CN105171753A - 一种多功能机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多功能机械手，属于起重机领域。所述多功能机械手还包括：第一钢管、第二钢管、第三钢管、第四钢管、第一比例方向阀、集成阀块、第一比例方向阀、第一双向平衡阀、第二双向平衡阀、第三双向平衡阀、第四双向平衡阀、第五双向平衡阀、第六双向平衡阀、电磁换向阀和多根软管。所述多功能机械手将第一双向平衡阀和第二双向平衡阀分别安装在第一摆动油缸和第二摆动油缸的缸体上，这使得第一双向平衡阀和第二双向平衡阀与第一摆动油缸和第二双向平衡阀的有杆腔和无杆腔之间可以通过钢管连通，钢管因不会发生爆裂，而使得多功能机械手具有较高的安全性。

Description

一种多功能机械手

技术领域

本发明涉及起重机领域，特别涉及一种多功能机械手。

背景技术

海洋三用工作船通过起重机进行锚链拆卸和货物运输作业，通过在起重机的吊臂上安装多功能机械手可以使起重机能够完成锚链或缆绳的夹持与拆卸等动作。该多功能机械手包括摆动装置、回转装置、锚链爪和缆绳钩，摆动装置设置于多功能机械手的顶部，用于控制多功能机械手的摆动幅度，摆动装置的下方设置回转装置，锚链爪和缆绳钩并排布置于回转装置的下方，回转装置可以带动锚链爪和缆绳钩进行360°无限制回转。

现有的多功能机械手包括分别控制摆动装置、锚链爪、缆绳钩的多个油缸、多个双向平衡阀、多个换向阀和安装在多功能机械手上的液压滑环，主泵组的出油口和多个换向阀分别通过软管连通，多个换向阀和多个双向平衡阀分别通过软管连通，多个双向平衡阀通过软管和液压滑环连通，液压滑环通过软管和多个油缸分别通过软管连通，由主泵组输出的高压油经过多个换向阀为多个油缸供油，其中，多个双向平衡阀均安装在起重机的吊臂上。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：

现有的多功能机械手的多个双向平衡阀均安装在起重机的吊臂上，因吊臂经常摆动，使得管路中只能通过软管连接，因软管易发生爆裂，会造成高压油泄出，使两个摆动油缸内的油压下降，当压力降至两个摆动油缸不能保持多功能机械手的摆动位置时，在多功能机械手的重力的作用下，两个摆动油缸会将多功能机械手会摆动至竖直位置，导致多功能机械手失控。

发明内容

为了解决现有技术中双向平衡阀与液压滑环之间的软管易爆裂的问题，本发明实施例提供了一种多功能机械手。所述技术方案如下：

本发明实施例提供了一种多功能机械手，包括：上部、下部和回转装置，所述上部和所述下部通过所述回转装置可旋转连接，所述上部包括第一摆动油缸和第二摆动油缸，所述下部包括：锚链爪松紧油缸、缆绳钩摆动油缸、第一缆绳钩松紧油缸和第二缆绳钩松紧油缸，所述多功能机械手还包括：第一钢管、第二钢管、第三钢管、第四钢管、第一比例方向阀、集成阀块、第一比例方向阀、第一双向平衡阀、第二双向平衡阀、第三双向平衡阀、第四双向平衡阀、第五双向平衡阀、第六双向平衡阀、电磁换向阀和多根软管。

所述第一双向平衡阀和所述第二双向平衡阀分别固定在所述第一摆动油缸和所述第二摆动油缸的缸体上，所述第一钢管包括第一水平段、第一直线段、以及连接在所述第一水平段和所述第一直线段之间第一连接段，且所述第一水平段和所述第一直线段不在同一平面内，所述第一水平段固定在所述第一双向平衡阀的第一出油口上，所述第一直线段固定在所述第一摆动油缸的缸体上并与所述缸体内的无杆腔连通；所述第二钢管包括第二水平段、第二直线段、以及连接在所述第二水平段和所述第二直线段之间的第二连接段，所述第二水平段和所述第二直线段不在同一平面内，所述第二水平段固定在所述第二双向平衡阀的第一出油口上，所述第二直线段固定在所述第二摆动油缸的缸体上并与缸体内的无杆腔连通。

所述第三钢管包括第三水平一段、第三水平二段、以及连接在所述第三水平一段和所述第三水平二段之间的第三连接段，所述第三水平一段固定在所述第一双向平衡阀的第二出油口上，所述第三水平二段固定在所述第一摆动油缸的缸体上并与缸体内的有杆腔连通；所述第四钢管包括第四水平一段、第四水平二段、以及连接在所述第四水平一段和所述第四水平二段之间的第四连接段，所述第四水平一段固定在所述第二双向平衡阀的第二出油口上，所述第四水平二段固定在所述第二摆动油缸的缸体上并与缸体内的有杆腔连通。

所述集成阀块安装在所述上部，所述第一比例方向阀安装在所述集成阀块上，所述集成阀块上设置有与所述第一比例方向阀的A口和B口连通的通道，所述第一比例方向阀的A口通过所述集成阀块和所述软管与所述第一双向平衡阀的第一进油口和第二双向平衡阀的第二进油口连通，所述第一比例方向阀的B口通过所述集成阀块和所述软管与所述第一双向平衡阀的第二进油口和所述第二双向平衡阀的第一进油口连通。

具体地，所述多功能机械手还包括液压旋转接头、过渡块和第五钢管，所述电磁换向阀包括第一电磁换向阀。

所述第一电磁换向阀和所述液压旋转接头均安装在所述集成阀块上，所述第一电磁换向阀的A口通过所述液压旋转接头和所述过渡块与所述第三双向平衡阀的第一进油口连通，所述第一电磁换向阀的B口通过所述液压旋转接头和所述过渡块与所述第三双向平衡阀的第二进油口连通，所述过渡块的出油口分别通过所述软管与所述第三双向平衡阀的第一进油口和第二进油口连接。

所述第三双向平衡阀固定在所述锚链爪松紧油缸的缸体上，所述第五钢管的结构与所述第一钢管的结构相同，所述第五钢管包括第五水平段、第五直线段、以及连接在所述第五水平段和所述第五直线段之间的第五连接段，且所述第五水平段和所述第五直线段不在同一平面内，所述第五水平段固定在所述第三双向平衡阀的第一出油口上，所述第五直线段固定在所述锚链爪松紧油缸的缸体上并与所述缸体内的无杆腔连通，所述第三双向平衡阀的第二出油口通过所述软管与所述锚链爪松紧油缸的缸体连接并与所述缸体内的有杆腔连通。

进一步地，所述多功能机械手还包括第六钢管和第二比例方向阀。

所述第二比例方向阀安装在所述集成阀块上，所述第二比例方向阀的A口通过所述液压旋转接头和所述过渡块与所述第四双向平衡阀的第一进油口连通，所述第二比例方向阀的B口分别通过所述液压旋转接头和所述过渡块与所述第四双向平衡阀的第二进油口连通，所述过渡块的出油口分别通过所述软管与所述第四双向平衡阀的第一进油口和第二进油口连接。

所述第四双向平衡阀固定在所述缆绳钩摆动油缸的缸体上，所述第六钢管的结构与所述第一钢管的结构相同，所述第六钢管包括第六水平段、第六直线段、以及连接在所述第六水平段和所述第六直线段之间的第六连接段，且所述第六水平段和所述第六直线段不在同一平面内，所述第六水平段固定在所述第四双向平衡阀的第一出油口上，所述第六直线段固定在所述缆绳钩摆动油缸的缸体上并与所述缆绳钩摆动油缸的缸体内的无杆腔连通，所述第四双向平衡阀的第二出油口通过所述软管与所述缆绳钩摆动油缸的缸体连接并与所述缆绳钩摆动油缸的缸体内的有杆腔连通。

进一步地，所述多功能机械手还包括第七钢管和第八钢管，所述电磁换向阀包括第二电磁换向阀。

所述第二电磁换向阀安装在所述集成阀块上，所述第二电磁换向阀的A口通过所述液压旋转接头和所述过渡块与所述第五双向平衡阀的第一进油口连通，所述第二电磁换向阀的B口通过所述液压旋转接头和所述过渡块与所述第五双向平衡阀的第二进油口连通，所述过渡块的出油口分别通过所述软管与所述第五双向平衡阀的第一进油口和第二进油口连接。

所述第五双向平衡阀固定在所述第一缆绳钩松紧油缸的缸体或所述第二缆绳钩松紧油缸的缸体上，所述第七钢管的结构和所述第八钢管的结构均与所述第一钢管的结构相同，所述第七钢管包括第七水平段、第七直线段、以及连接在所述第七水平段和所述第七直线段之间的第七连接段，且所述第七水平段和所述第七直线段不在同一平面内，所述第七水平固定在所述第五双向平衡阀的第一出油口上，所述第七直线段固定在所述第一缆绳钩松紧油缸的缸体上并与所述第一缆绳钩松紧油缸的缸体内的无杆腔连通，所述第五双向平衡阀的第二出油口通过所述软管与所述第一缆绳钩松紧油缸的缸体连接并与所述第一缆绳钩松紧油缸的缸体内的有杆腔连通，所述第八钢管包括第八水平段、第八直线段、以及连接在所述第八水平段和所述第八直线段之间的第八连接段，且所述第八水平段和所述第八直线段不在同一平面内，所述第八水平段固定在所述第五双向平衡阀的第一出油口上，所述第八直线段固定在所述第二缆绳钩松紧油缸的缸体上并与所述第二缆绳钩松紧油缸的缸体内的无杆腔连通，所述第五双向平衡阀的第二出油口通过所述软管与所述第二缆绳钩松紧油缸的缸体连接并与所述第二缆绳钩松紧油缸的缸体内的有杆腔连通。

进一步地，所述液压旋转接头包括圆柱型的转子和套设在所述转子外的定子，所述液压旋转接头的一端的所述定子上设置有六个出油口，所述液压旋转接头的另一端的所述转子上设置有六个进油口，所述液压旋转接头的另一端的所述转子上设置有深度不同的六个转子流通通道，所述转子的外壁上分别设置有高度与所述转子流通通道的高度相匹配的所述六个环形槽，六个所述转子流通通道分别将六个所述环形槽与六个所述进油口连通，所述定子上设置有六个定子流通通道，六个所述定子流通通道分别将六个所述环形槽和六个所述出油口连通；

所述集成阀块上设置有六个阀块流通通道，六个所述阀块流通通道分别将所述第一电磁换向阀的A口和B口、所述第二比例方向阀的A口和B口、以及所述第二电磁换向阀的A口和B口与所述定子上的六个所述出油口连通。

进一步地，所述集成阀块为长方体型。

进一步地，所述过渡块为长方体型，所述过渡块的顶面设置有与所述转子的六个所述进油口一一对应的六个过渡块进油口，且六个过渡块进油口与所述转子的六个所述进油口连通，所述过渡块上相对布置的两个侧壁上分别设置有六个过渡块出油口，所述过渡块内设置有六个过渡块流通通道，六个所述过渡块流通通道分别将六个所述过渡块出油口和六个所述过渡块进油口连通。

进一步地，所述多功能机械手还包括第一三通管和第二三通管，所述第一三通管的第一管口和所述第五双向平衡阀的第一出油口连通，所述第一三通管的第二管口与所述第七钢管的第七水平段连通，所述第一三通管的第三管口与所述第八钢管的第八水平段连通。

所述第二三通管的第一管口和所述第五双向平衡阀的第二出油口连通，所述第二三通管的第二管口通过所述软管与所述第一缆绳钩松紧油缸的缸体连接并与缸体内的有杆腔连通，所述第一三通管的第三管口通过所述软管与所述第二缆绳钩松紧油缸的缸体连接并与所述缸体内的有杆腔连通。

进一步地，所述回转装置包括回转马达和第三比例方向阀，所述第三比例方向阀安装在所述集成阀块上，所述集成阀块上设置两个回转马达流通通道，两个所述回转马达流通通道分别将所述第三比例方向阀的两个进油口通过软管与所述回转马达的两个工作油口连通，所述集成阀块的P口与所述第三比例方向阀的P口连通，所述集成阀块的T口与所述第三比例方向阀的T口连通。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：本发明实施例提供的多功能机械手，将第一双向平衡阀和第二双向平衡阀分别安装在第一摆动油缸和第二摆动油缸的缸体上，使得第一双向平衡阀和第二双向平衡阀相对与第一摆动油缸和第二摆动油缸的距离是固定的，这使得第一双向平衡阀和第二双向平衡阀与第一摆动油缸和第二双向平衡阀的有杆腔和无杆腔之间可以通过钢管连通，钢管因不会发生爆裂，而使得多功能机械手具有较高的安全性，即便本发明实施例中提供的软管均爆裂，那么，高压油也不会通过第一双向平衡阀和第二双向平衡阀处泄出，即第一摆动油缸和第二摆动油缸的有杆腔和无杆腔内的油压均保持不变，使得多功能机械手能够保持其摆动的状态不变，有效避免了多功能机械手失控。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的多功能机械手的立体结构示意图；

图2是本发明实施例提供的第一钢管的立体结构示意图；

图3是本发明实施例提供的第一钢管的主视结构示意图；

图4是本发明实施例提供的第一钢管的侧视结构示意图；

图5是本发明实施例提供的液压旋转接头和过渡块的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的第三钢管的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的液压旋转接头一端的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的液压旋转接头另一端的结构示意图；

图9是本发明实施例提供的图8的B-B方向的剖面结构示意图；

图10是本发明实施例提供的图8的C-C方向的剖面结构示意图；

图11是本发明实施例提供的图8的D-D方向的剖面结构示意图；

图12是本发明实施例提供的过渡块的立体结构示意图；

图13是本发明实施例提供的过渡块的仰视结构示意图；

图14是本发明实施例提供的多功能机械手的液压原理图；

图15是本发明实施例提供的回转装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

实施例

本发明实施例提供了一种多功能机械手，如图1所示，该多功能机械手包括上部a1、下部a2和回转装置a，上部a1和下部a2通过回转装置a可旋转连接，上部a1包括第一摆动油缸1和第二摆动油缸2，下部a2包括锚链爪松紧油缸3、缆绳钩摆动油缸6、第一缆绳钩松紧油缸4和第二缆绳钩松紧油缸5，该多功能机械手还包括：第一钢管14、第二钢管15、第三钢管16、第四钢管17、集成阀块1、第一比例方向阀18、第一双向平衡阀7、第二双向平衡阀8、第三双向平衡阀9、第四双向平衡阀10、第五双向平衡阀11、电磁换向阀、液压旋转接头13和多根软管。

第一双向平衡阀7和第二双向平衡阀8分别固定在第一摆动油缸1和第二摆动油缸2的缸体上，图2-图4显示了第一钢管14的多个视角的结构，如图2-图4所示，第一钢管14包括第一水平段14a、第一直线段14b、以及连接在第一水平段14a和第一直线段14b之间第一连接段14c，且第一水平段14a和第一直线段14b不在同一竖直平面内，第一水平段14a固定在第一双向平衡阀7的第一出油口C1上，且第一水平段14a与第一双向平衡阀7的第一出油口C1连通，第一直线段14b固定在第一摆动油缸1的缸体上并与缸体内的无杆腔连通；第二钢管15的结构与第一钢管14的结构相同，第二钢管15包括第二水平段、第二直线段、以及连接在第二水平段和第二直线段之间的第二连接段，连接在第二水平段和第二直线段不在同一平面内，第二水平段固定在第二双向平衡阀8的第一出油口C1上，且第二水平段与第二双向平衡阀8的第一出油口C1连通，第二直线段固定在第二摆动油缸2的缸体上并与缸体内的无杆腔连通。具体地，第一连接段14c包括：连接一段和连接二段，连接一段的一端和连接二段的一端连接，使得第一连接段14c围成L型，且连接一段和连接二段位于不同的竖直平面内。此外，第一水平段14a可以焊接在第一双向平衡阀7的第一出油口C1上，第一直线段14b可以焊接在第一摆动油缸1的无杆腔上，第二水平段可以焊接在第二双向平衡阀8的第一出油口C1上，第二直线段可以焊接在第二摆动油缸2的缸体上并与缸体内的无杆腔连通。

图5显示了第三钢管16的结构，如图5所示，第三钢管16包括第三水平一段16a、第三水平二段16c、以及连接在第三水平一段16a和第三水平二段16c之间的第三连接段16b，结合图1，第三水平一段16a焊接在第一双向平衡阀7的第二出油口C2上，第三水平二段16c焊接在第一摆动油缸1的缸体上并与缸体内的有杆腔连通；如图1所示，第四钢管17的结构与第三钢管16的结构相同，第四钢管17包括第四水平一段、第四水平二段、以及连接在第四水平一段和第四水平二段之间的第四连接段，第四水平一段焊接在第二双向平衡阀8的第二出油口C2上，第四水平二段焊接在第二摆动油缸2的缸体上并与缸体内的有杆腔连通。其中，第三连接段16b可以为直线段。此外，在多功能机械工作时，通过第一摆动油缸1和第二摆动油缸2的活塞杆的配合能够实现多功能机械手整体的大幅度摆动，具体地，当第一摆动油缸1的活塞杆缩回，第二摆动油缸2的活塞杆伸出，则多功能机械手向第一摆动油缸1方向摆动。

如图1所示，集成阀块19安装在上部a1，图6显示了第一比例方向阀18和集成阀块19的结构，结合图6，第一比例方向阀18安装在集成阀块19上，集成阀块19上设置有与第一比例方向阀18的A口和B口连通的通道，第一比例方向阀18的A口通过集成阀块19和软管分别与第一双向平衡阀7的第一进油口V1和第二双向平衡阀8的第二进油口V2连通，第一比例方向阀18的B口通过集成阀块19和软管分别与第一双向平衡阀7的第二进油口V2和第二双向平衡阀8的第一进油口V1连通。

具体地，图6显示了液压旋转接头13、过渡块20和第一电磁换向阀22的结构，如图6所示，该多功能机械手还可以包括液压旋转接头13、过渡块20和第五钢管21(见图1)，电磁换向阀包括第一电磁换向阀22，第一电磁换向阀22和液压旋转接头13均安装在集成阀块19上，第一电磁换向阀22的A口通过液压旋转接头13和过渡块20与第三双向平衡阀9的第一进油口V1连通，第一电磁换向阀22的B口通过液压旋转接头13和过渡块20与第三双向平衡阀9的第二进油口V2连通，过渡块20的出油口分别通过软管与第三双向平衡阀9的第一进油口V1和第二进油口V2连接。

如图1所示，第三双向平衡阀9固定在锚链爪松紧油缸3的缸体上，第五钢管21的结构与第一钢管14的结构相同，第五钢管21包括第五水平段、第五直线段、以及连接在第五水平段和第五直线段之间的第五连接段，且第五水平段和第五直线段不在同一竖直平面内，第五水平段焊接在第三双向平衡阀9的第一出油口C1上，且第五水平段与第三双向平衡阀9的第一出油口C1连通，第五直线段焊接在锚链爪松紧油缸3的缸体上并与缸体内的无杆腔连通，第三双向平衡阀9的第二出油口C2通过软管与锚链爪松紧油缸3的缸体连接并与缸体内的有杆腔连通。其中，锚链爪b由锚链爪松紧油缸3控制，通过锚链爪松紧油缸3的活塞杆的收缩可控制锚链爪b的松紧。

将第三双向平衡阀9固定在锚链爪松紧油缸3的缸体上，使得第三双向平衡阀9相对于锚链爪松紧油缸3的距离是固定的，这使得第三双向平衡阀9与锚链爪松紧油缸3的无杆腔之间可以通过第五钢管21连通，第五钢管21因不会发生爆裂，而使得多功能机械手具有较高的安全性，即便本发明实施例中提供的软管均爆裂，那么，高压油也不会通过第三双向平衡阀9处泄出，即锚链爪松紧油缸3的无杆腔内的油压均保持不变，使得锚链爪松紧油缸3的状态不变，有效避免了锚链爪b因锚链爪松紧油缸3失效而脱离锚链爪松紧油缸3，避免了多功能机械手失控。

具体地，该多功能机械手还可以包括第六钢管23(见图1)和第二比例方向阀24(见图6)，第二比例方向阀24安装在集成阀块19上，第二比例方向阀24的A口分别通过液压旋转接头19和过渡块20与第四双向平衡阀10的第一进油口V1连通，第二比例方向阀24的和B口通过液压旋转接头19和过渡块20与第四双向平衡阀10的第二进油口V2连通，过渡块20的出油口分别通过软管与第四双向平衡阀10的第一进油口V1和第二进油口V2连接。

如图1所示，第四双向平衡阀10固定在缆绳钩摆动油缸6的缸体上，第六钢管23的结构与第一钢管14的结构相同，第六钢管23包括第六水平段、第六直线段、以及连接在第六水平段和第六直线段之间的第六连接段，且第六水平段和第六直线段不在同一竖直平面内，第六水平段焊接在第四双向平衡阀10的第一出油口C1上，且第六水平与第四双向平衡阀10的第一出油口C1连通，第六直线段焊接在缆绳钩摆动油缸6的缸体上并与缆绳钩摆动油缸6的缸体内的无杆腔连通，第四双向平衡阀10的第二出油口C2通过软管与缆绳钩摆动油缸6的缸体连接并与缆绳钩摆动油缸6的缸体内的有杆腔连通。缆绳钩摆动油缸6倾斜布置，具体地，缆绳钩摆动油缸6的缸体可以固定在支架上，缆绳钩摆动油缸6的活塞杆与缆绳钩c本体铰接，通过缆绳钩摆动油缸6的活塞杆的伸出距离控制缆绳钩c摆动的幅度，用于调整缆绳钩c的位置以适应缆绳的实际位置。

将第四双向平衡阀10固定在缆绳钩摆动油缸6的缸体上，使得第四双向平衡阀10相对于缆绳钩摆动油缸6的距离是固定的，这使得第四双向平衡阀10与缆绳钩摆动油缸6的无杆腔之间可以通过第六钢管23连通，第六钢管23因不会发生爆裂，而使得多功能机械手具有较高的安全性，即便本发明实施例中提供的软管均爆裂，那么，高压油也不会通过第四双向平衡阀10处泄出，即缆绳钩摆动油缸6的无杆腔内的油压均保持不变，使得缆绳钩摆动油缸6的状态不变，有效避免了缆绳钩c因缆绳钩摆动油缸6失效而脱离缆绳钩摆动油缸6，避免了多功能机械手失控。

进一步地，该多功能机械手还可以包括第七钢管25(见图1)和第八钢管12(见图1)，如图6所示，电磁换向阀包括第二电磁换向阀26，第二电磁换向阀26安装在集成阀块19上，第二电磁换向阀24的A口通过液压旋转接头13和过渡块20与第五双向平衡阀11的第一进油口V1连通，第二电磁换向阀24的B口通过液压旋转接头13和过渡块20与第五双向平衡阀11的第二进油口V2连通，过渡块20的出油口分别通过软管与第五双向平衡阀11的第一进油口V1和第二进油口V2连接。

第五双向平衡阀11固定在第一缆绳钩松紧油缸4的缸体或第二缆绳钩松紧油缸5的缸体上，第七钢管25的结构和第八钢管12的结构均与第一钢管14的结构相同，第七钢管25包括第七水平段、第七直线段、以及连接在第七水平段和第七直线段之间的第七连接段，且第七水平段和第七直线段不在同一竖直平面内，第七水平段固定在第五双向平衡阀11的第一出油口C1上，且第七水平段与第五双向平衡阀11的第一出油口C1连通，第七直线段焊接在第一缆绳钩松紧油缸4的缸体上并与第一缆绳钩松紧油缸4的缸体内的无杆腔上，第五双向平衡阀11的第二出油C2口通过软管与第一缆绳钩松紧油缸4的缸体连接并与第一缆绳钩松紧油缸4的缸体内的有杆腔连通，第八钢管12包括第八水平段、第八直线段、以及连接在第八水平段和第八直线段之间的第八连接段，且第八水平段和第八直线段不在同一竖直平面内，第八水平段固定在第五双向平衡阀11的第一出油口C1上，且第八水平段与第五双向平衡阀11的第一出油口C1连通，第八直线段焊接在第二缆绳钩松紧油缸5的缸体上并与第二缆绳钩松紧油缸5的缸体内的无杆腔连通，第五双向平衡阀11的第二出油口C2通过软管与第二缆绳钩松紧油缸5的缸体连接并与第二缆绳钩松紧油缸5的缸体内的有杆腔连通。缆绳钩c由并排布置的第一缆绳钩松紧油缸4和第二缆绳钩松紧油缸5共同控制，通过第一缆绳钩松紧油缸4和第二缆绳钩松紧油缸5的活塞杆共同收缩可控制缆绳钩c的松紧。

将第五双向平衡阀11固定在第一缆绳钩松紧油缸4的缸体或第二缆绳钩松紧油缸5的缸体上，使得第五双向平衡阀11相对于第一缆绳钩松紧油缸4和第二缆绳钩松紧油缸5的距离是固定的，这使得第五双向平衡阀11与第一缆绳钩松紧油缸4和第二缆绳钩松紧油缸5的无杆腔之间可以分别通过第七钢管25和第八钢管12连通，因第七钢管25和第八钢管12不会发生爆裂，而使得多功能机械手具有较高的安全性，即便本发明实施例中提供的软管均爆裂，那么，高压油也不会通过第五双向平衡阀11处泄出，即第一缆绳钩松紧油缸4和第二缆绳钩松紧油缸5的无杆腔内的油压均保持不变，使得第一缆绳钩松紧油缸4和第二缆绳钩松紧油缸5的状态不变，有效避免了缆绳钩c因第一缆绳钩松紧油缸4和第二缆绳钩松紧油缸5失效而脱出，避免了多功能机械手失控。

进一步地，图7和图8分别显示了液压旋转接头13两端的结构，如图7和图8所示，液压旋转接头13包括圆柱型的转子13a和套设在转子13a外的定子13b，液压旋转接头13的一端的定子13b上设置有六个出油口P1-P6，液压旋转接头13的另一端的转子13a上设置有六个进油口P7-P12，图9-图11分别显示了液压旋转接头13的多个剖面结构，如图9-图11所示，液压旋转接头13的另一端的转子13a上设置有深度不同的六个转子流通通道131a，转子13a的外壁上分别设置有高度与转子流通通道131a的高度相匹配的六个环形槽132a，六个转子流通通道131a分别将六个环形槽132a与六个进油口P7-P12连通，定子13b上设置有六个定子流通通道131b，六个定子流通通道13b分别将六个环形槽132a和六个出油口连通P1-P6。六个环形槽132a之间可以布置O型密封圈132b。

其中，转子13a上设置有两个螺栓孔133a，转子13a通过螺栓与集成阀块19连接，两个螺栓孔133a与六个进油口P7-P12沿着转子13a圆周方向等距布置，且两个螺栓孔133a将进油口P7-P9与P10-P12隔开。

具体地，图6显示了集成阀块19的结构，如图6所示，集成阀块19可以为长方体型，集成阀块19上设置有与第一比例方向阀18的A口、B口、P口和T口连通的通道；在本实施例中，为了加工方便，可以将第一比例方向阀18的A口通过集成阀块19和软管与第一双向平衡阀7的第一进油口V1和第二双向平衡阀8的第二进油口V2连通，第一比例方向阀18的B口通过集成阀块19和软管与第一双向平衡阀7的第二进油口V2和第二双向平衡阀8的第一进油口V1连通。在其他实施例中，为了防止管路爆裂，可以将第一比例方向阀18的A口通过集成阀块19和钢管与第一双向平衡阀7的第一进油口V1和第二双向平衡阀8的第二进油口V2连通，第一比例方向阀18的B口可以通过集成阀块19和钢管与第一双向平衡阀7的第二进油口V2和第二双向平衡阀8的第一进油口V1连通。集成阀块19上还设置有P口和T口，集成阀块19的P口分别与第一比例方向阀18、第一电磁换向阀22、第二比例方向阀24和第二电磁换向阀26的P口连通，集成阀块19的T口与第一比例方向阀18、第一电磁换向阀22、第二比例方向阀24和第二电磁换向阀26的T口连通。此外，第一比例方向阀18的四个油口设置在集成阀块19的侧壁上。

进一步地，图12和图13分别显示了过渡块20不同视角的结构，如图12和图13所示，过渡块20可以为长方体型，过渡块20的顶面设置有与转子13a的六个进油口P7-P12一一对应的六个过渡块进油口20a，且六个过渡块进油口20a与转子13a的六个进油口P7-P12连通，过渡块20上相对布置的两个侧壁上设置有六个过渡块出油口20b，过渡块20内设置有六个过渡块流通通道，六个过渡块流通通道分别将六个过渡块出油口20b和六个过渡块进油口20a连通。

进一步地，图14显示了多功能机械手的液压原理，结合图1和图14所示，该多功能机械手还可以包括第一三通管5a和第二三通管6a，第一三通管5a的第一管口和第五双向平衡阀11的第一出油口C1连通，第一三通管5a的第二管口与第七钢管25的第七水平段连通，通过第七钢管25将第一三通管5a的第二管口与第一缆绳钩松紧油缸4的无杆腔连通，第一三通管5a的第三管口与第八钢管12的第八水平段连通，通过第八钢管12将第一三通管5a的第三管口与第二缆绳钩松紧油缸5的无杆腔连通。

第二三通管6a的第一管口和第五双向平衡阀11的第二出油口C2连通，第二三通管6a的第二管口通过软管与第一缆绳钩松紧油缸4的缸体连接并与缸体内的有杆腔连通，第二三通管6a的第三管口通过软管与第二缆绳钩松紧油缸5的缸体连接并与缸体内的有杆腔连通。

进一步地，图14显示了包括回转装置a在内的液压原理，图15显示了回转装置a的具体结构，如图14和图15所示，在本实施例中，位于上部a1的回转装置a包括回转马达a3、第三比例方向阀a4、蜗轮a5、与蜗轮a5相配合的蜗杆a6和中间轴a7，第三比例方向阀a4安装在集成阀块19上，集成阀块19上设置两个回转马达流通通道，两个回转马达流通通道分别将第三比例方向阀a4的两个进油口通过软管与回转马达a3的两个工作油口连通，集成阀块19的P口与第三比例方向阀a4的P口连通，集成阀块19的T口与第三比例方向阀a4的T口连通，回转马达a3的输出轴与蜗杆a6转动连接，蜗杆a6驱动蜗轮a5绕中间轴a7旋转，蜗轮a5与下部a2固定，回转马达a3通过蜗轮a5和蜗杆a6可以实现上部a1和下部a2相对旋转。在其他实施例中，该回转装置a可用采用其他的驱动方式实现上部a1和下部a2的相对旋转。

本发明实施例提供的多功能机械手，将第一双向平衡阀和第二双向平衡阀分别安装在第一摆动油缸和第二摆动油缸的缸体上，使得第一双向平衡阀和第二双向平衡阀相对与第一摆动油缸和第二摆动油缸的距离是固定的，这使得第一双向平衡阀和第二双向平衡阀与第一摆动油缸和第二双向平衡阀的有杆腔和无杆腔之间可以通过钢管连通，钢管因不会发生爆裂，而使得多功能机械手具有较高的安全性，即便本发明实施例中提供的软管均爆裂，那么，高压油也不会通过第一双向平衡阀和第二双向平衡阀处泄出，即第一摆动油缸和第二摆动油缸的有杆腔和无杆腔内的油压均保持不变，使得多功能机械手能够保持其摆动的状态不变，有效避免了多功能机械手失控。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种多功能机械手，包括：上部、下部和回转装置，所述上部和所述下部通过所述回转装置可旋转连接，所述上部包括第一摆动油缸和第二摆动油缸，所述下部包括：锚链爪松紧油缸、缆绳钩摆动油缸、第一缆绳钩松紧油缸和第二缆绳钩松紧油缸，其特征在于，所述多功能机械手还包括：第一钢管、第二钢管、第三钢管、第四钢管、第一比例方向阀、集成阀块、第一比例方向阀、第一双向平衡阀、第二双向平衡阀、第三双向平衡阀、第四双向平衡阀、第五双向平衡阀、第六双向平衡阀、电磁换向阀和多根软管；

所述第一双向平衡阀和所述第二双向平衡阀分别固定在所述第一摆动油缸和所述第二摆动油缸的缸体上，所述第一钢管包括第一水平段、第一直线段、以及连接在所述第一水平段和所述第一直线段之间第一连接段，且所述第一水平段和所述第一直线段不在同一平面内，所述第一水平段固定在所述第一双向平衡阀的第一出油口上，所述第一直线段固定在所述第一摆动油缸的缸体上并与所述缸体内的无杆腔连通；所述第二钢管包括第二水平段、第二直线段、以及连接在所述第二水平段和所述第二直线段之间的第二连接段，所述第二水平段和所述第二直线段不在同一平面内，所述第二水平段固定在所述第二双向平衡阀的第一出油口上，所述第二直线段固定在所述第二摆动油缸的缸体上并与缸体内的无杆腔连通；

所述第三钢管包括第三水平一段、第三水平二段、以及连接在所述第三水平一段和所述第三水平二段之间的第三连接段，所述第三水平一段固定在所述第一双向平衡阀的第二出油口上，所述第三水平二段固定在所述第一摆动油缸的缸体上并与缸体内的有杆腔连通；所述第四钢管包括第四水平一段、第四水平二段、以及连接在所述第四水平一段和所述第四水平二段之间的第四连接段，所述第四水平一段固定在所述第二双向平衡阀的第二出油口上，所述第四水平二段固定在所述第二摆动油缸的缸体上并与缸体内的有杆腔连通；

所述集成阀块安装在所述上部，所述第一比例方向阀安装在所述集成阀块上，所述集成阀块上设置有与所述第一比例方向阀的A口和B口连通的通道，所述第一比例方向阀的A口通过所述集成阀块和所述软管与所述第一双向平衡阀的第一进油口和第二双向平衡阀的第二进油口连通，所述第一比例方向阀的B口通过所述集成阀块和所述软管与所述第一双向平衡阀的第二进油口和所述第二双向平衡阀的第一进油口连通。

2.根据权利要求1所述的多功能机械手，其特征在于，所述多功能机械手还包括液压旋转接头、过渡块和第五钢管，所述电磁换向阀包括第一电磁换向阀，

所述第一电磁换向阀和所述液压旋转接头均安装在所述集成阀块上，所述第一电磁换向阀的A口通过所述液压旋转接头和所述过渡块与所述第三双向平衡阀的第一进油口连通，所述第一电磁换向阀的B口通过所述液压旋转接头和所述过渡块与所述第三双向平衡阀的第二进油口连通，所述过渡块的出油口分别通过所述软管与所述第三双向平衡阀的第一进油口和第二进油口连接；

所述第三双向平衡阀固定在所述锚链爪松紧油缸的缸体上，所述第五钢管的结构与所述第一钢管的结构相同，所述第五钢管包括第五水平段、第五直线段、以及连接在所述第五水平段和所述第五直线段之间的第五连接段，且所述第五水平段和所述第五直线段不在同一平面内，所述第五水平段固定在所述第三双向平衡阀的第一出油口上，所述第五直线段固定在所述锚链爪松紧油缸的缸体上并与所述缸体内的无杆腔连通，所述第三双向平衡阀的第二出油口通过所述软管与所述锚链爪松紧油缸的缸体连接并与所述缸体内的有杆腔连通。

3.根据权利要求2所述的多功能机械手，其特征在于，所述多功能机械手还包括第六钢管和第二比例方向阀，

所述第二比例方向阀安装在所述集成阀块上，所述第二比例方向阀的A口通过所述液压旋转接头和所述过渡块与所述第四双向平衡阀的第一进油口连通，所述第二比例方向阀的B口分别通过所述液压旋转接头和所述过渡块与所述第四双向平衡阀的第二进油口连通，所述过渡块的出油口分别通过所述软管与所述第四双向平衡阀的第一进油口和第二进油口连接；

所述第四双向平衡阀固定在所述缆绳钩摆动油缸的缸体上，所述第六钢管的结构与所述第一钢管的结构相同，所述第六钢管包括第六水平段、第六直线段、以及连接在所述第六水平段和所述第六直线段之间的第六连接段，且所述第六水平段和所述第六直线段不在同一平面内，所述第六水平段固定在所述第四双向平衡阀的第一出油口上，所述第六直线段固定在所述缆绳钩摆动油缸的缸体上并与所述缆绳钩摆动油缸的缸体内的无杆腔连通，所述第四双向平衡阀的第二出油口通过所述软管与所述缆绳钩摆动油缸的缸体连接并与所述缆绳钩摆动油缸的缸体内的有杆腔连通。

4.根据权利要求3所述的多功能机械手，其特征在于，所述多功能机械手还包括第七钢管和第八钢管，所述电磁换向阀包括第二电磁换向阀，

所述第二电磁换向阀安装在所述集成阀块上，所述第二电磁换向阀的A口通过所述液压旋转接头和所述过渡块与所述第五双向平衡阀的第一进油口连通，所述第二电磁换向阀的B口通过所述液压旋转接头和所述过渡块与所述第五双向平衡阀的第二进油口连通，所述过渡块的出油口分别通过所述软管与所述第五双向平衡阀的第一进油口和第二进油口连接；

所述第五双向平衡阀固定在所述第一缆绳钩松紧油缸的缸体或所述第二缆绳钩松紧油缸的缸体上，所述第七钢管的结构和所述第八钢管的结构均与所述第一钢管的结构相同，所述第七钢管包括第七水平段、第七直线段、以及连接在所述第七水平段和所述第七直线段之间的第七连接段，且所述第七水平段和所述第七直线段不在同一平面内，所述第七水平固定在所述第五双向平衡阀的第一出油口上，所述第七直线段固定在所述第一缆绳钩松紧油缸的缸体上并与所述第一缆绳钩松紧油缸的缸体内的无杆腔连通，所述第五双向平衡阀的第二出油口通过所述软管与所述第一缆绳钩松紧油缸的缸体连接并与所述第一缆绳钩松紧油缸的缸体内的有杆腔连通，所述第八钢管包括第八水平段、第八直线段、以及连接在所述第八水平段和所述第八直线段之间的第八连接段，且所述第八水平段和所述第八直线段不在同一平面内，所述第八水平段固定在所述第五双向平衡阀的第一出油口上，所述第八直线段固定在所述第二缆绳钩松紧油缸的缸体上并与所述第二缆绳钩松紧油缸的缸体内的无杆腔连通，所述第五双向平衡阀的第二出油口通过所述软管与所述第二缆绳钩松紧油缸的缸体连接并与所述第二缆绳钩松紧油缸的缸体内的有杆腔连通。

5.根据权利要求4所述的多功能机械手，其特征在于，所述液压旋转接头包括圆柱型的转子和套设在所述转子外的定子，所述液压旋转接头的一端的所述定子上设置有六个出油口，所述液压旋转接头的另一端的所述转子上设置有六个进油口，所述液压旋转接头的另一端的所述转子上设置有深度不同的六个转子流通通道，所述转子的外壁上分别设置有高度与所述转子流通通道的高度相匹配的所述六个环形槽，六个所述转子流通通道分别将六个所述环形槽与六个所述进油口连通，所述定子上设置有六个定子流通通道，六个所述定子流通通道分别将六个所述环形槽和六个所述出油口连通；

所述集成阀块上设置有六个阀块流通通道，六个所述阀块流通通道分别将所述第一电磁换向阀的A口和B口、所述第二比例方向阀的A口和B口、以及所述第二电磁换向阀的A口和B口与所述定子上的六个所述出油口连通。

6.根据权利要求5所述的多功能机械手，其特征在于，所述集成阀块为长方体型。

7.根据权利要求5所述的多功能机械手，其特征在于，所述过渡块为长方体型，所述过渡块的顶面设置有与所述转子的六个所述进油口一一对应的六个过渡块进油口，且六个过渡块进油口与所述转子的六个所述进油口连通，所述过渡块上相对布置的两个侧壁上分别设置有六个过渡块出油口，所述过渡块内设置有六个过渡块流通通道，六个所述过渡块流通通道分别将六个所述过渡块出油口和六个所述过渡块进油口连通。

8.根据权利要求4所述的多功能机械手，其特征在于，所述多功能机械手还包括第一三通管和第二三通管，所述第一三通管的第一管口和所述第五双向平衡阀的第一出油口连通，所述第一三通管的第二管口与所述第七钢管的第七水平段连通，所述第一三通管的第三管口与所述第八钢管的第八水平段连通；

所述第二三通管的第一管口和所述第五双向平衡阀的第二出油口连通，所述第二三通管的第二管口通过所述软管与所述第一缆绳钩松紧油缸的缸体连接并与缸体内的有杆腔连通，所述第一三通管的第三管口通过所述软管与所述第二缆绳钩松紧油缸的缸体连接并与所述缸体内的有杆腔连通。

9.根据权利要求5所述的多功能机械手，其特征在于，所述回转装置包括回转马达和第三比例方向阀，所述第三比例方向阀安装在所述集成阀块上，所述集成阀块上设置两个回转马达流通通道，两个所述回转马达流通通道分别将所述第三比例方向阀的两个进油口通过软管与所述回转马达的两个工作油口连通，所述集成阀块的P口与所述第三比例方向阀的P口连通，所述集成阀块的T口与所述第三比例方向阀的T口连通。