CN105204515B - 无人机自主着陆的测量解析及控制方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种无人机自主着陆的测量解析方法和装置及控制方法和装置。该无人机自主着陆的测量解析方法包括：获取待着陆区域的立体图像信息；根据所述待着陆区域的立体图像信息获取相对位置信息，其中，所述相对位置信息为无人机和所述待着陆区域中待着陆点的相对位置的信息；根据所述相对位置信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点。通过本发明，提高了无人机的着陆控制精度。
Description
技术领域
本发明涉及无人机领域，具体而言，涉及一种无人机自主着陆的测量解析方法和装置及控制方法和装置。
背景技术
无人机(UnmannedAerial Vehicle，简称为UAV)技术已经是应用非常广泛技术，无人机的着陆问题也是无人机技术中的一个重要的问题。在现有技术中，无人机在进行着陆时，需要通过无人机携带的图像获取设备获取地面的图像，从而通过图像进行着陆的控制，但是，现有技术的无人机在着陆时所依据的图像是二维的图像，对于着陆控制而言，控制精度不高。
针对相关技术中无人机技术用于无人机着陆控制时存在的控制精度不高的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种无人机自主着陆的测量解析方法和装置及控制方法和装置，以解决相关技术中无人机技术用于无人机着陆控制时存在的控制精度不高的问题。
为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种无人机自主着陆的测量解析方法。该方法包括：获取待着陆区域的立体图像信息；根据所述待着陆区域的立体图像信息获取相对位置信息，其中，所述相对位置信息为无人机和所述待着陆区域中待着陆点的相对位置的信息；根据所述相对位置信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点。
进一步地，根据所述待着陆区域的立体图像信息获取所述相对位置信息包括：根据所述待着陆区域的立体图像信息和实际坐标系获取所述待着陆区域中多个待着陆点的坐标；根据所述无人机的机体坐标系获取所述无人机的机体坐标；根据所述待着陆区域中多个待着陆点的坐标和所述无人机的机体坐标获取所述相对位置信息。
进一步地，在根据所述相对位置信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点之前，所述方法还包括：根据所述待着陆区域的立体图像信息获取相对姿态信息。根据所述相对位置信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点包括：根据所述相对位置信息和所述相对姿态信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点。
进一步地，根据所述待着陆区域的立体图像信息获取相对位置信息包括：根据相对位置算法、所述待着陆区域中待着陆点的实际位置坐标、和所述实际坐标系到所述机体坐标系的变换角度计算相对位置。根据所述待着陆区域的立体图像信息获取相对姿态信息包括：根据相对姿态算法、和所述实际坐标系到所述机体坐标系的变换角度计算相对姿态。根据所述相对位置信息和所述相对姿态信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点包括：根据计算得到的相对位置和计算得到的相对姿态从所述多个待着陆点中选择所述无人机的着陆点。
进一步地，在根据所述相对位置信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点之前，所述方法还包括：根据所述待着陆区域的立体图像信息识别所述待着陆区域中的障碍物。根据所述相对位置信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点包括：获取所述待着陆区域中障碍物的尺寸；判断所述障碍物的尺寸是否大于预设尺寸，其中，所述预设尺寸大于所述无人机的机体的尺寸；如果判断出所述障碍物的尺寸大于所述预设尺寸，则根据所述相对位置信息将所述障碍物作为所述无人机的着陆点；如果所述障碍物的尺寸小于或等于所述预设尺寸，则根据所述相对位置信息从所述待着陆区域中选择所述障碍物之外的其他着陆点作为所述无人机的着陆点。
为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，提供了一种无人机自主着陆控制方法，该方法包括：在待着陆区域中确定无人机的着陆点，其中，根据本发明提供的测量解析方法在所述待着陆区域中确定所述无人机的着陆点；控制所述无人机在确定的着陆点进行着陆。
为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，提供了一种无人机自主着陆的测量解析装置，该装置包括：第一获取单元，用于获取待着陆区域的立体图像信息；第二获取单元，用于根据所述待着陆区域的立体图像信息获取相对位置信息，其中，所述相对位置信息为无人机和所述待着陆区域中待着陆点的相对位置的信息；确定单元，用于根据所述相对位置信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点。
进一步地，所述第二获取单元包括：第一获取模块，用于根据所述待着陆区域的立体图像信息和实际坐标系获取所述待着陆区域中多个待着陆点的坐标；第二获取模块，用于根据所述无人机的机体坐标系获取所述无人机的机体坐标；第三获取模块，用于根据所述待着陆区域中多个待着陆点的坐标和所述无人机的机体坐标获取所述相对位置信息。
进一步地，所述装置还包括：第三获取单元，用于在根据所述相对位置信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点之前，根据所述待着陆区域的立体图像信息获取相对姿态信息，其中，所述确定单元用于根据所述相对位置信息和所述相对姿态信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点。
进一步地，所述第二获取单元用于根据相对位置算法、所述待着陆区域中待着陆点的实际位置坐标、和所述实际坐标系到所述机体坐标系的变换角度计算相对位置。所述第三获取单元用于根据相对姿态算法、和所述实际坐标系到所述机体坐标系的变换角度计算相对姿态。所述确定单元用于根据所述计算得到的相对位置和计算得到的相对姿态从所述多个待着陆点中选择所述无人机的着陆点。
进一步地，所述装置还包括：识别单元，用于在根据所述相对位置信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点之前，根据所述待着陆区域的立体图像信息识别所述待着陆区域中的障碍物。所述确定单元包括：获取模块，用于获取所述待着陆区域中障碍物的尺寸；判断模块，用于判断所述障碍物的尺寸是否大于预设尺寸，其中，所述预设尺寸大于所述无人机的机体的尺寸；确定模块，用于在判断出所述障碍物的尺寸大于所述预设尺寸时，则根据所述相对位置信息将所述障碍物作为所述无人机的着陆点；在判断出所述障碍物的尺寸小于或等于所述预设尺寸时，根据所述相对位置信息从所述待着陆区域中选择所述障碍物之外的其他着陆点作为所述无人机的着陆点。
为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，提供了一种无人机自主着陆控制装置，该装置包括：测量解析单元，用于在待着陆区域中确定无人机的着陆点，其中，根据本发明提供的测量解析方法在所述待着陆区域中确定所述无人机的着陆点；控制单元，用于控制所述无人机在确定的着陆点进行着陆。
通过本发明，采用获取得到的待着陆区域的立体图像信息在待着陆区域确定无人机的着陆点，解决了相关技术中无人机技术用于无人机着陆控制时存在的控制精度不高的问题，进而达到了提高无人机的着陆控制精度的效果。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的无人机自主着陆的测量解析方法的流程图；
图2是根据本发明实施例的无人机自主着陆的测量解析方法的检测现场示意图；
图3是根据本发明优选实施例的无人机自主着陆的测量解析方法的流程图；
图4是根据本发明实施例的无人机自主着陆控制方法的流程图；
图5是根据本发明实施例的无人机自主着陆的测量解析装置的示意图；以及
图6是根据本发明实施例的无人机自主着陆的控制装置的示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
图1是根据本发明实施例的无人机自主着陆的测量解析方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：
步骤S11，获取待着陆区域的立体图像信息。
在无人机上设置有摄像装置，例如，摄像机，该摄像装置为3D摄像装置，用于拍摄待着陆区域的3D图像，从而得到待着陆区域的立体图像信息。
图2是根据本发明实施例的无人机自主着陆的测量解析方法的检测现场示意图。如图2所示，在该实施例中，无人机上设置有摄像机1、UAV2、障碍物3和现场4。该现场4为待着陆区域的现场。对于摄像机1，优选地，采用针孔摄像机。
摄像机1与UAV2可以采取固定连接方式进行固定连接。在安装摄像机1时，摄像机1的主光轴垂直于UAV的机体且指向朝下，即，用于拍摄UAV的机体的正下方。这样，UAV2与着陆点附近位置的相对位置关系求解问题可转化为求解摄像机坐标系和特征图案坐标系的关系。
UAV2可以为搭载芯片的飞行器，如小型无人直升机、四旋翼、六旋翼和八旋翼。UAV2搭载有摄像机1，并载有具有计算能力的芯片，3D的检测算法集成于UAV2的芯片中，该芯片可以用于对摄像机1拍摄得到的3D图像进行解析。
障碍物3和现场4则为UAV2的待着陆点附近的环境，优选地，UAV2的算法选择尺寸比UAV2尺寸的大的障碍物上着陆，或者在其他合适地点进行着陆。当障碍物的尺寸太小时，根据选择算法选择其他着陆点进行着陆。
步骤S12，根据待着陆区域的立体图像信息获取相对位置信息。
相对位置信息为无人机和待着陆区域中待着陆点的相对位置的信息。
为了更精确的获取相对位置信息，可以对无人机和待着陆区域分别建立坐标系，即，无人机的机体坐标和用于定位待着陆区域中待着陆点的实际坐标系，优选地，根据待着陆区域的立体图像信息获取相对位置信息可以是采用以下方法进行获取：
根据待着陆区域的立体图像信息和实际坐标系获取待着陆区域中多个待着陆点的坐标。
根据无人机的机体坐标系获取无人机的机体坐标。
根据待着陆区域中多个待着陆点的坐标和无人机的机体坐标获取相对位置信息。
步骤S13，根据相对位置信息在待着陆区域确定无人机的着陆点。
优选地，在根据相对位置信息在待着陆区域确定无人机的着陆点之前，该方法还包括：根据待着陆区域的立体图像信息获取相对姿态信息。在该种情况下，根据相对位置信息在待着陆区域确定无人机的着陆点包括：根据相对位置信息和相对姿态信息在待着陆区域确定无人机的着陆点。
优选地，根据待着陆区域的立体图像信息获取相对位置信息包括：根据相对位置算法、待着陆区域中待着陆点的实际位置坐标、和实际坐标系到机体坐标系的变换角度计算相对位置。根据待着陆区域的立体图像信息获取相对姿态信息包括：根据相对姿态算法、和实际坐标系到机体坐标系的变换角度计算相对姿态。根据相对位置信息和相对姿态信息在待着陆区域确定无人机的着陆点包括：根据计算得到的相对位置和计算得到的相对姿态从多个待着陆点中选择无人机的着陆点。
优选地，在根据相对位置信息在待着陆区域确定无人机的着陆点之前，该方法还包括：根据待着陆区域的立体图像信息识别待着陆区域中的障碍物。在该种情况下，根据相对位置信息在待着陆区域确定无人机的着陆点包括：获取待着陆区域中障碍物的尺寸。判断障碍物的尺寸是否大于预设尺寸，其中，预设尺寸大于无人机的机体的尺寸。如果判断出障碍物的尺寸大于预设尺寸，则根据相对位置信息将障碍物作为无人机的着陆点。如果障碍物的尺寸小于或等于预设尺寸，则根据相对位置信息从待着陆区域中选择障碍物之外的其他着陆点作为无人机的着陆点。
图3是根据本发明优选实施例的无人机自主着陆的测量解析方法的流程图。在该图所示的一个实施例中，示出了一种UAV自主着陆的光学3D测量解析方法的检测现场。下面结合该图对本发明的UAV自主着陆的光学3D测量解析方法进行详细描述。以通过该优选实施例更清晰地描述本发明的UAV自主着陆的光学3D测量解析方法。
常见图3所示，该方法包括以下步骤：
由摄像机1拍摄待着陆区域的3D图像，从而得到待着陆区域的立体图像信息。
摄像机1作为输入设备，作为UAV的传感器，在进行解算时，根据几何透视投影学理论，采用摄像机针孔模型进行解算。
通过MCU2对立体图像信息进行解析处理。
MCU2则为整个控制装置或解析装置的控制器和解算器。可以采用高级语言进行实现，此时采用的为嵌入式芯片，如ARM芯片或者DSP芯片。也可以采用硬件语言进行实现，如FPGA芯片。
MCU2对立体图像信息的解析处理包括但不限于以下的处理：
相对位置解算3为解算算法，根据实际位置的坐标和实际坐标系到UAV机体坐标系的变换角度计算相对位置，可以和相对姿态解算4一起进行解析处理。
相对姿态解算4为解算算法，可以根据实际坐标系到UAV机体坐标系的变换角度进行计算相对姿态。可以和相对位置解算3一起进行解析处理。
位置选择算法5为位置选择算法，可以根据相对位置解算3和相对姿态解算4解算出的结果对着陆点进行选择，选择可以平稳着陆的地点进行着陆。并发出如何移动的指令给电机6进行移动，移动到合适的哦地点进行着陆。执行该算法的模块也可以嵌入MCU2中。
电机6则为UAV的移动机构，也是MCU2的执行机构。UAV的自动着陆和悬停都可以通过电机6进行控制。
该实施例提供的UAV自主着陆的光学3D测量解析方法包括：相对位置解算和相对姿态解算方法。通过UAV对着陆点的现场环境进行检测，并解算出相对位置和相对姿态信息，并进行选择合适的位置进行着陆。当发现不合适着陆的障碍物时，进行选择合适的地点进行着陆。本发明实施例的自动着陆也包括自动着舰。
该实施例中UAV的机体可以为解算算法MCU的实物载体，解算方法可以为软件算法，也可以采用高级语言或者硬件语言进行实现。
该实施例中UAV的机体可以为装载了针孔摄像机和智能芯片的UAV机体。
智能芯片可以采用嵌入式芯片设计，可嵌入智能算法，也可采用硬件设计语言实现。
智能芯片可以用于执行本发明实施例中的解算方法。该解算方法包括相对位置解算、相对姿态解算和位置选择算法。智能芯片可以采用嵌入式芯片设计，可嵌入智能算法，也可采用硬件设计语言实现。
为无人机着陆目标坐标，XO,YO,ZO为无人机实际位置坐标，α,β,γ为无人机分别绕X，Y，Z轴旋转角度。
本发明实施例采用的相对姿态结算原理如下：
利用旋转Z-X-Z顺序，先绕Z轴变换，得出旋转矩阵，再绕X轴旋转，得到旋转矩阵，最后，绕Z'轴旋转，得出旋转矩阵，旋转步骤为:
1在XYZ空间坐标系中，使XOY面绕Z轴进行α(-π，π)角度旋转，得到X'，Y'，Z轴，同时到旋转矩阵为A；
2在X'，Y'和Z坐标系中，使X'OZ面绕Y'轴进行β(0，π)角度旋转，得到新X”，Y'和Z'轴，同时到旋转矩阵B；
3在X”，Y'，Z'坐标系中，使X”OY'面绕Z'轴进行γ(-π，π)角度旋转，得到X”'，Y”和Z'轴，同时到旋转矩阵C；
则通过上述的旋转矩阵A,B,C来进行无人机降落与着陆点的姿态变换。
D＝A*B*C
由此得出：
根据上述相对位置解算，其相对位置(三个坐标轴的坐标)推导后的结果为：
相对姿态结算：
上述过程中示出了相对旋转姿态角的计算，因为UAV在飞行过程中呈现X型模式，但是在着落时要呈现十字型，因此着落点与UAV机体相对姿态旋转角度为45度。旋转相对姿态矩阵为E＝D*F，其中：
在飞行过程中，运用欧拉角原理，飞行动力学方程为H，相对姿态角对应为偏航角，滚转角，俯仰角三个欧拉角为θ,ψ,φ，
根据飞行动力原理可知E＝H；利用矩阵相等原理，矩阵相等，则对应元素相等。推导出：
利用反三角函数得出其欧拉角度：
上述位置选择算法，优选地，可以根据UAV的n个待着陆点的高度差值的最小值进行选择，选择出UAV的着陆点：
图4是根据本发明实施例的无人机自主着陆控制方法的流程图。该方法包括以下步骤：
步骤S41，在待着陆区域中确定无人机的着陆点。
该步骤通过本发明提供的测量解析方法在待着陆区域中确定无人机的着陆点。
例如，通过图1所示实施例的无人机自主着陆的测量解析方法进行测量解析，以在待着陆区域中确定无人机的着陆点。
步骤S42，控制无人机在确定的着陆点进行着陆。
在确定无人机的着陆点之后，就可以根据确定的着陆点进行着陆。例如，控制电机6控制UAV的自动着陆。
需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图5是根据本发明实施例的无人机自主着陆的测量解析装置的示意图。
该装置包括：
第一获取单元51，用于获取待着陆区域的立体图像信息。
第二获取单元52，用于根据所述待着陆区域的立体图像信息获取相对位置信息，其中，所述相对位置信息为无人机和所述待着陆区域中待着陆点的相对位置的信息。
确定单元53，用于根据所述相对位置信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点。
优选地，所述第二获取单元52包括：
第一获取模块，用于根据所述待着陆区域的立体图像信息和实际坐标系获取所述待着陆区域中多个待着陆点的坐标。
第二获取模块，用于根据所述无人机的机体坐标系获取所述无人机的机体坐标。
第三获取模块，用于根据所述待着陆区域中多个待着陆点的坐标和所述无人机的机体坐标获取所述相对位置信息。
优选地，所述装置还包括：
第三获取单元，用于在根据所述相对位置信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点之前，根据所述待着陆区域的立体图像信息获取相对姿态信息，其中，所述确定单元用于根据所述相对位置信息和所述相对姿态信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点。
优选地，所述第二获取单元52用于根据相对位置算法、所述待着陆区域中待着陆点的实际位置坐标、和所述实际坐标系到所述机体坐标系的变换角度计算相对位置。所述第三获取单元用于根据相对姿态算法、和所述实际坐标系到所述机体坐标系的变换角度计算相对姿态。所述确定单元53用于根据所述计算得到的相对位置和计算得到的相对姿态从所述多个待着陆点中选择所述无人机的着陆点。
优选地，所述装置还包括：识别单元，用于在根据所述相对位置信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点之前，根据所述待着陆区域的立体图像信息识别所述待着陆区域中的障碍物。所述确定单元53包括：获取模块，用于获取所述待着陆区域中障碍物的尺寸。判断模块，用于判断所述障碍物的尺寸是否大于预设尺寸，其中，所述预设尺寸大于所述无人机的机体的尺寸。确定模块，用于在判断出所述障碍物的尺寸大于所述预设尺寸时，则根据所述相对位置信息将所述障碍物作为所述无人机的着陆点。在判断出所述障碍物的尺寸小于或等于所述预设尺寸时，根据所述相对位置信息从所述待着陆区域中选择所述障碍物之外的其他着陆点作为所述无人机的着陆点。
图6是根据本发明实施例的无人机自主着陆控制装置的示意图。如图6所示，该无人机自主着陆控制装置包括：
测量解析单元61，用于在待着陆区域中确定无人机的着陆点，其中，根据本发明提供的测量解析方法在待着陆区域中确定无人机的着陆点。
控制单元62，用于控制无人机在确定的着陆点进行着陆。
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种无人机自主着陆的测量解析方法，其特征在于，包括：
获取待着陆区域的立体图像信息；
根据所述待着陆区域的立体图像信息获取相对位置信息，其中，所述相对位置信息为无人机和所述待着陆区域中待着陆点的相对位置的信息；以及
根据所述相对位置信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点；
在根据所述相对位置信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点之前，所述方法还包括：根据所述待着陆区域的立体图像信息识别所述待着陆区域中的障碍物，
根据所述相对位置信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点包括：获取所述待着陆区域中障碍物的尺寸；判断所述障碍物的尺寸是否大于预设尺寸，其中，所述预设尺寸大于所述无人机的机体的尺寸；如果判断出所述障碍物的尺寸大于所述预设尺寸，则根据所述相对位置信息将所述障碍物作为所述无人机的着陆点；如果所述障碍物的尺寸小于或等于所述预设尺寸，则根据所述相对位置信息从所述待着陆区域中选择所述障碍物之外的其他着陆点作为所述无人机的着陆点。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述待着陆区域的立体图像信息获取所述相对位置信息包括：
根据所述待着陆区域的立体图像信息和实际坐标系获取所述待着陆区域中多个待着陆点的坐标；
根据所述无人机的机体坐标系获取所述无人机的机体坐标；以及
根据所述待着陆区域中多个待着陆点的坐标和所述无人机的机体坐标获取所述相对位置信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
在根据所述相对位置信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点之前，所述方法还包括：根据所述待着陆区域的立体图像信息获取相对姿态信息，
根据所述相对位置信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点包括：根据所述相对位置信息和所述相对姿态信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
根据所述待着陆区域的立体图像信息获取相对位置信息包括：根据相对位置算法、所述待着陆区域中待着陆点的实际位置坐标、和所述实际坐标系到所述机体坐标系的变换角度计算相对位置，
根据所述待着陆区域的立体图像信息获取相对姿态信息包括：根据相对姿态算法、和所述实际坐标系到所述机体坐标系的变换角度计算相对姿态，
根据所述相对位置信息和所述相对姿态信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点包括：根据计算得到的相对位置和计算得到的相对姿态从所述多个待着陆点中选择所述无人机的着陆点。
5.一种无人机自主着陆控制方法，其特征在于，包括：
在待着陆区域中确定无人机的着陆点，其中，根据权利要求1至4中任一项所述的测量解析方法在所述待着陆区域中确定所述无人机的着陆点；以及
控制所述无人机在确定的着陆点进行着陆。
6.一种无人机自主着陆的测量解析装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于获取待着陆区域的立体图像信息；
第二获取单元，用于根据所述待着陆区域的立体图像信息获取相对位置信息，其中，所述相对位置信息为无人机和所述待着陆区域中待着陆点的相对位置的信息；以及
确定单元，用于根据所述相对位置信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点；
所述装置还包括：识别单元，用于在根据所述相对位置信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点之前，根据所述待着陆区域的立体图像信息识别所述待着陆区域中的障碍物，
所述确定单元包括：
获取模块，用于获取所述待着陆区域中障碍物的尺寸；
判断模块，用于判断所述障碍物的尺寸是否大于预设尺寸，其中，所述预设尺寸大于所述无人机的机体的尺寸；
确定模块，用于在判断出所述障碍物的尺寸大于所述预设尺寸时，则根据所述相对位置信息将所述障碍物作为所述无人机的着陆点；在判断出所述障碍物的尺寸小于或等于所述预设尺寸时，根据所述相对位置信息从所述待着陆区域中选择所述障碍物之外的其他着陆点作为所述无人机的着陆点。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二获取单元包括：
第一获取模块，用于根据所述待着陆区域的立体图像信息和实际坐标系获取所述待着陆区域中多个待着陆点的坐标；
第二获取模块，用于根据所述无人机的机体坐标系获取所述无人机的机体坐标；以及
第三获取模块，用于根据所述待着陆区域中多个待着陆点的坐标和所述无人机的机体坐标获取所述相对位置信息。
8.一种无人机自主着陆控制装置，其特征在于，包括：
测量解析单元，用于在待着陆区域中确定无人机的着陆点，其中，根据权利要求1至4中任一项所述的测量解析方法在所述待着陆区域中确定所述无人机的着陆点；以及
控制单元，用于控制所述无人机在确定的着陆点进行着陆。
Priority Applications (1)
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| CN201510533074.6A CN105204515B (zh) | 2015-08-27 | 2015-08-27 | 无人机自主着陆的测量解析及控制方法和装置 |
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