CN105188571B - 治疗系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种治疗系统，其具有发出射线或波束的治疗源(2)，至少一个超声波探针(14)，病床以及具有多个驱动器的多轴定位系统(X，Y，Z)，借助驱动器可以使病床(4)和治疗源(2)在所有三个空间方向上彼此相对运动，其中，设有控制装置(26)，其与超声波探针(14)相联接并被设计为，在至少一个运行模式下式同时控制所述多轴定位系统(X，Y，Z)的驱动器，使得病床相对于治疗源沿着可选的运动路径(B)运动，该运动路径位于当前由超声波探针(14)记录的超声波图像(20)的平面内。本发明还涉及一种用于相对于治疗源定位病床的方法。

Description

治疗系统
技术领域
本发明涉及一种具有如权利要求1前序部分所述特征的治疗系统，其具有发出射线或波束的治疗源，本发明还涉及一种相对于该治疗系统的治疗头部定位病床的方法。
背景技术
在冲击波和超声波治疗系统中，特别是在碎石机中，需要相对于患者对治疗源的焦点进行定义性的定位。为此，已知的是将患者置于可运动的病床上，病床可以依据三个空间坐标相对于治疗源运动。在此公知的是在伦琴射线和/或超声波图像的辅助下进行定位。例如在专利文献EP 2308398A1中提出了这样的装置。
由该专利文献可知，在超声波或伦琴射线图像的图像描述上设有定位键，该定位键能够使患者移动，以使治疗焦点在图像中运动。但是这种设计的缺点在于，由于定位所需的沿着三个空间坐标的位移(Verfahrbewegung)，会经常发生医生根据所收到的超声波图像找不到待处理的点，例如结石。这使得定位非常困难。
发明内容
因此，本发明的目的在于对这种类型的治疗系统进行改进，从而能够在超声波图像的帮助下简单、可靠地实现治疗源相对于患者的定位。本发明的目的通过具有如权利要求1所述特征的治疗系统以及具有如权利要求14所述特征的方法来实现。优选的实施方式由从属权利要求、以下的说明书以及附图给出。
根据本发明的治疗系统具有发出射线或波束的治疗源。该治疗源特别可以是发出超声波或冲击波的治疗源，例如冲击波转换器。此外，根据本发明的治疗系统还具有超声波探针，借助该超声波探针能够在患者身体中找出待处理的点，例如结石(例如肾结石或胆结石)。此外还配有病床。该治疗系统配置有具有多个驱动器的多轴定位系统，借助于该驱动器可以在所有三个空间方向上相对于治疗源对病床进行定位。为此，病床和/或治疗源可以借助定位系统运动。
根据本发明的治疗系统具有控制装置，该控制装置与超声波探针相联接。在此，特别是将这种联接设计为，使得控制装置能够检测超声波图像的空间位置。此外，根据本发明将该控制装置设计为，其在至少一个运行模式中同时、即共同地控制这些驱动器，以使病床相对于治疗源沿着可选的运动路径运动，该运动路径位于当前由超声波探针所记录的超声波图像的平面内。这意味着，驱动器将运行，以产生所得到的病床相对于治疗源的运动方向，该运动方向恰好位于超声波图像的图像平面或截面平面中。也就是说，用于各个空间方向的驱动器在此不会如同根据现有技术已知的传统系统那样依次、独立地分开运行，而是同时在所有方向上发生位移，从而生成所得到的运动路径，该运动路径在整个运动期间均位于超声波图像的平面中。为此，控制装置需要考虑到超声波图像的角度和空间位置。因此，通过这种不是以笛卡尔坐标，而是以向量实现位移的系统，可以确保在患者相对于治疗源运动时不会使待处理的治疗点(例如结石)从超声波图像的图像平面中移动出去。
多轴定位系统可以完全集成在病床中或治疗源中，即，或者仅病床运动，或者仅治疗源运动。替代地，也可以将这两个元件均设计为可运动的，在此可以这样选择治疗源和病床的运动轴线或使它们彼此互补，从而能够在所有三个空间方向上共同地实现病床相对于治疗源的相对运动。
根据本发明将控制装置设计为，其至少在一种运动模式下允许上述的运行。这意味着在控制装置中还可以设有其他的运行模式，这些运行模式例如能够使病床在三个空间坐标上相对于治疗源彼此独立地运动。
优选将控制装置设计为，其在所提及的至少一个运行模式下控制驱动器，使得驱动器以由控制装置分别定义的速度同时运行。这意味着在驱动器同时运行时，驱动器不必以相同的运行速度被驱动。相反是利用控制装置将运行速度定义为，能够在图像平面中、即在超声波图像的当前图像平面中实现沿着期望运动路径的位移。由此在超声波图像中实现沿着所定义的方向或路线的位移，在此，在超声波图像中的控制可以是实时的，并能够确保在过去发现的治疗点(例如结石)在运动中一直保留在超声波图像中。
进一步优选将控制装置设计为，通过控制装置确定驱动器运行的速度，以使运行速度的相互比例与为了沿着运动路径行进而由驱动器所走过路程的比例相符。也就是说，优选在超声波图像中首先根据位移的方向确定运动路径。由此在直线运动时在超声波图像中定义运动向量。由此可以针对所有的驱动器，即各个具有驱动器的坐标轴，将所确定的走过的路程转换为多轴定位系统的三个空间坐标。基于该走过的路程利用控制装置定义各个驱动器的运行速度。即，相比于其他驱动器走过更远路程的驱动器将相应地更快速地运动。所走过路程的相互比例则根据运动路径相对于坐标轴的各个斜率来得出。
适宜地将控制装置设计为，可以如前所述地在超声波图像中选择向量作为运动路径。即，在超声波图像中选择或根据超声波图像预先设定直的运动路径。这可以例如通过位于超声波图像显示装置上的相应的操作键来实现。
在根据本发明的治疗系统中，进一步优选设有三个用于多轴定位系统的驱动器，其使得能够沿着三个彼此垂直的(normaler，正交的)轴线运动。因此，这些轴线相当于三个笛卡尔空间坐标。因此，病床可以高低地以及沿纵向方向前后地和沿横向方向侧向地行进。本发明的实质在于，这三个驱动器始终同时被控制装置控制，从而使它们的速度和路程被选择为，能够沿着位于超声波图像的图像平面中的运动路径或向量进行位移。当超声波图像的图像平面仅沿三个空间坐标中的两个延伸时，也只是需要两个对应的驱动器运行，而第三个驱动器不被驱动。
优选将超声波探针集成在治疗源中，以使治疗源的治疗焦点位于由超声波探针记录的超声波图像中。在此，进一步优选将该治疗焦点在超声波图像中例如通过十字线标记出来。通过位于超声波图像显示装置上的相应的运动按键，可以使患者与病床一起相对于治疗源运动，从而能够利用十字线覆盖超声波图像中的待处理的点，例如结石。随后，多轴定位系统的驱动器在此同步地运行，使得病床相对于治疗源运动，以使病床在超声波图像的图像平面中追随超声波图像中的坐标十字的运动路径。即，已经发现的待处理的点(例如结石)在整个运动期间保留在超声波图像中。由此使得所标记的治疗焦点能够容易地相对于待处理的点运动。
进一步优选超声波源可以围绕延伸经过治疗焦点的轴线相对于治疗源转动，在此设有与控制装置相连接的第一角度测量系统，用于检测超声波探针和治疗源之间的转动角度。通过转动超声波探针，截面图像、即所记录的超声波图像也将围绕该轴线转动。因此，通过围绕该轴线的转动可以在超声波图像中找到待处理的点。在此，通过第一角度测量系统检测超声波图像围绕该轴线的空间位置，即角度位置，从而当在超声波图像中选择运动路径时，控制装置能够在考虑到该角度的情况下在空间中准确地确定该运动路径，并特别是能够将其对应于多轴定位系统的坐标系，也就是说，超声波图像的位置并由此使得待实现的运动路径的位置能够被转换到多轴定位系统的坐标系中。
根据另一种优选的实施方式，治疗源可沿着拱形的轨迹相对于病床摆动，在此设有与控制装置相连接的第二角度测量系统，用于检测治疗源和病床之间的摆动角度。优选这种沿着拱形轨迹的摆动围绕平行于病床的纵轴线，即平行于位于病床上的患者的纵向轴线延伸的摆动轴线进行。由于超声波探针优选被集成在治疗源中，因此其相应地一起关于该拱形轨迹摆动。因此，控制装置可以通过第二角度测量系统获知超声波图像关于第二摆动轴线的角度位置，因此当根据该角度在超声波图像中定义运动路径时，可以进一步将所定义的运动路径，特别是运动向量转换至多轴定位系统的坐标系中，并相应地能够准确地在超声波图像的图像平面中实现运动，而与超声波探针摆动的方向无关。即，根据本发明的控制装置能够不依赖于超声波图像的当前空间位置地实现病床相对于治疗源沿着位于超声波图像中的路径的位移。
特别优选将控制装置设计为，其在至少一个运行模式下控制驱动器，以便能够仅沿着位于超声波图像的平面内部的运动路径实现病床和治疗源之间的相对运动。由此可以防止患者和治疗源的定位发生变化，使得所期望的治疗点(例如结石)从超声波图像中移动出来。由此可以防止错误操作。
进一步优选将控制装置设计为，可以由使用者在当前的超声波图像的平面内为所期望的病床和治疗源之间的相对运动选择运动路径。这可以例如通过代表治疗焦点的十字线在超声波图像中的运动来实现。替代地，可以在用于超声波图像的显示器或显示装置上设置相应的按键来触发运动。也可以考虑通过合适的输入装置在超声波图像中定义用于实现位移的方向或路线，例如计算机鼠标、操纵杆(控制手柄)或笔(Stift)。
特别优选在显示超声波图像的屏幕上或在显示超声波图像的屏幕的侧面设置用于选择定义运动路径的运动方向的按键。特别是可以设置四个按键，其分别对应超声波图像中的上、下、左、右的运动方向。利用这样的键可以引起病床相对于治疗源的运动，由此使得目标点(例如结石)在图像中移动，从而使其朝向治疗焦点运动，即，使治疗焦点沿着用于定义运动路径的直的路线朝着所选择的治疗焦点的位置运动。当屏幕被设计为对触摸敏感的屏幕时，可以将这样的按键虚拟地加入图像中。
控制装置被适宜地设计为，将所选择路径的空间位置转换到多轴定位系统的坐标系中，然后控制驱动器，以实现沿着所转换路径的运动。在此，驱动器以前述的方式被同时以所定义调整的速度同步地驱动，以便能够准确地沿着位于超声波图像的当前图像平面中的路径位移。
根据本发明的一种特别的实施方式，可以设置膜压力调节系统，其被设计为，通过设置在治疗源中的始流段(Vorlaufstrecke)的压力加载或压力卸载，使治疗源的朝向患者的外表面的接触压力(Anlagedruck)保持不变。特别是在可以代表治疗源的冲击波转换器中，经常设有充填有液体的始流段，其在朝向患者的方向上被膜封闭。为了使冲击波能够充分地耦合到患者的身体组织中，需要使膜与患者的皮肤保持贴靠或接触。现在，当患者通过多轴定位系统或自身的运动接近或远离治疗源时，有可能无法确保这样的贴靠或接触。但是通过膜压力调节系统可以使始流段自动地延长或缩短，从而使治疗头部或治疗源的膜能够按照定义地与患者的皮肤保持贴靠或接触。该膜压力调节系统可以例如包括对始流段中的液体压力的监控，以使液体压力保持恒定或保持位于预先设定的范围内。为此，可以使膜压力调节系统与泵联接，泵按照设定将附加的液体泵送入始流段中或从始流段中排出，以保持始流段中的压力恒定。优选始流段中的液体是水。附加地或替代地，还可以设置阀门来替代泵，将该阀门与控制装置相联接，以便能够按照设定向始流段充入液体或按照设定排出液体，以保持内部的压力恒定。优选在治疗源中相应地设置至少一个压力传感器，其能够检测始流段的压力并与控制装置相联接。
除了以上所述的根据本发明的治疗系统之外，本发明还涉及一种用于相对于治疗系统的治疗源(例如冲击波转换器)对病床进行定位的方法。在根据本发明的方法中，根据当前的超声波图像来定位治疗源。为此，在当前的超声波图像中，在超声波图像的平面中定义用于使病床相对于治疗源行进的运动路径，特别是向量。在此，病床和治疗源之间的相对运动可以单独通过病床的运动或单独通过治疗源的运动来实现，或者也可以通过共同的运动来实现。然后，同时驱动可用于使病床相对于治疗源运动的驱动器，使病床相对于治疗源的运动遵循所定义的运动路径，即，该运动遵循位于超声波图像的图像平面中的运动路径。因此，该运动在任何时候都不会离开超声波图像，从而使得已经在超声波图像中发现的治疗点(例如结石)在位移期间保留在超声波图像中，并由此可以实现实时控制。如前所述，驱动器可以使病床或治疗源单独运动或二者一起运动，以实现相对运动。关于正确的设计方案已经在前面对治疗系统的说明中给出，其中同样也给出了主要的方法特征。
适宜地，在考虑到超声波图像的平面的当前空间位置的情况下，将在超声波图像中选择的运动路径的空间位置转换到用于使病床相对于治疗源运动的运动轴线的坐标系中，然后同时地控制驱动器，以实现沿着该转换运动路径的运动。在此，沿不同的方向、即不同的轴线的运动不是依次地进行，而是同时地进行，在此，针对各个轴线适宜地单独调整行进速度。由此可以实现沿着位于超声波图像的平面中的运动路径、特别是向量的运动。
为此，优选将各个驱动器的运行速度调整为，使运行速度的相互比例与为了沿着运动路径行进而由各个驱动器所走过路程的比例彼此相符。该路程与沿运动轴线的坐标系的各个空间方向定义运动路径的向量的斜率一致，病床沿着运动轴线相对于治疗源运动。沿着其轴线走过更远或更长的行进路程的驱动器相应地按比例更快速地运行。
附图说明
下面借助附图对本发明做示例性的说明。其中：
图1示意性示出了根据本发明的治疗系统的整体布局，
图2示意性示出了相对于超声波图像对治疗源的定位，
图3示意性示出了超声波图像，
图4示意性示出了根据超声波图像对运动坐标的转换，
图5示出了超声波图像中的运动轴线和治疗源相对于病床的示意性对照图。
具体实施方式
图1示例性示出了碎石装置形式的治疗系统。该治疗系统具有冲击波转换器形式的治疗源。此外还配有病床4，需要治疗的患者躺在病床上，并且病床可以相对于治疗源2移动和定位。在该实施例中还设有伦琴射线-C形拱形件，其具有伦琴射线图像放大器8。治疗源2包括在图1中未单独示出的超声波探针，并可以沿着拱形的导轨10围绕一轴线摆动，该轴线平行于病床的纵轴线延伸，并因此平行于病床4上的患者的纵向轴线延伸。超声波探针与超声波控制装置11相连接，该超声波控制装置具有超声波显示器12。
病床4或其表面可以在相互成直角的空间坐标X、Y和Z上相对于治疗源移动，从而能够相对于治疗源对病床4上的患者进行定位。为此设有多轴定位系统，其具有三个独立的驱动器，用于实现沿轴线X、Y和Z的位移。驱动器在此没有被单独示出，其可以常规的方式设计，并且在这里通过轴线X、Y和Z来代表。在该实施例中，病床通过所述的驱动器沿三个轴线的方向上移动。但是需要说明的是，治疗源2相应地也可以相对于病床移动。还可以考虑通过使病床4和治疗源2的运动叠加来实现该相对运动。下面将针对驱动器的控制进行说明。
如在图2中示意性示出的，整个治疗源2可以与设置于其中的超声波探针14一起沿着拱形轨迹10以角度β摆动。超声波探针14在治疗源2的内部还可以角度α围绕轴线S转动。在此，轴线S延伸经过治疗源2的治疗焦点16。
患者18可以通过驱动器在X、Y和Z坐标上与病床4一起相对于治疗源2运动。为了实现对治疗源2以及超声波源14关于摆动角度α和β的位置检测，设置相应的角度传感器。由超声波探针14记录的超声波图像20是通过患者身体的截面图。在此，超声波图像20的平面围绕轴线S以角度α转动。此外，该平面还可以与治疗源2一起沿着拱形轨迹10以角度β摆动。在此，在超声波图像20中示意性示出了与治疗焦点16间隔开的一结石22。因此为了处理结石，需要使患者18与病床4一起运动，以使结石22被治疗焦点16覆盖。由于超声波图像20能够以角度α关于轴线S转动，因此超声波图像20不必在由驱动器的坐标轴线X、Y和Z展开的平面中伸展。因此在必要时可能需要所有三个轴线X、Y和Z的位移。此处的困难在于，使结石22不从超声波图像20中消失。
图3示例性示出了位于超声波显示器12上的超声波图像20的示意图。在该图像中标出了治疗焦点16的位置，并且可以看到结石22。方向键24作为触摸敏感的区域在显示器上被示出，借助该方向键可以操纵病床4的运动，以使携带有结石22的患者能够被移动到治疗焦点16上。为此，在该示例中需要向量形式的运动路径B，该运动路径在超声波图像20中连接结石22和治疗焦点16。因此要求这种位移恰好在当前平面中，即在超声波图像20的截面中。这种所需要的运动可以由使用者利用方向键24在超声波显示器12上选择。
现在，根据本发明设有控制装置26，其与超声波控制装置11相连接并接收方向键24的命令。另外，控制装置26通过相应的角度传感器获得前述的超声波图像20的截面摆动的角度α和β作为输入参数。控制装置26根据该角度将运动路径或运动向量B转换到病床4的驱动器的三个空间坐标X、Y和Z中。在此，驱动器X、Y和Z从控制装置26不仅获得与驱动器必须沿着各个坐标轴线所走过路程相关的路程信息，还可以得到与该路程相匹配的速度信息。即，控制装置26控制轴线X、Y和Z的驱动器，使驱动器同时以相匹配的速度运行。在此，走过最长路程的驱动器运行最快，走过最短路程的驱动器运行最慢。例如，如果在病床4的坐标系中，位于治疗焦点16和结石22之间的距离沿着Z轴线为3cm，沿着Y轴线为2cm，沿着X轴线为1cm，则Z轴线的驱动器被以三倍于X轴线驱动器的速度驱动，Y轴线的驱动器被以两倍于X轴线驱动器的速度驱动。由此使得这三个驱动器沿着轴线X、Y和Z在被同时驱动时精确地沿着运动向量B的空间方向执行所得到的病床4的运动。由此实现了患者在超声波图像20的平面中的准确运动，并由此使得结石22在整个运动期间均保留在超声波图像20中，因此使用者能够在运动期间实现可视控制。
如图5所示，在超声波显示器12上的二维超声波图像20中，YUM坐标以与超声波探针14的YUS轴线相同的方向延伸。在此，超声波探针14能够以角度α围绕YUS轴线转动。与YUM坐标垂直的坐标YUM在超声波图像20中始终沿与超声波探针14的XUS轴线相同的方向前行。在控制装置26中，为了将运动向量B转换到具有病床4的轴线X、Y和Z的笛卡尔坐标系中，对角度α和β进行补偿(kompensieren)。因此进行第一向量转换，在该第一向量转换中对角度α进行补偿。在第二向量转换中对角度β进行补偿。当超声波探针14沿着角度β位于其如图5所示的中间位置并在摆动角度α的方向上位于如图5所示的中间位置时，超声波图像20的轴线YUS平行于病床的运动轴线X延伸，超声波探针14的轴线XUS平行于病床4的驱动器的坐标系的轴线Z延伸。由此，通过将角度α转换到坐标系X、Y和Z中来获得在Y-Z平面中的运动方向，并通过对角度β的转换来获得在该坐标系的Z-X平面中的运动方向。由此，根据运动向量22沿轴线XUS和YUS的位置与角度α和β一起得到驱动器在病床4的坐标系X、Y和Z中的运动坐标。为了使病床4能够随后精确地沿着向量22运动，驱动器同时以相匹配的速度沿着轴线X、Y和Z运行。
需要指出的是，替代病床4的运动，也可以使治疗源2相对于病床4沿着轴线X、Y和Z运动。例如，可以考虑使病床4仅沿着轴线X、Y和Z中的一个或两个(例如沿着Y和X)运动，而治疗源可沿着其他的轴线(例如Z轴线)运动。这仅取决于在笛卡尔坐标系X、Y和Z中治疗源2和病床4之间的相对运动。
为了使治疗源2产生的冲击波能够耦合到患者18的身体中，治疗源2配置有注水的始流段28，其通过膜30贴靠在患者18的皮肤上。现在，当病床4沿着轴线X相对于治疗源2移动时，患者18将从治疗源2移动离开，并且膜30不再如期望的那样平面地贴靠在患者18的身体表面上。为了弥补这一点，在始流段28中设置压力调节器。为此，在始流段28中或与始流段联接地设置压力传感器32，用于检测始流段28中的压力。可以通过相应的泵或阀门将液体导入始流段28中或从中排出。由此，始流段28中的压力将基本上保持恒定。为此，优选将控制装置26设计为，在治疗源2通过始流段28和膜30以期望的方式被定位在患者18上之后，通过压力传感器32检测始流段28中的压力，然后，在病床4上的患者18相对于治疗源2运动时，通过在需要时向始流段28中导入或泵送入液体或在压力过高的情况下排出液体，使得始流段28中的压力保持恒定或保持在预先设定的范围中。由此，即使在患者18由于病床4的移动或由于自身的运动而移动时，也能够确保膜30始终以定义的方式贴靠在患者18的皮肤上。
附图标记列表
2 治疗源
4 病床
6 伦琴射线-C形拱形件
8 伦琴射线图像放大器
10 拱形的轨迹
11 超声波控制装置
12 超声波显示器
14 超声波探针
16 治疗焦点
18 患者
20 超声波图像
22 结石
24 方向键
26 控制装置
28 始流段
30 膜
32 压力传感器
S 轴线
B 运动路径
XUS，YUS 超声波探针14的坐标
XUM，YUM 超声波图像20的坐标
X，Y，Z 病床4相对于治疗源2的坐标或移动轴线
α 超声波探针14的转动角度
β 治疗源2的摆动角度

Claims (10)

1.一种治疗系统，具有发出射线或波束的治疗源(2)，至少一个超声波探针(14)，病床以及具有多个驱动器的多轴定位系统，借助所述驱动器能使所述病床(4)和所述治疗源(2)在所有三个空间方向上彼此相对运动，
其特征在于，
设有控制装置(26)，其与所述超声波探针(14)相联接并被设计为，在至少一个运行模式下同时控制所述多轴定位系统的驱动器，使得所述病床相对于所述治疗源沿着可选的运动路径(B)运动，所述运动路径位于当前由所述超声波探针(14)记录的超声波图像(20)的平面内，其中，
所述控制装置(26)被设计为，在至少一个运行模式下控制所述驱动器(X，Y，Z)，使所述驱动器以单独由所述控制装置(26)定义的速度同时运行，其中，
所述控制装置被设计为，由所述控制装置(26)确定所述驱动器(X，Y，Z)运行的速度，使得运行速度的相互比例与为了沿着所述运动路径(B)行进而由所述驱动器(X，Y，Z)走过路程的比例相符，其中
所述控制装置(26)被设计为，能在所述超声波图像(20)中选择向量作为所述运动路径(B)。
2.根据权利要求1所述的治疗系统，其特征在于，设有三个驱动器(X，Y，Z)，其使得能够沿着三个彼此垂直的轴线运动。
3.根据权利要求1或2所述的治疗系统，其特征在于，所述超声波探针(14)被集成在所述治疗源(2)中，使得所述治疗源(2)的治疗焦点(16)位于由所述超声波探针(14)记录的超声波图像(20)中。
4.根据权利要求3所述的治疗系统，其特征在于，所述超声波探针(14)能围绕延伸经过所述治疗焦点(16)的轴线(S)相对于所述治疗源(2)转动，其中，设有与所述控制装置(26)相连接的第一角度测量系统，用于检测所述超声波探针(14)和所述治疗源(2)之间的转动角度(α)。
5.根据权利要求1或2所述的治疗系统，其中，所述治疗源(2)相对于所述病床(4)能沿着拱形的轨迹(10)摆动，其中，设有与所述控制装置(26)相连接的第二角度检测系统，用于检测所述治疗源(2)和所述病床(4)之间的摆动角度(β)。
6.根据权利要求1或2所述的治疗系统，其特征在于，所述控制装置(26)被设计为，其在至少一个运行模式下控制所述驱动器(X，Y，Z)，从而能够仅沿着位于所述超声波图像(20)的平面内部的所述运动路径(B)来实现所述病床(4)和所述治疗源(2)之间的相对运动。
7.根据权利要求1所述的治疗系统，其特征在于，所述控制装置(26)被设计为，能由使用者在当前的超声波图像(20)的平面内为所期望的所述病床(4)和所述治疗源(2)之间的相对运动选择所述运动路径(B)。
8.根据权利要求7所述的治疗系统，其特征在于，在显示所述超声波图像(20)的屏幕(12)上或在显示所述超声波图像(20)的屏幕(12)的侧面设置按键(24)，用于选择定义所述运动路径(B)的运动方向。
9.根据权利要求7或8所述的治疗系统，其特征在于，所述控制装置(26)被设计为，将所选择的运动路径(B)的空间位置转换到所述多轴定位系统的坐标系中，并控制所述驱动器(X，Y，Z)，以实现沿着转换后的运动路径的运动。
10.根据权利要求1或2所述的治疗系统，其特征在于，设有膜压力调节系统，所述膜压力调节系统被设计为，通过设置在所述治疗源(2)中的始流段(28)的压力加载或压力卸载，使所述治疗源(2)的朝向患者的外表面(30)的接触压力保持恒定。
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