出端，将单片机内部处理后的分别信号输出至第一模数转换芯片和第二模数转换芯片。

作为本发明的进一步改进，所述第一模数转换芯片包括电源端、数据接收端、模拟信号输出端和参考电压接入端；所述数据接收端用于接收单片机的输出信号，并转换为模拟信号发送至第一电机驱动芯片和第二电机驱动芯片；

所述第二模数转换芯片包括电源端、数据接收端、模拟信号输出端和参考电压接入端；所述数据接收端用于接收单片机的输出信号，并转换为模拟信号发送至第二电机驱动芯片和第三电机驱动芯片。

作为本发明的进一步改进，所述第一电机驱动芯片包括电源端、信号接收端、信号输出端、钟信号接入端和接地端；所述信号接收端用于接收第一模数转换芯片的输出信号，并通过该信号输出端输出驱动信号至第一步进电机；

所述第二电机驱动芯片包括电源端、信号接收端、信号输出端、钟信号接入端和接地端；所述信号接收端用于接收第一模数转换芯片和第二模数转换芯片的输出信号，并通过该信号输出端输出驱动信号至第二步进电机；

所述第三电机驱动芯片包括电源端、信号接收端、信号输出端、钟信号接入端和接地端；所述信号接收端用于接收第二模数转换芯片的输出信号，并通过该信号输出端输出驱动信号至第三步进电机。

为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本发明。

附图说明

图1是遥控万向云台控制系统的模块连接示意图。

图2是控制芯片的外部接口电路图。

图3是控制芯片的电源端口的局部放大图。

图4是3.3V电压的电路图。

图5是键盘信号接收端口的局部放大图。

图6是键盘内部的触发电路图。

图7是摇杆触发信号接收端口。

图8是摇杆电路图。

图9是控制芯片的AT24C02芯片的电路图。

图10是信号转换芯片的信号转换芯片的电路图。

图11是通讯芯片的电路图。

图12是单片机的电路图。

图13是储存电路的电路图。

图14是第一模数转换芯片的电路图。

图15是参考电压的电路图。

图16是第二模数转换芯片的电路图。

图17是参考电压的电路图。

图18是第一电机驱动芯片的电路图。

图19是电压转换电路的电路图。

图20是滤波电路的电路图。

图21是第一电机驱动芯片的信号输入端口的局部放大图

图22是信号连接关系图。

图23是第一电机限位开关的信号输入的电路图。

图24是第二电机驱动芯片的电路图。

图25是第二电机驱动芯片的信号输入端口的局部放大图。

图26是第二电机限位开关的信号输入的电路图。

图27是第三电机驱动芯片的电路图。

图28是第三电机驱动芯片的信号输出端口的局部放大图。

图29是第二电机限位开关的信号输入的电路图。

具体实施方式

请参阅图1，其为遥控万向云台控制系统的模块连接示意图。

本发明涉提供一种遥控万向云台控制系统，包括用于发送控制信号的操作平台和用于接收信号的万向云台；所述操作平台包括指令输入设备和指令处理电路；

所述指令输入设备用于接收用户的操作指令，并将该指令发送至指令处理电路；所述指令处理电路，用于接收所述操作指令，进行处理后，发生至万向云台；

所述万向云台包括摄像镜头、用于控制该摄像镜头上下、左右和旋转的第一步进电机、第二步进电机和第三步进电机，以及电机驱动电路；所述电机驱动电路，用于接收来自操作平台的指令，并进行处理后，控制所述三个步进电机的工作，以控制所述摄像镜头的转动。

请同时参阅图2，其为控制芯片的外部接口电路图。

进一步，所述指令处理电路包括控制芯片；所述控制芯片10外部设有：用于接收外部电源的电源接收端口101、指令接收端口、用于输出指令的信号输出端口104、用于接收外部时钟信号的时钟信号端口105和用于接收配置信号的配置端口106。所述时钟信号端口105外部有一晶振电路；所述晶振电路用于为控制芯片提供时钟信号。

请同时参阅图3，其为控制芯片的电源端口的局部放大图。

具体的，所述控制芯片的电源端口101包括VDD1、VDD2、VDD3和VDDA四个电源引脚；其中VDD1、VDD2、VDD3和VDDA分别接入3.3V的电压；

所述VDDA外接有一滤波电路，外部电压通过该滤波电路接入控制芯片的电源端口；所述滤波电路包括串联的电感L1和电容C3；所述电感的一端连接外部电压，另一端通过该电容接地，且所述电源端口接入在该电感和电容之间。

请同时参阅图4，其为3.3V电压的电路图。所述3.3V电压接有多个并联的电容，且所述并联的电容接地。通过该并联的电容，可以将电压中的交流电部分排掉。

所述指令接收端口与所述指令输入设备连接，用于接收操作指令，控制芯片内部处理器进行处理后，通过所述信号输出端口将指令传输至万向云台。具体的，本实施例的指令接收端口包括键盘信号接收端口102和摇杆信号接收端口103。所述指令输入端设备包括键盘11和摇杆12。

请参阅图5和图6，其分别为键盘信号接收端口的局部放大图和键盘内部的触发电路图。

所述键盘信号接收端口102包括7个信号接收引脚，用于接收键盘的输出信号。具体的，所述信号接收引脚分别为：BD1、BD2、BD3、BD4、BD5、BD6和BD7。

所述键盘内设有触发电路，用于接收用户的操作，发送触发指令至控制芯片的键盘信号接收端口；所述摇杆内设有触发电路，用于接收用户的操作，发送触发指令至控制芯片的摇杆信号接收端口。其中，所述键盘触发电路包括12个触发按钮，分别为S1～S12；所述触发按钮按照4行3列方式进行排列，所述行触发信号依次为：BD1、BD2、BD3和BD4；所述列触发信号依次为：BD5、BD6和BD7；当按下所述触发按钮时，同时触发行触发信号和列触发信号，以区分不同的触发按钮。比如：当用户点击按钮S1时，同时触发信号BD1和BD2，键盘内的触发电路同时将这两个信号发送至键盘信号接收端口的BD1和BD2的引脚中，从而判别是哪个按钮的触发信号。

具体的，请同时参阅图7和图8，其分别为摇杆触发信号接收端口和摇杆电路图。

所述摇杆信号接收端口103包括ADC1、ADC2和ADC3这三个引脚。相应的，所述摇杆触发电路也包括三个触发信号输出引脚，分别用于输出三个方向的控制指令，并分别发送至摇杆信号接收端口103的三个引脚中。

请同时参阅图9，其为控制芯片的AT24C02芯片的电路图。

所述控制芯片的信号配置端口，包括两个引脚，分别为SDA和SCL引脚，且同时外接一AT24C02芯片，该芯片的串行数据引脚SDA和串行时钟引脚SCL分别接入至控制芯片的配置端口中；该芯片的地址数据选择的引脚A0、A1和A2分别接地。

进一步，所述指令接收电路还包括一信号转换芯片；所述信号转换芯片，用于接收控制芯片的指令输出信号，并转换为RS485信号，并传输至万向云台。

请参阅图10，其为信号转换芯片的信号转换芯片的电路图。

所述信号转换芯片20包括电源端口201、信号接收端口202、信号输出端口203和接地端；所述电源端口用于接收3.3V的电压，且该电源端口通过电容C4接地，用于将交流电部分排除。所述信号接收端口202包括两个信号引脚，用于接收控制芯片的输出信号。

进一步，所述万向云台的电机驱动电路包括通讯芯片30、单片机40、第一模数转换芯片50、第二模数转换芯片60、第一电机驱动芯片70、第二电机驱动芯片80和第三电机驱动芯片90；

所述通讯芯片30，用于接收信号转换芯片发送的操作指令，并进行信号处理后发送至单片机；

所述单片机40，用于接收通讯芯片的转发的操作指令，进行处理后后，分别输出信号至第一模数转换芯片和第二模数转换芯片；

所述第一模数转换芯片50和第二模数转换芯片60将该单片输出的数字信号转换为模拟信号，并分别发送至第一电机驱动芯片、第二电机驱动芯片和第三电机驱动芯片；

所述第一电机驱动芯片70、第二电机驱动芯片80和第三电机驱动芯片90接收到第一模数转换芯片和第二模数转换芯片的控制信号后，相应驱动步进电机的工作。

请参阅图11，其为通讯芯片的电路图。

所述通讯芯片30包括电源端301、信号输入端302和信号输出端303。具体的，所述通讯芯片包括8个引脚，分别为：非反相端、反相端、接收器输入端、接收器使能端、驱动器使能端、驱动器输出端、电源接入端和接地端；所述非反相端和反相端用于接收信号转换芯片的输出信号，并由所述接收器输入端和接收器使能端将信号输出至单片机40。

请参阅图12，其为单片机的电路图。

进一步，所述单片机40包括电源端401、信号输入端402、第一信号输出端403、第二信号输出端404、第三信号输出端404、第四信号输出端406、复位端、外部存储器接收端407和接地端；所述信号输入端402用于接收通讯芯片的输出信号；所述第一信号输出端403～第四信号输出端406，用于分别将单片机内部处理后的分别信号输出至第一模数转换芯片和第二模数转换芯片。

具体的，所述外部存储器接收端407外接有一储存电路。请参阅图13，其为储存电路的电路图。

所述储存电路包括一储存芯片，该储存芯片的VCC和A0端分别接入5V电压；所述A1、A2、VSS、WP端接地；所述SCL和SDA分别接入店铺的外部接收端407的两个引脚中。

请参阅图14，其为第一模数转换芯片的电路图。

所述第一模数转换芯片50包括电源端501、数据接收端502、模拟信号输出端503和参考电压接入端504；所述数据接收端501用于接收单片机的输出信号，并转换为模拟信号，通过模拟信号输出端503发送至第一电机驱动芯片70和第二电机驱动芯片80。

具体的，所述电源端501接入的为5V电压，且该电源端通过一电容C21接地，从而排除交流电部分电压。

所述信号输入端502包括四个引脚，分别为串行接口、时钟信号接口、LDAC和LOAD接口；所述LDAC接口用于加载DAC，当引脚出现高电平时，即使有数字量被读入串行口也不会对DAC的输出进行更新。只有当引脚从高电平变为低电平时，DAC输出才更新。所述LOAD接口用于串口加载控制。当LDAC是低电平，并且LOAD引脚出现下降沿时数字量被保存到锁存器，随后输出端产生模拟电压。

所述信号输出端口503包括DACA、DACB、DACC和DACD四个输出引脚。

所述参考电压接入端口504包括四个电压接入引脚，分别为REFA、REFB、REFC和REFD四个引脚。而所述参考电压接入端口504外接有一参考电压电路。

请参阅图15，其为参考电压的电路图。

所述参考电压电路的电压输入为5V，该电压通过两串联的电阻进行分压，输出第一电压至参考电压输入端口504的REFA和REFB两个引脚，通过另外两个串联电阻进行分压，输出第二电压至参考电压输入端口504的REFC和REFD两个引脚。

请参阅图16，其为第二模数转换芯片的电路图。

所述第二模数转换芯片60包括电源端601、数据接收端602、模拟信号输出端603和参考电压接入端604；所述数据接收端601用于接收单片机40的输出信号，并转换为模拟信号，通过模拟信号输出端口603发送至第二电机驱动芯片80和第三电机驱动芯片90。

具体的，所述电源端601接入的为5V电压，且该电源端通过一电容C22接地，从而排除交流电部分电压。

所述信号输入端602包括四个引脚，分别为串行接口、时钟信号接口、LDAC和LOAD接口；所述LDAC接口用于加载DAC，当引脚出现高电平时，即使有数字量被读入串行口也不会对DAC的输出进行更新。只有当引脚从高电平变为低电平时，DAC输出才更新。所述LOAD接口用于串口加载控制。当LDAC是低电平，并且LOAD引脚出现下降沿时数字量被保存到锁存器，随后输出端产生模拟电压。

所述信号输出端口603包括DACA和DACB两个输出引脚。

所述参考电压接入端口604包括四个电压接入引脚，分别为REFA、REFB、REFC和REFD四个引脚。而所述参考电压接入端口604外接有一参考电压电路。

请参阅图17，其为参考电压的电路图。

所述参考电压电路的电压输入为5V，该电压通过两串联的电阻进行分压，输出电压至参考电压输入端口604的REFA、REFB、REFC和REFD四个引脚。

请参阅图18，其为第一电机驱动芯片的电路图。

进一步，所述第一电机驱动芯片70包括电源端701、信号接收端702、信号输出端703、钟信号接入端704和接地端；所述信号接收端702用于接收第一模数转换芯片的输出信号，并通过该信号输出端703输出驱动信号至第一步进电机。

所述电源端701包括三个引脚，分别为VCC、VMM1和VMM2，其中VCC接入5V电压，VMM1和VMM2接入12V电压。为了实现12V电压和5V电压的转换，本实施例还提供了一个电压转换电路。

请参阅图19，其为电压转换电路的电路图。

所述电压转换电路包括电压转换芯片，其输入端接入12V电压，输出端输出5V电压；所述输入端还通过两并联的电容接地，以将输入电压中的交流部分排除；所述输出端还通过一电容接地，以将输出电压的交流部分排除。

另外，所述12V输入电压还连接一滤波电路。请参阅图20，其为滤波电路的电路图。所述滤波电路包括电感和四个相互并联的电容；所述电感的一端与12V电压的输入端连接，另一端与四个并联的电容连接，所述并联电容与电感连接的一端输出电压，另一端接地。

请同时参阅图21和图22，其分别为第一电机驱动芯片的信号输入端口的局部放大图和连接关系图。所述信号输入端口502包括6个输入引脚，分别为Phase1、CD1、VR1和Phase2、CD2、VR2。所述Phase1、Phase2分别接入PE5和PE6，CD1和CD2都接入PE7，所述PE5、PE6和PE7从单片机的第一信号输出端口403输出。所述VR1和VR2接入HDAC_VR1和HDAC_VR2，其从第一模数转换芯片信号输出端503的DACA和DACB两个引脚输出。

进一步，为了控制电机的开关，本实施例中，所述第一步进电机包括一限位开关电路。请参阅图23，其为第一电机限位开关的信号输入的电路图。所述限位开关信号输入电路包括一连接器；所述连接器的第一端口连接PD7_H信号，该PD7_H信号从单片机的第三信号输出端口405中的PD7_H引脚输出。所述连接器的第二端口通过一电感接入5V电压，第三端口接地。

请参阅图24，其为第二电机驱动芯片的电路图。

所述第二电机驱动芯片80包括电源端801、信号接收端802、信号输出端803、钟信号接入端804和接地端；所述信号接收端802用于接收第一模数转换芯片和第二模数转换芯片的输出信号，并通过该信号输出端803输出驱动信号至第二步进电机。

请同时参阅图25和图22，其为第二电机驱动芯片的信号输入端口的局部放大图和连接关系图。所述信号输入端口502包括6个输入引脚，分别为Phase1、CD1、VR1和Phase2、CD2、VR2。所述Phase1、Phase2分别接入PE3和PE4，CD1和CD2都接入PE7，所述PE3、PE4和PE7从单片机的第一信号输出端口403输出。所述VR1和VR2接入VDAC_VR1和VDAC_VR2，其从第一模数转换芯片信号输出端503的DACC和DACD两个引脚输出。

进一步，为了控制电机的开关，本实施例中，所述第二步进电机包括一限位开关电路。请参阅图26，其为第二电机限位开关的信号输入的电路图。所述限位开关信号输入电路包括一连接器；所述连接器的第一端口连接PB7_V信号，该PB7_V信号从单片机的第三信号输出端口405中的PB7_V引脚输出。所述连接器的第二端口通过一电感接入5V电压，第三端口接地。

请参阅图27，其为第三电机驱动芯片的电路图。

所述第三电机驱动芯片90包括电源端901、信号接收端902、信号输出端903、钟信号接入端904和接地端；所述信号接收端用于接收第二模数转换芯片的输出信号，并通过该信号输出端输出驱动信号至第三步进电机。

请同时参阅图28，其为第三电机驱动芯片的信号输出端口的局部放大图。所述信号输出端口903包括6个输入引脚，分别为Phase1、CD1、VR1和Phase2、CD2、VR2。所述Phase1、Phase2分别接入Z_Phase1和Z_Phase1，CD1和CD2都接入PE7，所述PE7从单片机的第一信号输出端口403输出，所述Z_Phase1和Z_Phase2从第四输出端口407输出。所述VR1和VR2接入ZDAC_VR1和ZDAC_VR2，其从第二模数转换芯片信号输出端603的DACA和DACB两个引脚输出。

进一步，为了控制电机的开关，本实施例中，所述第二步进电机包括一限位开关电路。请参阅图29，其为第二电机限位开关的信号输入的电路图。所述限位开关信号输入电路包括一连接器；所述连接器的第一端口连接PB1_Z信号，该PB1_Z信号从单片机的第三信号输出端口405中的PB1_Z引脚输出。所述连接器的第二端口通过一电感接入5V电压，第三端口接地。

相比于现有技术，本发明提供了一种万向云台的控制系统，通过在操作平台的指令的输入，并传输至万向云台，从而控制镜头的转动，调整镜头的拍摄角度。

本发明并不局限于上述实施方式，如果对本发明的各种改动或变形不脱离本发明的精神和范围，倘若这些改动和变形属于本发明的权利要求和等同技术范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变形。

Claims (14)

1.一种遥控万向云台控制系统，其特征在于：包括用于发送控制信号的操作平台和用于接收信号的万向云台；所述操作平台包括指令输入设备和指令处理电路；

所述指令输入设备用于接收用户的操作指令，并将该指令发送至指令处理电路；所述指令处理电路，用于接收所述操作指令，进行处理后，发生至万向云台；

所述万向云台包括摄像镜头、用于控制该摄像镜头上下、左右和旋转的第一步进电机、第二步进电机和第三步进电机，以及电机驱动电路；所述电机驱动电路，用于接收来自操作平台的指令，并进行处理后，控制所述三个步进电机的工作，以控制所述摄像镜头的转动。

2.根据权利要求1所述遥控万向云台控制系统，其特征在于：所述指令处理电路包括控制芯片；所述控制芯片外部设有：用于接收外部电源的电源接收端口、用于接收指令的指令接收端口、用于输出指令的信号输出端口、用于接收外部时钟信号的时钟信号端口和用于接收配置信号的配置端口；所述指令接收端口与所述指令输入设备连接，用于接收操作指令，控制芯片内部处理器进行处理后，通过所述信号输出端口将指令传输至万向云台。

3.根据权利要求2所述遥控万向云台控制系统，其特征在于：所述控制芯片的电源端口接有一滤波电路，外部电压通过该滤波电路接入控制芯片的电源端口；所述滤波电路包括串联的电感和电容；所述电感的一端连接外部电压，另一端通过该电容接地，且所述电源端口接入在该电感和电容之间。

4.根据权利要求3所述遥控万向云台控制系统，其特征在于：所述时钟信号端口外部有一晶振电路；所述晶振电路用于为控制芯片提供时钟信号。

5.根据权利要求3所述遥控万向云台控制系统，其特征在于：所述指令输入端设备包括键盘和摇杆；所述控制芯片的信号输入端口包括键盘信号接收端口和摇杆信号接收端口；

所述键盘内设有触发电路，用于接收用户的操作，发送触发指令至控制芯片的键盘信号接收端口；所述摇杆内设有触发电路，用于接收用户的操作，发送触发指令至控制芯片的摇杆信号接收端口。

6.根据权利要求5所述遥控万向云台控制系统，其特征在于：所述键盘触发电路包括12个触发按钮；所述触发按钮按照4行3列方式进行排列，所述行触发信号依次为：BD1、BD2、BD3和BD4；所述列触发信号依次为：BD5、BD6和BD7；当按下所述触发按钮时，同时触发行触发信号和列触发信号，以区分不同的触发按钮。

7.根据权利要求5所述遥控万向云台控制系统，其特征在于：所述摇杆触发电路包括三路输出端口，分别用于输出三个方向的控制指令。

8.根据权利要求2所述遥控万向云台控制系统，其特征在于：所述控制芯片的信号配置端口外接一AT24C02芯片，该芯片的串行数据引脚SDA和串行时钟引脚SCL分别接入至控制芯片的配置端口中；该芯片的地址数据选择的引脚A0、A1和A2分别接地。

9.根据权利要求2所述遥控万向云台控制系统，其特征在于：所述指令接收电路还包括一信号转换芯片；所述信号转换芯片，用于接收控制芯片的指令输出信号，并转换为RS485信号，并传输至万向云台。

10.根据权利要求9所述遥控万向云台控制系统，其特征在于：所述万向云台的电机驱动电路包括通讯芯片、单片机、第一模数转换芯片、第二模数转换芯片、第一电机驱动芯片、第二电机驱动芯片和第三电机驱动芯片；

所述通讯芯片，用于接收信号转换芯片发送的操作指令，并进行信号处理后发送至单片机；

所述单片机，用于接收通讯芯片的转发的操作指令，进行处理后后，分别输出信号至第一模数转换芯片和第二模数转换芯片；

所述第一模数转换芯片和第二模数转换芯片将该单片输出的数字信号转换为模拟信号，并分别发送至第一电机驱动芯片、第二电机驱动芯片和第三电机驱动芯片；

所述第一电机驱动芯片、第二电机驱动芯片和第三电机驱动芯片接收到第一模数转换芯片和第二模数转换芯片的控制信号后，相应驱动步进电机的工作。

11.根据权利要求10所述遥控万向云台控制系统，其特征在于：所述通讯芯片包括8个引脚，分别为：非反相端、反相端、接收器输入端、接收器使能端、驱动器使能端、驱动器输出端、电源接入端和接地端；所述非反相端和反相端用于接收信号转换芯片的传输信号，并由所述接收器输入端输出。

12.根据权利要求10所述遥控万向云台控制系统，其特征在于：所述单片机包括电源端、信号输入端、信号输出端、复位端、外部存储器接收端和接地端；所述信号输入端用于接收通讯芯片的输出信号；所述信号输出端，将单片机内部处理后的分别信号输出至第一模数转换芯片和第二模数转换芯片。

13.根据权利要求10所述遥控万向云台控制系统，其特征在于：所述第一模数转换芯片包括电源端、数据接收端、模拟信号输出端和参考电压接入端；所述数据接收端用于接收单片机的输出信号，并转换为模拟信号发送至第一电机驱动芯片和第二电机驱动芯片；

所述第二模数转换芯片包括电源端、数据接收端、模拟信号输出端和参考电压接入端；所述数据接收端用于接收单片机的输出信号，并转换为模拟信号发送至第二电机驱动芯片和第三电机驱动芯片。

14.根据权利要求10所述遥控万向云台控制系统，其特征在于：所述第一电机驱动芯片包括电源端、信号接收端、信号输出端、钟信号接入端和接地端；所述信号接收端用于接收第一模数转换芯片的输出信号，并通过该信号输出端输出驱动信号至第一步进电机；

所述第二电机驱动芯片包括电源端、信号接收端、信号输出端、钟信号接入端和接地端；所述信号接收端用于接收第一模数转换芯片和第二模数转换芯片的输出信号，并通过该信号输出端输出驱动信号至第二步进电机；

所述第三电机驱动芯片包括电源端、信号接收端、信号输出端、钟信号接入端和接地端；所述信号接收端用于接收第二模数转换芯片的输出信号，并通过该信号输出端输出驱动信号至第三步进电机。