CN105180965A - 三轴向舰船姿态角仿真模拟试验平台 - Google Patents
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Abstract
提供一种三轴向舰船姿态角仿真模拟试验平台，是一种具有仿真模拟功能的试验平台，其包括工作平台和底板，底板上设有底座，底座上设有偏航液压伺服旋转装置，偏航液压伺服旋转装置上设有使工作平台做横滚动作和仰俯动作的横滚液压伺服旋转装置和仰俯液压伺服旋转装置，横滚液压伺服旋转装置旋转轴和仰俯液压伺服旋转装置旋转轴的空间相交点落于偏航液压伺服旋转装置中心轴上形成工作平台的三方向旋转中心；各液压伺服旋转装置均与姿态角测量传感单元连接完成对工作平台各种姿态的测量。本发明可实现各种姿态角度的仿真模拟试验，具有仿真模拟姿态角范围宽，运行周期调节范围宽，负载能力大，台面尺寸扩延性好，结构紧凑，体积小，做功效率高，使用寿命长等优点。
Description
技术领域
本发明属舰船姿态角仿真模拟试验用设备技术领域，具体涉及一种三轴向舰船姿态角仿真模拟试验平台，特别适用于大负载、大平台、大角度舰载导航设备、机电设备、液体蓄电设备及平台罗经等设备的仿真性能测试。
背景技术
舰载产品通过仿真试验进行横滚、俯仰、偏航等各种姿态角的模拟试验，用于满足舰载产品出厂时的姿态角试验要求。舰船姿态角仿真模拟试验是舰载产品质量保证的一项重要工作，具体涉及如下参数测试：横滚俯仰偏航姿态角、运动周期、驻停角度、运行曲线、耦合曲线等。现有试验室内使用的姿态角试验平台多数为机械式结构，采用平行摆杆机构实现工作台面的摇摆运动，该机构庞大，做功效率低下，难于测量与操作，运动角度比较小，不能实现多轴耦合试验；还有一种是内外环状结构，采用力矩电机驱动，其缺点是负载能力较小，一般在500kg以下，台面尺寸受支撑环限制，不能做大，因此有必要提出改进。
发明内容
本发明解决的技术问题：提供一种三轴向舰船姿态角仿真模拟试验平台，采用三个液压伺服旋转装置实现工作平台的横滚、俯仰和偏航三轴向姿态，并通过姿态角测量传感单元将姿态角与驻停角度信号传递给计算机控制单元，由计算机控制单元完成工作平台的姿态角、运动周期、停驻角度、运行曲线、耦合曲线等重要参数的精确测量，并能完整的记录保存试验数据，实现了对姿态角度的实时监控，使横滚、俯仰、偏航姿态角度的模拟可单独试验，也可进行任意方向的多轴耦合试验，具有仿真模拟姿态角范围宽，运行周期调节范围宽，负载能力大，台面尺寸扩延性好，结构紧凑，体积小，做功效率高，使用寿命长等优点。
本发明采用的技术方案：三轴向舰船姿态角仿真模拟试验平台，是一种具有仿真模拟功能的试验平台，所述仿真模拟试验台包括工作平台和底板，所述底板上设有底座，所述底座上设有一定角度旋转的偏航液压伺服旋转装置，所述偏航液压伺服旋转装置上设有使工作平台做横滚动作的横滚液压伺服旋转装置和使工作平台做仰俯动作的仰俯液压伺服旋转装置，所述横滚液压伺服旋转装置旋转轴和仰俯液压伺服旋转装置旋转轴的空间相交点落于偏航液压伺服旋转装置中心轴上形成工作平台的横滚运动、俯仰运动和偏航运动三方向的旋转中心；所述横滚液压伺服旋转装置、俯仰液压伺服旋转装置及偏航液压伺服旋转装置均与姿态角测量传感单元连接完成对工作平台的横滚姿态、俯仰姿态和偏航姿态的测量。
其中，所述偏航液压伺服旋转装置包括偏航支架和偏航液压缸，所述偏航支架的下端通过轴承支撑在底座内部，所述轴承外圈通过轴承外圈固定座与偏航支架连接，所述轴承内圈通过轴承中心座与底座连接，所述偏航支架下部两侧均通过偏航伺服缸轴承座Ⅰ与偏航液压缸一端连接，所述偏航液压缸另一端通过偏航伺服缸轴承座Ⅱ与底板连接。
所述横滚液压伺服旋转装置包括两个仰俯液压缸、横滚旋转轴Ⅰ和横滚旋转轴Ⅱ，所述两个仰俯液压缸一端均通过俯仰伺服缸轴承座与偏航液压伺服旋转装置连接，两个仰俯液压缸另一端分别通过铰接轴承与横滚旋转轴Ⅰ和横滚旋转轴Ⅱ铰接，所述工作平台的下端面两侧设有横滚旋转轴支架，所述横滚旋转轴Ⅰ和横滚旋转轴Ⅱ分别通过横滚支撑轴承支撑在横滚旋转轴支架内，两个仰俯液压缸动作驱动工作平台以仰俯液压伺服旋转装置的旋转轴轴线为中心做仰俯运动。
所述仰俯液压伺服旋转装置包括两个横滚液压缸和俯仰旋转轴，所述两个横滚液压缸一端均通过横滚伺服缸轴承座与偏航液压伺服旋转装置连接，两个横滚液压缸另一端通过铰接轴承与俯仰旋转轴铰接，所述工作平台下端面中间部位设有俯仰旋转轴支架，所述俯仰旋转轴通过俯仰支撑轴承支撑在俯仰旋转轴支架内，两个横滚液压缸动作驱动工作平台以横滚液压伺服旋转装置的旋转轴轴线为中心做横滚运动。
所述姿态角测量传感单元主要由横滚姿态角传感器、俯仰姿态角传感器和偏航姿态角传感器构成，所述横滚姿态角传感器设于俯仰旋转轴支架一侧并对工作平台的横滚姿态进行测量，所述俯仰姿态角传感器设于俯仰旋转轴支架端部并对工作平台的俯仰姿态进行测量，所述偏航姿态角传感器设于底座内并对工作平台的偏航姿态进行测量。
进一步地，所述横滚液压伺服旋转装置、俯仰液压伺服旋转装置及偏航液压伺服旋转装置的液压缸均与电液伺服执行单元连接，所述仿真模拟试验台、姿态角测量传感单元及电液伺服执行单元相互连接形成闭合反馈控制回路，所述姿态角测量传感单元与计算机控制单元的数据采集卡输入端相连接，所述计算机控制单元控制仿真模拟试验台的运动位置及各种姿态。
进一步地，所述电液伺服执行单元包括与横滚液压缸的下端油口相连接的横滚电液伺服阀、与俯仰液压缸的下端油口相连接的俯仰电液伺服阀及与偏航液压缸的下端油口相连接的偏航电液伺服阀，所述横滚液压缸与横滚电液伺服阀之间设有横滚液控单向锁紧阀，所述俯仰液压缸与俯仰电液伺服阀之间设有俯仰液控单向锁紧阀，所述偏航液压缸与偏航电液伺服阀之间设有偏航液控单向锁紧阀。
本发明与现有技术相比的优点：
1、本发明采用高精度的姿态角测量传感单元对姿态角度进行测量，可实现对姿态角的实时监控，使横滚、俯仰、偏航姿态角度的模拟可单独试验，也可进行任意方向的角度耦合仿真试验；
2、本发明采用液压伺服驱动，与气压驱动、电气驱动等其他的驱动方式比较，液压驱动在动力性能方面占有很大的优势，在同样负载能力下，使设备结构更紧凑，体积更小；
3、各液压缸均通过液压油进行润滑，并通过油液的流动把热量带走，实现自冷却，从而延长使用寿命；
4、由于各液压缸的推力巨大，使本发明的负载能力大，负载可做到10000kg以上；
5、由于各液压缸的液压弹簧刚度高，使系统的定位刚度很大，位置精度高，误差较小；
6、本发明的工作平台为开放式结构，相对于传统内外环装台面结构具有强大的结构适应性，不受试品外形尺寸限制，不受外部结构条件约束，台面尺寸的扩延性好，台面尺寸可达5米以上；
7、本仿真模拟试验台仿真模拟姿态角的范围宽，最大可达±60°；
8、本发明运动周期调节范围宽，特别是在低速特性方面比电机驱动要好，容易实现微动状态下的仿真模拟试验；
9、采用液控单向锁紧阀结构，在姿态角驻停试验中工作台面更加稳定，也具有设备意外失电时进行安全保护作用；
10、本发明采用液压动力驱动，使仿真模拟试验台本身无强电通过，对有电磁干扰或防爆等级要求较高的用户，可以避免产品受到附加影响；
11、利用本发明进行模拟试验，可以节约大量的人力、物力和财力，缩短产品的研制周期。
附图说明
图1为本发明中仿真模拟试验台的姿态角示意图；
图2为本发明中仿真模拟试验台的主视图；
图3为本发明中仿真模拟试验台的左视图；
图4为本发明中仿真模拟试验台的俯视图；
图5为图3的A-A剖视图；
图6为本发明的液压原理图；
图7为本发明的计算机控制系统框图；
图8为本发明的硬件框图。
具体实施方式
下面结合附图1-8描述本发明的实施例。
三轴向舰船姿态角仿真模拟试验平台，由硬件和软件两部分组成，硬件部分主要包括仿真模拟试验台、姿态角测量传感单元、电液伺服执行单元等，其中仿真模拟试验台的姿态运动如图1所示，偏航旋转32、横滚旋转33和俯仰旋转34为三个方向的旋转；软件部分主要是通过计算机控制单元仿真环境的计算机参数生成、运动曲线的绘制、运动过程的实时监测、闭环测量控制等。
现已图2、3、4、5所示为例，具体说明本发明仿真模拟试验台结构：
三轴向舰船姿态角仿真模拟试验平台，是一种具有仿真模拟功能的试验平台，所述仿真模拟试验台包括工作平台1和底板2，所述底板2上设有底座3，所述底板2一周设有围板25；所述底座3上设有360°旋转的偏航液压伺服旋转装置，具体的，所述偏航液压伺服旋转装置包括偏航支架4和偏航液压缸16，所述偏航支架4的下端通过轴承19支撑在底座3内部，其中，所述轴承19外圈通过轴承外圈固定座20与偏航支架4连接，所述轴承19内圈通过轴承中心座21与底座3连接，轴承19优选采用能够承受综合载荷的回转支承交叉圆锥滚子轴承，可以同时承受较大的轴向、径向负荷和倾覆力矩，使设备的强度有足够的保证；所述偏航支架4下部两侧均通过偏航伺服缸轴承座Ⅰ18与偏航液压缸16一端连接，所述偏航液压缸16另一端通过偏航伺服缸轴承座Ⅱ17与底板2连接。
所述偏航液压伺服旋转装置上设有使工作平台1做横滚动作的横滚液压伺服旋转装置和使工作平台1做仰俯动作的仰俯液压伺服旋转装置，所述横滚液压伺服旋转装置旋转轴和仰俯液压伺服旋转装置旋转轴的空间相交点落于偏航液压伺服旋转装置中心轴上形成工作平台1的横滚运动、俯仰运动和偏航运动三方向的旋转中心，具体的，所述横滚液压伺服旋转装置包括两个仰俯液压缸9和横滚旋转轴，所述横滚旋转轴由横滚旋转轴Ⅰ6和横滚旋转轴Ⅱ7构成，所述俯仰液压缸9为多自由度结构，在XYZ三方向均可运动，并且能绕Z轴转动，所述两个仰俯液压缸9一端均通过俯仰伺服缸轴承座10与偏航支架4连接，两个仰俯液压缸9另一端分别通过铰接轴承与横滚旋转轴Ⅰ6和横滚旋转轴Ⅱ7铰接，所述工作平台1的下端面两侧设有横滚旋转轴支架5，所述横滚旋转轴Ⅰ6和横滚旋转轴Ⅱ7分别通过横滚支撑轴承8支撑在横滚旋转轴支架5内；所述仰俯液压伺服旋转装置包括两个横滚液压缸14和俯仰旋转轴12，所述俯仰旋转轴12为一连续实体轴，所述两个横滚液压缸14一端均通过横滚伺服缸轴承座15与偏航支架4连接，两个横滚液压缸14另一端通过铰接轴承与俯仰旋转轴12铰接，所述工作平台1下端面中间部位设有俯仰旋转轴支架11，所述俯仰旋转轴12通过俯仰支撑轴承13支撑在俯仰旋转轴支架11内，其中，横滚旋转轴Ⅰ6和横滚旋转轴Ⅱ7与俯仰旋转轴12空间相交点落于偏航支架4的中心轴上形成三方向旋转中心；两个仰俯液压缸9动作驱动工作平台1以仰俯液压伺服旋转装置的旋转轴轴线为中心做仰俯运动，两个横滚液压缸14动作驱动工作平台1以横滚液压伺服旋转装置的旋转轴轴线为中心做横滚运动。
所述横滚液压伺服旋转装置、俯仰液压伺服旋转装置及偏航液压伺服旋转装置均与姿态角测量传感单元连接完成对工作平台1的横滚姿态、俯仰姿态和偏航姿态的测量；具体的，所述姿态角测量传感单元主要由横滚姿态角传感器22、俯仰姿态角传感器23和偏航姿态角传感器24构成，同时还包括功率放大器，以保证工作平台1的姿态测量准确，所述横滚姿态角传感器22设于俯仰旋转轴支架11一侧并对工作平台1的横滚姿态进行测量，所述俯仰姿态角传感器23设于俯仰旋转轴支架11端部并对工作平台1的俯仰姿态进行测量，所述偏航姿态角传感器24设于底座3内并对工作平台1的偏航姿态进行测量。
所述横滚液压伺服旋转装置、俯仰液压伺服旋转装置及偏航液压伺服旋转装置的液压缸均与电液伺服执行单元连接，所述仿真模拟试验台、姿态角测量传感单元及电液伺服执行单元相互连接形成闭合反馈控制回路，所述姿态角测量传感单元与计算机控制单元的数据采集卡输入端相连接，所述计算机控制单元控制仿真模拟试验台的运动位置及各种姿态。其中，如图6所示，所述电液伺服执行单元包括与横滚液压缸14的下端油口相连接的横滚电液伺服阀26、与俯仰液压缸9的下端油口相连接的俯仰电液伺服阀27及与偏航液压缸16的下端油口相连接的偏航电液伺服阀28，所述横滚液压缸14与横滚电液伺服阀26之间设有横滚液控单向锁紧阀29，所述俯仰液压缸9与俯仰电液伺服阀27之间设有俯仰液控单向锁紧阀30，所述偏航液压缸16与偏航电液伺服阀28之间设有偏航液控单向锁紧阀31，各液控单向锁紧阀有效保持工作平台1在横滚、俯仰、偏航方向上进行任意角度的驻停试验的稳定性，也可起到设备失电时的安全保护作用。
上述可知，横滚运动轨迹由横滚电液伺服阀26与横滚姿态角传感器22组成的位置伺服系统控制，横滚电液伺服阀26的两控制油口分别与两个横滚液压缸14的下端油口连接，只在横滚液压缸14下端供油，当两横滚液压缸14分别供油时，则工作平台1绕横滚旋转轴Ⅰ6和横滚旋转轴Ⅱ7横滚方向运动，工作平台1就模拟横滚姿态角运动；俯仰运动轨迹由俯仰电液伺服阀27和俯仰姿态角传感器23组成的位置伺服系统控制，俯仰电液伺服阀27的两控制油口分别与两个俯仰液压缸9的下端油口连接，只在俯仰液压缸9下端供油，当两个俯仰液压缸9分别供油时，则工作平台1绕俯仰旋转轴12按仰俯方向运动，工作平台1就模拟俯仰姿态角运动；偏航运动轨迹由偏航电液伺服阀28和偏航姿态角传感器24组成的位置伺服系统控制；由于横滚旋转轴和俯仰旋转轴12与偏航支架4连接，从而使工作平台1的偏航运动与横滚、仰俯运动互相独立，互不干涉，既能独立运动又能耦合运动，实现工作平台1的仿真三轴耦合运动。
优选的，横滚液压缸14、俯仰液压缸9和偏航液压缸16均采用电液伺服单作用液压缸，电液伺服单作用液压缸的优点：一是可通过液压油进行润滑，并通过油液的流动把热量带走，实现自冷却，从而延长使用寿命；二是其推力巨大，使本发明的负载能力大，负载可做到10000kg以上；三是液压弹簧刚度高，使系统的定位刚度很大，位置精度高，误差较小。
本发明的基本原理是：计算机控制单元的数据采集卡输入端与姿态角测量传感单元中的各个姿态角传感器相连接，角位移传感器将姿态角与驻停角度信号传递到主控计算机，由主控计算机中的控制软件计算出台面的运动位置及姿态，再将运动参数不断地传到计算机图形工作站，由图像软件生成对应的连续变化的运动曲线图，并通过显示器显示出来。以此同时，由主控计算机控制液压系统，工作台面产生运动的参数大小以及用户负载的重量，调节液压站的输出流量和压力，营造一个接近真实的倾斜与摇摆试验感觉。
采用计算机自动控制，如图7、8所示，通过PLC波形发生器输出产生姿态角幅度、周期可调的正弦波以及驻停角度设置等，由PLC完成空间状态的实时解算，然后将解算结果通过PLCD/A板卡输出到伺服放大器，推动伺服阀使台面按正弦姿态角或按驻停角度设置方式工作，计算机数据采集通过角位移传感器将反馈角位移量送入伺服放大器与给定值进行比较调节，经数/模转换后送给伺服放大器、伺服阀、伺服缸推动平台运动，完成闭环控制。计算机控制软件还对试验平台的异常和错误状态进行监控，一旦出现这些情况，控制软件将自动执行断电操作，以保护机械台体和被测试设备。另一路送入PLC内存，计算机通过RS232口进行数据处理，显示以及打印等操作。软件包的人机界面以数据和曲线实时显示窗口为主，同时显示输入参数设定值，系统状态，试验进度等内容。硬件电路：伺服放大器可完成正弦姿态角以及驻停角度信号放大，调节，滤波等功能，软件部分根据系统要求采用以微机为基础的控制系统,在微机中实现仿真试验平台的通信控制、数据传输、数据计算、曲线和数据的显示打印。整个软件系统的设计采用面向对象技术,对端口直接读写,能准确地采集数据的瞬时值、有效值、相位角、周期等。计算机控制系统工作稳定,操作简单,能适应控制系统各种应用场所,可大大提高试验工作效率，并采用双CPU主从控制，在计算机系统发生故障时，此系统可以继续完成试验，PLC是针对工控环境设计，具有高可靠性和高的抗干扰性。
本发明是一种舰载装备进行动态姿态角仿真性能测试的关键设备，用于测试舰载产品对横滚、俯仰、偏航环境的适应能力，以确定产品经受规定严酷等级复合姿态的能力和结构完好性。其运动状态包括：舰载产品横滚姿态、俯仰姿态、偏航姿态的独立仿真连续正弦曲线运动；横滚姿态、俯仰姿态、偏航姿态独立运行时任意角度的驻停试验；横滚姿态、俯仰姿态、偏航姿态的任意两轴或三轴的连续正弦曲线耦合运动；任意两轴或三轴的连续正弦曲线与驻停试验的耦合运动；并能对工作平台1的姿态角、运动周期、驻停角度、运行曲线、耦合曲线等重要参数进行精确测量，完整的记录保存试验数据。
本发明的试验台为开放式结构，相对于传统内外环装台面结构具有强大的结构适应性，不受试品外形尺寸限制，不受外部结构条件约束，台面尺寸的扩延性好；试验台的横滚、俯仰、偏航姿态控制全部采用电液伺服闭环机构，相对于传统繁杂的机械结构形式结构更加简化，提高了可靠性；采用计算机控制系统，实现试验过程的动态监控，横滚、俯仰、偏航姿态角度正弦运动规律曲线实时显示；采用液压动力驱动，使仿真模拟试验台本身无强电通过，对有电磁干扰或防爆等级要求较高的用户，可以避免产品受到附加影响；利用本发明进行模拟试验，可以节约大量的人力、物力和财力，缩短产品的研制周期，并具有仿真模拟姿态角范围宽，运动周期调节范围宽，结构紧凑，体积小等特点。
上述实施例，只是本发明的较佳实施例，并非用来限制本发明实施范围，故凡以本发明权利要求所述内容所做的等效变化，均应包括在本发明权利要求范围之内。
Claims (7)
1.三轴向舰船姿态角仿真模拟试验平台，具有仿真模拟试验平台，所述仿真模拟试验台包括工作平台(1)和底板(2)，其特征在于：所述底板(2)上设有底座(3)，所述底座(3)上设有一定角度旋转的偏航液压伺服旋转装置，所述偏航液压伺服旋转装置上设有使工作平台(1)做横滚动作的横滚液压伺服旋转装置和使工作平台(1)做仰俯动作的仰俯液压伺服旋转装置，所述横滚液压伺服旋转装置旋转轴和仰俯液压伺服旋转装置旋转轴的空间相交点落于偏航液压伺服旋转装置中心轴上形成工作平台(1)的横滚运动、俯仰运动和偏航运动三方向的旋转中心；所述横滚液压伺服旋转装置、俯仰液压伺服旋转装置及偏航液压伺服旋转装置均与姿态角测量传感单元连接完成对工作平台(1)的横滚姿态、俯仰姿态和偏航姿态的测量。
2.根据权利要求1所述的三轴向舰船姿态角仿真模拟试验平台，其特征在于：所述偏航液压伺服旋转装置包括偏航支架(4)和偏航液压缸(16)，所述偏航支架(4)的下端通过轴承(19)支撑在底座(3)内部，其中，所述轴承(19)外圈通过轴承外圈固定座(20)与偏航支架(4)连接，所述轴承(19)内圈通过轴承中心座(21)与底座(3)连接，所述偏航支架(4)下部两侧均通过偏航伺服缸轴承座Ⅰ(18)与偏航液压缸(16)一端连接，所述偏航液压缸(16)另一端通过偏航伺服缸轴承座Ⅱ(17)与底板(2)连接。
3.根据权利要求1所述的三轴向舰船姿态角仿真模拟试验平台，其特征在于：所述横滚液压伺服旋转装置包括两个仰俯液压缸(9)、横滚旋转轴Ⅰ(6)和横滚旋转轴Ⅱ(7)，所述两个仰俯液压缸(9)一端均通过俯仰伺服缸轴承座(10)与偏航液压伺服旋转装置连接，两个仰俯液压缸(9)另一端分别通过铰接轴承与横滚旋转轴Ⅰ(6)和横滚旋转轴Ⅱ(7)铰接，所述工作平台(1)的下端面两侧设有横滚旋转轴支架(5)，所述横滚旋转轴Ⅰ(6)和横滚旋转轴Ⅱ(7)分别通过横滚支撑轴承(8)支撑在横滚旋转轴支架(5)内，两个仰俯液压缸(9)动作驱动工作平台(1)以仰俯液压伺服旋转装置的旋转轴轴线为中心做仰俯运动。
4.根据权利要求1所述的三轴向舰船姿态角仿真模拟试验平台，其特征在于：所述仰俯液压伺服旋转装置包括两个横滚液压缸(14)和俯仰旋转轴(12)，所述两个横滚液压缸(14)一端均通过横滚伺服缸轴承座(15)与偏航液压伺服旋转装置连接，两个横滚液压缸(14)另一端通过铰接轴承与俯仰旋转轴(12)铰接，所述工作平台(1)下端面中间部位设有俯仰旋转轴支架(11)，所述俯仰旋转轴(12)通过俯仰支撑轴承(13)支撑在俯仰旋转轴支架(11)内，两个横滚液压缸(14)动作驱动工作平台(1)以横滚液压伺服旋转装置的旋转轴轴线为中心做横滚运动。
5.根据权利要求1或2或3或4所述的三轴向舰船姿态角仿真模拟试验平台，其特征在于：所述姿态角测量传感单元主要由横滚姿态角传感器(22)、俯仰姿态角传感器(23)和偏航姿态角传感器(24)构成，所述横滚姿态角传感器(22)设于俯仰旋转轴支架(11)一侧并对工作平台(1)的横滚姿态进行测量，所述俯仰姿态角传感器(23)设于俯仰旋转轴支架(11)端部并对工作平台(1)的俯仰姿态进行测量，所述偏航姿态角传感器(24)设于底座(3)内并对工作平台(1)的偏航姿态进行测量。
6.根据权利要求5所述的三轴向舰船姿态角仿真模拟试验平台，其特征在于：所述横滚液压伺服旋转装置、俯仰液压伺服旋转装置及偏航液压伺服旋转装置的液压缸均与电液伺服执行单元连接，所述仿真模拟试验台、姿态角测量传感单元及电液伺服执行单元相互连接形成闭合反馈控制回路，所述姿态角测量传感单元与计算机控制单元的数据采集卡输入端相连接，所述计算机控制单元控制仿真模拟试验台的运动位置及各种姿态。
7.根据权利要求6所述的三轴向舰船姿态角仿真模拟试验平台，其特征在于：所述电液伺服执行单元包括与横滚液压缸(14)的下端油口相连接的横滚电液伺服阀(26)、与俯仰液压缸(9)的下端油口相连接的俯仰电液伺服阀(27)及与偏航液压缸(16)的下端油口相连接的偏航电液伺服阀(28)，所述横滚液压缸(14)与横滚电液伺服阀(26)之间设有横滚液控单向锁紧阀(29)，所述俯仰液压缸(9)与俯仰电液伺服阀(27)之间设有俯仰液控单向锁紧阀(30)，所述偏航液压缸(16)与偏航电液伺服阀(28)之间设有偏航液控单向锁紧阀(31)。
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Denomination of invention: Three axis simulation test platform for ship attitude angle simulation Effective date of registration: 20201109 Granted publication date: 20181026 Pledgee: Xianyang financing guarantee Limited by Share Ltd. Pledgor: SHAANXI KERUIDI ELECTROMECHANICAL EQUIPMENT Co.,Ltd. Registration number: Y2020990001319 |
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