CN105144992A - 一种草莓采摘收集装置 - Google Patents
一种草莓采摘收集装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105144992A CN105144992A CN201510614851.XA CN201510614851A CN105144992A CN 105144992 A CN105144992 A CN 105144992A CN 201510614851 A CN201510614851 A CN 201510614851A CN 105144992 A CN105144992 A CN 105144992A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- picking
- motor
- slide rail
- fruit
- plucks
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
Abstract
本发明公开了一种草莓采摘收集装置，包括底座及设于底座上的采摘机构，该采摘机构包括垂直设于底座上的第二滑轨，第二滑轨上设有第二电机，第二电机连接有第二丝杆，该第二丝杆上设有第二丝母；第二丝母上水平设有第三滑轨，第三滑轨上设有第三电机，第三电机连接有第三丝杆，该第三丝杆上设有第三丝母座；第三丝母座上设有采摘臂，采摘臂的端部设有刀具，在采摘臂上刀具的下方设有采摘篮。通过控制多个滑轨进行直角运动的方式将采摘臂前段的采摘篮运行至该果实的正下方，并通过刀具切断果实，果实在重力作用下沿采摘篮下端的果实传输筒减速滑入收集箱，完成一个草莓的采摘，具有稳定性高、成本低，采摘精度高，不易损伤果实外表，采摘效率高。
Description
技术领域
本发明涉及农业机械领域，具体是一种草莓采摘收集装置。
背景技术
目前，智能化的草莓采摘装置还没有真正走入市场，多数处于研发或试验阶段。常规的采摘机械臂均为串联五自由度手臂型；采摘机械手多使用夹取机构。采摘过程是通过采摘机械手扭动摘取果实，并通过手臂空间运动将果实放入果箱，这种机械手臂式的采摘装置存在以下缺陷：串联自由度手臂型采摘机械臂成本较高、稳定性差；夹取型机械手容易造成草莓外表破损采摘过程较慢。
发明内容
发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种草莓采摘收集装置。
技术方案：为解决上述技术问题，本发明的一种草莓采摘收集装置，包括底座及设于底座上的采摘机构，该采摘机构包括垂直设于底座上的第二滑轨，所述第二滑轨上设有第二电机，第二电机连接有第二丝杆，该第二丝杆上设有第二丝母；所述第二丝母上水平设有第三滑轨，第三滑轨上设有第三电机，第三电机连接有第三丝杆，该第三丝杆上设有第三丝母座；所述第三丝母座上设有采摘臂，所述采摘臂的端部设有刀具，在采摘臂上刀具的下方设有采摘篮。通过控制多个滑轨进行直角运动的方式将采摘臂前段的采摘篮运行至该果实的正下方，并通过刀具切断果实，果实在重力作用下进入采摘篮。
进一步地，所述底座上设有第一滑轨，第一滑轨上设有第一电机及与第一电机连接的第一丝杆，所述第一丝杆上设有第一丝母，所述第二滑轨设于第一丝母上。
进一步地，所述刀具包括设于采摘臂上的舵机，所述舵机上设有刀片。舵机可带动刀片进行往复运动。
进一步地，所述刀片的旋转角度为0～135°，在舵机的带动下，刀片为往复高速转动。
进一步地，所述采摘篮下方设有果实传输筒，该果实传输筒下端连接收集箱。
进一步地，所述果实传输筒为塑料材质的软筒。软的果实传输筒不会伤害果实。
进一步地，所述采摘臂上设有视觉定位系统，视觉定位系统连接控制器；所述视觉定位系统用于识别待采摘果实所在的位置，并将该位置信息发送至控制器；所述控制器接受视觉定位系统发送的位置信号，根据该位置信号，控制第一电机、第二电机、第三电机运转，使采摘臂到达果实所在的位置。
有益效果：本发明的一种草莓采摘收集装置，通过控制多个滑轨进行直角运动的方式将采摘臂前段的采摘篮运行至该果实的正下方，并通过刀具切断果实，果实在重力作用下沿采摘篮下端的果实传输筒减速滑入收集箱，完成一个草莓的采摘后，重复上述动作采摘下一个果实，具有稳定性高、成本低，采摘精度高，不易损伤果实外表，采摘效率高。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为图1的俯视结构示意图；
图3为图1的左视图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作更进一步的说明。
如图1至图3所示的一种草莓采摘收集装置，包括底座1及设置在底座1上的采摘机构，该采摘机构包括设置在底座1上的第一滑轨3，第一滑轨3一端安装有第一电机2及与第一电机2的电机轴连接的第一丝杆4，第一丝杆4与第一滑轨3为相互平行设置。在第一丝杆4上安装有第一丝母15，第二滑轨5设置在第一丝母15上，并与底座1垂直设置。第二滑轨5一端安装有第二电机6，第二电机6的电机轴连接有第二丝杆7，该第二丝杆7上安装有第二丝母8；在第二丝母8上设置有水平的第三滑轨9，第三滑轨9上一端装有第三电机10，第三电机10的电机轴连接有第三丝杆，该第三丝杆上装有第三丝母11座；第三丝母11座上连接有采摘臂12，采摘臂12的端部设置刀具13，在采摘臂12上刀具13的下方安装有采摘篮14。采摘篮14下方还可以连接果实传输筒，该果实传输筒下端连接收集箱，果实传输筒为塑料材质的软筒。软的果实传输筒不会伤害果实。刀具13包括安装在采摘臂12端部的舵机，舵机的转轴上装有刀片，刀片的旋转角度为0～135°，在舵机的带动下，刀片为往复高速转动，可快速切断水果柄。
采摘臂12上可以安装诸如双摄像头图像采集装置类的视觉定位系统，视觉定位系统连接控制器；视觉定位系统用于识别待采摘果实所在的位置，并将该位置信息发送至控制器；控制器接受视觉定位系统发送的位置信号，根据该位置信号，控制第一电机2、第二电机6、第三电机10运转，使采摘臂12到达果实所在的位置。
本发明的一种草莓采摘收集装置，通过控制多个滑轨进行直角运动的方式将采摘臂12前段的采摘篮14运行至该果实的正下方，并通过刀具13切断果实，果实在重力作用下沿采摘篮14下端的果实传输筒减速滑入收集箱，完成一个草莓的采摘后，重复上述动作采摘下一个果实，具有稳定性高、成本低，采摘精度高，不易损伤果实外表，采摘效率高。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (7)
1.一种草莓采摘收集装置，其特征在于：包括底座及设于底座上的采摘机构，该采摘机构包括垂直设于底座上的第二滑轨，所述第二滑轨上设有第二电机，第二电机连接有第二丝杆，该第二丝杆上设有第二丝母；所述第二丝母上水平设有第三滑轨，第三滑轨上设有第三电机，第三电机连接有第三丝杆，该第三丝杆上设有第三丝母座；所述第三丝母座上设有采摘臂，所述采摘臂的端部设有刀具，在采摘臂上刀具的下方设有采摘篮。
2.根据权利要求1所述的一种草莓采摘收集装置，其特征在于：所述底座上设有第一滑轨，第一滑轨上设有第一电机及与第一电机连接的第一丝杆，所述第一丝杆上设有第一丝母，所述第二滑轨设于第一丝母上。
3.根据权利要求1所述的一种草莓采摘收集装置，其特征在于：所述刀具包括设于采摘臂上的舵机，所述舵机上设有刀片。
4.根据权利要求3所述的一种草莓采摘收集装置，其特征在于：所述刀片的旋转角度为0～135°。
5.根据权利要求1所述的一种草莓采摘收集装置，其特征在于：所述采摘篮下方设有果实传输筒，该果实传输筒下端连接收集箱。
6.根据权利要求5所述的一种草莓采摘收集装置，其特征在于：所述果实传输筒为塑料材质的软筒。
7.根据权利要求1所述的一种草莓采摘收集装置，其特征在于：所述采摘臂上设有视觉定位系统，视觉定位系统连接控制器；所述视觉定位系统用于识别待采摘果实所在的位置，并将该位置信息发送至控制器；所述控制器接受视觉定位系统发送的位置信号，根据该位置信号，控制第一电机、第二电机、第三电机运转，使采摘臂到达果实所在的位置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510614851.XA CN105144992A (zh) | 2015-09-24 | 2015-09-24 | 一种草莓采摘收集装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510614851.XA CN105144992A (zh) | 2015-09-24 | 2015-09-24 | 一种草莓采摘收集装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105144992A true CN105144992A (zh) | 2015-12-16 |
Family
ID=54786395
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201510614851.XA Pending CN105144992A (zh) | 2015-09-24 | 2015-09-24 | 一种草莓采摘收集装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105144992A (zh) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107517656A (zh) * | 2017-10-12 | 2017-12-29 | 谷新运 | 电热切割式草莓采摘末端执行器及相应采摘机构和方法 |
| CN107567814A (zh) * | 2017-10-12 | 2018-01-12 | 谷新运 | 一种电热切割式草莓采摘机械手末端执行器 |
| CN107969219A (zh) * | 2017-12-20 | 2018-05-01 | 仲恺农业工程学院 | 一种草莓自动采收装置 |
| CN108064561A (zh) * | 2018-01-29 | 2018-05-25 | 骆通运 | 一种苹果自动化采摘装置和方法 |
| CN108064554A (zh) * | 2018-01-10 | 2018-05-25 | 重庆大学 | 一种草莓采摘车 |
| CN108064555A (zh) * | 2018-01-10 | 2018-05-25 | 重庆大学 | 一种草莓采摘装置 |
| CN108575320A (zh) * | 2018-05-23 | 2018-09-28 | 芮杰 | 草莓采摘机器人 |
| CN108705560A (zh) * | 2018-07-18 | 2018-10-26 | 江苏农林职业技术学院 | 一种机器人手臂 |
| CN108934791A (zh) * | 2018-08-24 | 2018-12-07 | 河北中沃农业科技开发有限公司 | 一种便于采摘的菌菇大棚种植采摘装置 |
| CN109348855A (zh) * | 2018-10-29 | 2019-02-19 | 东北大学 | 轻质便捷的新型果实采摘机 |
| CN110679283A (zh) * | 2019-09-25 | 2020-01-14 | 南京浦口科学城建设发展有限公司 | 一种高效智能收割机器人及其应用方法 |
| CN110972706A (zh) * | 2019-12-26 | 2020-04-10 | 江苏农林职业技术学院 | 一种蓝莓采摘工具 |
| CN111201897A (zh) * | 2020-02-20 | 2020-05-29 | 中北大学 | 一种苹果采摘机器人 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102150510A (zh) * | 2011-03-23 | 2011-08-17 | 南京工程学院 | 可感知碰撞的采摘机器人伸缩臂 |
| CN102577755A (zh) * | 2012-02-17 | 2012-07-18 | 中国农业大学 | 草莓采摘机器人精准采摘执行机构及垄作草莓采摘机器人 |
| CN104647398A (zh) * | 2015-01-12 | 2015-05-27 | 上海交通大学 | 用于果实采摘的协作式双机械臂 |
| CN204362634U (zh) * | 2014-12-15 | 2015-06-03 | 山东农业大学 | 烟田智能打顶机 |
| US20150173297A1 (en) * | 2013-12-20 | 2015-06-25 | Harvest Croo, Llc | Automated selective harvesting of crops |
| CN204426033U (zh) * | 2015-01-21 | 2015-07-01 | 青岛农业大学 | 草莓采摘机器人 |
| CN204948793U (zh) * | 2015-09-24 | 2016-01-13 | 江苏农林职业技术学院 | 一种草莓采摘收集装置 |
-
2015
- 2015-09-24 CN CN201510614851.XA patent/CN105144992A/zh active Pending
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102150510A (zh) * | 2011-03-23 | 2011-08-17 | 南京工程学院 | 可感知碰撞的采摘机器人伸缩臂 |
| CN102577755A (zh) * | 2012-02-17 | 2012-07-18 | 中国农业大学 | 草莓采摘机器人精准采摘执行机构及垄作草莓采摘机器人 |
| US20150173297A1 (en) * | 2013-12-20 | 2015-06-25 | Harvest Croo, Llc | Automated selective harvesting of crops |
| CN204362634U (zh) * | 2014-12-15 | 2015-06-03 | 山东农业大学 | 烟田智能打顶机 |
| CN104647398A (zh) * | 2015-01-12 | 2015-05-27 | 上海交通大学 | 用于果实采摘的协作式双机械臂 |
| CN204426033U (zh) * | 2015-01-21 | 2015-07-01 | 青岛农业大学 | 草莓采摘机器人 |
| CN204948793U (zh) * | 2015-09-24 | 2016-01-13 | 江苏农林职业技术学院 | 一种草莓采摘收集装置 |
Cited By (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107567814A (zh) * | 2017-10-12 | 2018-01-12 | 谷新运 | 一种电热切割式草莓采摘机械手末端执行器 |
| CN107517656A (zh) * | 2017-10-12 | 2017-12-29 | 谷新运 | 电热切割式草莓采摘末端执行器及相应采摘机构和方法 |
| CN107969219A (zh) * | 2017-12-20 | 2018-05-01 | 仲恺农业工程学院 | 一种草莓自动采收装置 |
| CN107969219B (zh) * | 2017-12-20 | 2023-09-15 | 仲恺农业工程学院 | 一种草莓自动采收装置 |
| CN108064554A (zh) * | 2018-01-10 | 2018-05-25 | 重庆大学 | 一种草莓采摘车 |
| CN108064555A (zh) * | 2018-01-10 | 2018-05-25 | 重庆大学 | 一种草莓采摘装置 |
| CN108064561B (zh) * | 2018-01-29 | 2020-07-14 | 骆通运 | 一种苹果自动化采摘装置和方法 |
| CN108064561A (zh) * | 2018-01-29 | 2018-05-25 | 骆通运 | 一种苹果自动化采摘装置和方法 |
| CN108575320A (zh) * | 2018-05-23 | 2018-09-28 | 芮杰 | 草莓采摘机器人 |
| CN108575320B (zh) * | 2018-05-23 | 2020-08-25 | 芮杰 | 草莓采摘机器人 |
| CN108705560A (zh) * | 2018-07-18 | 2018-10-26 | 江苏农林职业技术学院 | 一种机器人手臂 |
| CN108705560B (zh) * | 2018-07-18 | 2023-05-23 | 江苏农林职业技术学院 | 一种机器人手臂 |
| CN108934791A (zh) * | 2018-08-24 | 2018-12-07 | 河北中沃农业科技开发有限公司 | 一种便于采摘的菌菇大棚种植采摘装置 |
| CN109348855B (zh) * | 2018-10-29 | 2021-06-11 | 东北大学 | 轻质便捷的果实采摘机 |
| CN109348855A (zh) * | 2018-10-29 | 2019-02-19 | 东北大学 | 轻质便捷的新型果实采摘机 |
| CN110679283A (zh) * | 2019-09-25 | 2020-01-14 | 南京浦口科学城建设发展有限公司 | 一种高效智能收割机器人及其应用方法 |
| CN110972706A (zh) * | 2019-12-26 | 2020-04-10 | 江苏农林职业技术学院 | 一种蓝莓采摘工具 |
| CN110972706B (zh) * | 2019-12-26 | 2023-12-22 | 江苏农林职业技术学院 | 一种蓝莓采摘工具 |
| CN111201897A (zh) * | 2020-02-20 | 2020-05-29 | 中北大学 | 一种苹果采摘机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105144992A (zh) | 一种草莓采摘收集装置 | |
| CN204948793U (zh) | 一种草莓采摘收集装置 | |
| CN104206121B (zh) | 一种草莓采摘末端执行器及其工作过程 | |
| CN208470289U (zh) | 一种适用于不同尺寸大小的纸箱拆箱机 | |
| CN106717546A (zh) | 番茄果实串收获机械手末端执行器及其方法 | |
| CN106737915B (zh) | 一种医疗用中药材双向切割装置 | |
| CN209007574U (zh) | 一种草莓采摘机器人的末端执行器 | |
| CN204471436U (zh) | 一种迷迭香茎叶分离机 | |
| CN204839058U (zh) | 菠萝果皮果眼去除机 | |
| CN102728807A (zh) | 锌压铸机自动取件及扒料设备 | |
| CN205440979U (zh) | 一种餐具自动化包装设备 | |
| CN110012728A (zh) | 一种香蕉采摘辅助装置 | |
| CN203575087U (zh) | 自动修草车 | |
| CN209768252U (zh) | 一种剪夹一体的草莓采摘装置 | |
| CN202445051U (zh) | 切鱼头机 | |
| CN104354160B (zh) | 救援机器人附属装置 | |
| CN104128854B (zh) | 一种防脱型金属管打磨装置 | |
| CN203289908U (zh) | 采茶机 | |
| CN103609256A (zh) | 一种摇杆式驱动桑叶自动采摘机的桑枝拨动定位装置 | |
| CN114642122B (zh) | 采茶机 | |
| CN103069965A (zh) | 一种海带收割机 | |
| CN115868319A (zh) | 一种用于名优茶单芽采摘的机械臂 | |
| CN108650987A (zh) | 平地香蕉采摘装置及采摘方法 | |
| CN104354153B (zh) | 救援机器人用多功能执行手臂 | |
| CN209861642U (zh) | 一种新型连杆机构高架草莓采摘机 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20151216 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |