CN105129637A - 塔机状态参数测量方法、设备、系统以及工程机械 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种塔机状态参数测量方法、设备、系统以及工程机械，该方法包括：接收塔机限位器的采样值以及塔机状态信息，其中所述塔机状态信息包括档位信息和时间信息；根据所述采样值以及塔机状态信息，计算塔机状态参数。本发明可以实时地、精确地计算出塔机状态参数(例如塔机的幅度值、高度值、以及回转值)，从而避免了由于计算的塔机状态参数与实际值之间存在较大误差而导致的安全事故的发生。

Description

塔机状态参数测量方法、设备、系统以及工程机械

技术领域

本发明涉及工程机械，具体地，涉及一种塔机状态参数测量方法、一种塔机状态参数测量设备、一种塔机状态参数测量系统、以及一种工程机械。

背景技术

塔机作为建筑工地上广泛应用的起重运输机械，承担着高空长距离的运输工作。由于塔机的塔身高、起重臂长、起重载荷大等诱因，在使用时危险系数很大。一旦起塔机的重量超过额定载荷，就可能发生倾翻、折臂、断腰等安全事故。因此塔机上安装了塔机安全监控系统，监控系统通过幅度、高度和回转限位器，实时测量幅度、高度和回转等这些对塔机安全工作有着重要作用的塔机状态参数。

通常，塔机的幅度限位器可以对塔机向内和向外行程进行限制。当塔机的变幅小车向内运行到设定的向内停止幅度值时，塔机安全监控系统将限制小车继续向内运行，当小车向外运行到设定的向外停止幅度值时，塔机安全监控系统将限制小车继续向外运行。高度限位器和回转限位器也有着类似的功能。另外，幅度还与力矩的计算有关，高度还与钢丝绳的重量有关，回转还与群塔防碰撞有关。因而，获得精确的塔机状态参数(例如幅度、高度和回转)对塔机安全监控系统有着非常重大的意义。

而现有技术中计算的塔机状态参数与实际值之间存在很大误差，不能实时地、精确地反映塔机状态，存在很大的安全隐患。

发明内容

针对现有技术中缺少能够实时地、精确地计算塔机状态参数的技术问题，本发明提供了一种塔机状态参数测量方法，该方法包括：接收塔机限位器的采样值以及塔机状态信息，其中所述塔机状态信息包括档位信息和时间信息；根据所述采样值以及塔机状态信息，计算塔机状态参数。

相应地，本发明还提供了一种塔机状态参数测量设备，该设备包括：接收装置，用于接收塔机限位器的采样值以及塔机状态信息，其中所述塔机状态信息包括档位信息和时间信息；处理装置，用于根据所述采样值以及塔机状态信息计算塔机状态参数。

此外，本发明还提供了一种塔机状态参数测量系统，该系统包括：塔机限位器，用于采集塔机状态参数的采样值；PLC控制器或塔机安全监控系统，用于采集塔机状态信息；以及本发明所提供的塔机状态参数测量设备。

以及，本发明还提供了一种包括本发明所提供的塔机状态参数测量系统的工程机械。

采用本发明所提供的塔机状态参数测量方法、设备、系统以及工程机械，由于其接收的是塔机限位器的采样值以及包括档位信息和时间信息的塔机状态信息(反映了塔机限位器的实际状态)，因此可以根据所述采样值以及塔机状态信息，实时地、精确地计算出塔机状态参数(例如塔机的幅度值、高度值、以及回转值)，从而避免了由于计算的塔机状态参数与实际值之间存在较大误差而导致的安全事故的发生。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是现有技术中计算的塔机状态参数和塔机状态参数的实际值的关系图；

图2是根据本发明的一种实施方式的示例塔机状态参数测量设备的示意图；

图3是根据本发明的一种实施方式的计算的塔机状态参数和塔机状态参数的实际值的关系图；以及

图4是根据本发明的一种实施方式的示塔机状态参数测量方法的流程图。

附图标记说明

100接收装置200处理装置

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

图1是现有技术计算的塔机状态参数和塔机状态参数的实际值的关系图。由于幅度、高度和回转限位器计算方法基本类似，因此在此处仅以幅度限位器计算为例说明。现有技术中幅度限位器(传感器)计算通过以下步骤进行：

首先，将塔机的变幅小车运行到塔机的臂架根部，获得幅度限位器的采样值为AD1，实际的幅度值为R1，例如，可以通过人工测量或通过臂架结构估测获得，对应于图1所示的标定点A；之后，将变幅小车运行到起重臂的臂尖，获得限位器的采样值为AD2，实际的幅度值为R2，对应于图1所示的标定点C，其中实际的幅度值一般通过人工测量或通过臂架结构估测，这些值可以存在塔机操作文件或表格中；

然后，假设采样值为x，则塔机的幅度值y由下式计算得出：

$y=\frac{R1-R2}{AD1-AD2}x+\frac{R2AD1-R1AD2}{AD1-AD2}$

采用上述公式在实际操作中，只需要获得i时刻幅度限位器采样值x_i，即可计算出i时刻塔机的幅度值y_i。

由上述说明可知，现有技术中采样值和幅度值之间的关系为图1所示的虚线AC，然而该直线实际上表示的是限位器在理想情况下与幅度值的对应关系。在实际情况下，由于塔机限位器(例如幅度限位器、高度限位器、以及回转限位器)存在滞后误差，会导致采样值与幅度值的对应关系并不满足虚线AC。

即在实际情况下，当变幅小车向内变幅到标定点A(AD1,R1)后，变幅小车反向向外变幅，幅度限位器采样值将在一段时间内不发生变化，即图1所示的AB段，也称之为死区；当变幅小车继续向外变幅到标定点C(AD2,R2)后，变幅小车反向向内变幅，幅度限位器采样值同样将在一段时间内不发生变化，即图1所示的CD段。这种限位器的正、反行程期间输入-输出曲线不重合的现象称为滞后误差(也叫做回程误差)。

也就是说，现有技术利用图中标定点A(AD1,R1)和C(AD2,R2)，计算的标定曲线为经过AC的虚线。而实际情况下，采样值和幅度的关系曲线为图1所示的封闭的四边形ABCD，且仅按照图1所标识箭头方向变化。由图1可知，现有计算方法在变幅小车向外变幅时，所计算的幅度值偏小，且误差由大变小(例如，从r2渐变到0)；在变幅小车向内变幅时，所计算的幅度值偏大，且误差由大变小(r1渐变到0)。

通常情况下，由于限位器正转和反转是利用了同一套传动结构，因此限位器的正转变化速率和反转变化速率相等，从而图1所示的四边形上下两边BC和DA的斜率相同。故而正向滞后误差和反向滞后误差相等，即r1＝r2。由此可知，若要能精确的表示出图1所示的平行四边形ABCD，就可以获得精确的计算值。通过上述分析，本发明考虑了限位器滞后误差的存在，利用塔机限位器的采样值以及包括档位信息和时间信息的塔机状态信息(反映了塔机限位器的实际状态)实时地、精确地计算出塔机状态参数(例如塔机的幅度值、高度值、以及回转值)。

下面将举例说明本发明的思想，但应当理解的这些示例为非局限性示例，本发明的保护范围不限于此：

作为示例，本发明提供一种塔机状态参数测量系统，该系统可以包括：塔机限位器，用于采集塔机状态参数的采样值；PLC控制器或塔机安全监控系统，用于采集塔机状态信息；以及根据本发明所提供的塔机状态参数测量设备。

例如，所述塔机状态信息可以包括档位信息(例如档位大小、档位方向等)和时间信息(例如档位操作时间)等能够反映塔机实际状态的参数值，所述塔机限位器可以包括幅度限位器、高度限位器、以及回转限位器中的至少一者，所述塔机状态参数可以包括塔机的幅度值、高度值、以及回转值中的至少一者。应当理解的是，本领域技术人员可以根据实际情况选择采集塔机状态信息的设备，例如在仅配置PLC控制器的塔机中，可以通过PLC控制器来采集上述塔机状态信息，或者在两者都配置的塔机中可以选择从PLC控制器采集档位信息，从塔机安全监控系统采集时间信息，或者PLC控制器和塔机安全监控系统中的一者采集上述信息并通过通信将上述信息发送给另一者，并由该者统一将上述信息发送给本发明所提供的塔机状态参数测量设备。同样本领域技术人员也可以根据实际情况选择一个或多个要采集的塔机状态信息、塔机限位器，以及要计算的塔机状态参数，本发明对此不进行限定。

图2是根据本发明的一种实施方式的示例塔机状态参数测量设备的示意图，如图2所示，该设备可以包括：接收装置100，用于接收塔机限位器的采样值以及塔机状态信息，例如从如上所述的塔机限位器接收采样值，从PLC控制器或塔机安全监控系统接收所述塔机状态信息；处理装置200，用于根据所述采样值以及塔机状态信息计算塔机状态参数。

如上所述，由于计算塔机的幅度、高度、回转值的方法类似，因此，这里仅以塔机的幅度值为例详细阐述本发明所提供的计算方法。即在所述塔机状态参数包括塔机的幅度值，所述塔机限位器包括幅度限位器的情况下，所述处理装置200可以根据所述档位信息判断变幅小车的变幅方向，例如通过档位信息中的档位标识符来判断变幅小车的变幅方向，举例来说，可以通过设置“01”表示向内变幅，“10”表示向外变幅等实现。之后，其可以判断所述采样值是否改变，例如实时接收采样值，并将当前接收的采样值与之前接收的采样值进行比较，接着，处理装置200可以根据变幅小车的变幅方向和所述采样值是否改变来选择计算塔机的幅度值的公式。

图3是根据本发明的一种实施方式计算的塔机状态参数和塔机状态参数的实际值的关系图，如图3所示，具体地，处理装置200可以在判断变幅小车的变幅方向为向内变幅且所述采样值改变的情况下，根据以下公式计算塔机的幅度值(即曲线DA)：

y＝Kx+B1公式(1)

其中 $K=\frac{R1-R3}{AD1-AD3},B1=\frac{R3AD1-R1AD3}{AD1-AD3};$

以及其中x为限位器的幅度采样值；y为塔机的幅度值；(AD1，R1)为所述变幅小车向内变幅到起重臂的根部的第一标定点A的坐标，AD1为第一标定点A的采样值，R1为第一标定点A的幅度值；(AD3，R3)为所述变幅小车向内变幅到起重臂的根部的过程中且所述采样值发生变化的第二标定点E的坐标，AD3为第二标定点E的采样值，R3为第二标定点E的幅度值。应当理解的是，在这种实施方式中，第二标定点E可以为所述变幅小车向内变幅到起重臂的根部的过程中且所述采样值发生变化的任一点(即在图3所示的DA曲线上，选取除A点以外的任一点)。

并且，处理装置200还可以在判断变幅小车的变幅方向为向外变幅且所述采样值改变的情况下，根据以下公式计算塔机的幅度值(即曲线BC)：

y＝Kx+B2公式(2)

其中B2＝R2-KAD2；以及其中x为限位器的采样值；y为塔机的幅度值；(AD1，R1)为所述变幅小车向内变幅到起重臂的根部的第一标定点A的坐标，AD1为第一标定点A的采样值，R1为第一标定点A的幅度值；(AD3，R3)为所述变幅小车向内变幅到起重臂的根部的过程中且所述采样值发生变化的第二标定点E的坐标，AD3为第二标定点E的采样值，R3为第二标定点E的幅度值；(AD2，R2)为所述变幅小车向外变幅到起重臂的臂尖的第三标定点C的坐标，AD2为第三标定点C的采样值，R2为第三标定点C的幅度值。并且，还可以根据实际情况结合公式(1)(2)可以计算出图3所示的 $r=B2-B1=R2-R1-\frac{R1-R3}{AD1-AD3}(AD2-AD1).$

对于第二标定点E的选择也不限于上述的实施方式，例如，该第二标定点E还可以在变幅小车向外变幅到起重臂的臂尖的过程中且所述采样值发生变化的区段选择(即图3所示的BC曲线上，选取除C点以外的任一点)，但是在这种实施方式中，计算时公式中的参数计算相应改变，具体地：

处理装置200还可以在判断变幅小车的变幅方向为向内变幅且所述采样值改变的情况下，根据以下公式计算塔机的幅度值(即曲线DA)：

y＝Kx+B1公式(1)

其中B1＝R1-KAD1；以及其中x为限位器的采样值；y为塔机的幅度值；(AD1，R1)为所述变幅小车向内变幅到起重臂的根部的第一标定点的坐标，AD1为第一标定点的采样值，R1为第一标定点的幅度值；(AD3，R3)为所述变幅小车向外变幅到起重臂的臂尖的过程中且所述采样值发生变化的第二标定点的坐标，AD3为第二标定点的采样值，R3为第二标定点的幅度值；(AD2，R2)为所述变幅小车向外变幅到起重臂的臂尖的第三标定点的坐标，AD2为第三标定点的采样值，R2为第三标定点的幅度值。

并且，处理装置200还可以在判断变幅小车的变幅方向为向外变幅且所述采样值改变的情况下，根据以下公式计算塔机的幅度值(即曲线BC)：

y＝Kx+B2公式(2)

其中 $K=\frac{R2-R3}{AD2-AD3},B2=\frac{R3AD2-R2AD3}{AD2-AD3};$ 以及其中x为限位器的采样值；y为塔机的幅度值；(AD3，R3)为所述变幅小车向外变幅到起重臂的臂尖的过程中且所述采样值发生变化的第二标定点的坐标，AD3为第二标定点的采样值，R3为第二标定点的幅度值；(AD2，R2)为所述变幅小车向外变幅到起重臂的臂尖的第三标定点的坐标，AD2为第三标定点的采样值，R2为第三标定点的幅度值。并且，还可以根据实际情况结合公式(1)(2)可以计算出图3所示的r＝B2-B1。

根据本发明的一种实施方式，所述处理装置200还可以在判断变幅小车的变幅方向为向内变幅且所述采样值不改变的情况下，根据以下公式计算塔机的幅度值(即曲线CD)：

y＝Kx+B2-S_i公式(3)

以及其中 $S_i=\left\{\begin{array}{c}\frac{1}{2}{\mathrm{kt}}^2...t\≤T_i\\ \frac{1}{2}{{\mathrm{kT}}_i}^2+{\mathrm{kT}}_i\left(t-T_i\right)...t>T_i\end{array}\right.,$ 其中k为变幅变频器的加速度，为一定值，Ti为变幅变频器从静止加速到第i个档位所需要的时间，t为所接收的时间信息，S_i为所述采样值不改变的情况下的实际幅值变化位移。由于k和Ti为变幅变频器自身属性，因此，处理装置200可以根据接收到的时间信息t计算出采样值不改变的情况下的实际幅值变化位移S_i，再根据公式(3)即可计算出这种情况下(即处于死区)的塔机的幅度值。

同理，所述处理装置200还可以在判断变幅小车的变幅方向为向外变幅且所述采样值不改变的情况下，根据以下公式计算塔机的幅度值(即曲线AB)：

y＝Kx+B1+S_i公式(4)

以及其中 $S_i=\left\{\begin{array}{c}\frac{1}{2}{\mathrm{kt}}^2...t\≤T_i\\ \frac{1}{2}{{\mathrm{kT}}_i}^2+{\mathrm{kT}}_i\left(t-T_i\right)...t>T_i\end{array}\right.,$ 其中k为变幅变频器的加速度，Ti为变幅变频器从静止加速到第i个档位所需要的时间，t为所接收的时间信息，S_i为所述采样值不改变的情况下的实际幅值变化位移。因此，处理装置200可以根据接收到的时间信息t计算出采样值不改变的情况下的实际幅值变化位移S_i，再根据公式(4)即可计算出这种情况下(即处于死区)的塔机的幅度值。

此外，根据本发明的另一种实施方式，所述处理装置200还可以在判断变幅小车的变幅方向为向外变幅且所述采样值不改变的情况下，或者在判断变幅小车的变幅方向为向内变幅且所述采样值不改变的情况下，根据查表法(例如将死区内档位信息和时间信息变化对应的实际幅度的变化通过校准实验记录下来，之后将其以表格或数据库的形式存储在塔机状态参数测量设备中以备使用。当接收档位信息和时间信息后，通过查表以及曲线拟合的方法得到此时的幅度变化值。)或者模糊控制算法(例如，将档位信息和时间信息模糊化，通过模糊控制模型，获得模糊幅度变化值，再将其精确化，即得到幅度变化值)获得塔机的幅度值。

对于高度限位器和回转限位器，与幅度限位器结构类似，仅仅是传动比略有区别。变幅向内和向外分别对应起升向上和向下与回转向左和向右，变幅变频器对应起升变频器与回转变频器。本领域技术人员可以配置处理装置200根据上述详细地说明进行类似的计算。应当理解的是，本领域技术人员也可以根据实际情况(例如节省成本或者简化系统结构等)将塔机中的PLC控制器或者塔机安全监控系统配置成本发明的塔机状态参数测量设备或具有塔机状态参数测量设备的上述功能。

图4是根据本发明的一种实施方式的示例塔机状态参数测量方法的流程图，如图4所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤1001，接收塔机限位器的采样值以及塔机状态信息，其中所述塔机状态信息包括档位信息和时间信息；

步骤1002，根据所述采样值以及塔机状态信息，计算塔机状态参数。

优选地，所述塔机状态参数包括塔机的幅度值、高度值、以及回转值中的至少一者，所述塔机限位器包括幅度限位器、高度限位器、以及回转限位器中的至少一者。

优选地，在所述塔机状态参数包括塔机的幅度值，所述塔机限位器包括幅度限位器的情况下，所述根据所述采样值以及塔机状态信息计算塔机状态参数包括：

步骤1，根据所述档位信息判断变幅小车的变幅方向；

步骤2，判断所述采样值是否改变；

步骤3，根据步骤1和步骤2选择计算塔机的幅度值的公式。

优选地，该方法还可以包括：步骤11，在判断变幅小车的变幅方向为向内变幅且所述采样值改变的情况下，根据以下公式计算塔机的幅度值：

y＝Kx+B1公式(1)

其中 $K=\frac{R1-R3}{AD1-AD3},B1=\frac{R3AD1-R1AD3}{AD1-AD3};$ 以及其中x为限位器的采样值；y为塔机的幅度值；(AD1，R1)为所述变幅小车向内变幅到起重臂的根部的第一标定点的坐标，AD1为第一标定点的采样值，R1为第一标定点的幅度值；(AD3，R3)为所述变幅小车向内变幅到起重臂的根部的过程中且所述采样值发生变化的第二标定点的坐标，AD3为第二标定点的采样值，R3为第二标定点的幅度值。

优选地，该方法还可以包括：步骤12，在判断变幅小车的变幅方向为向外变幅且所述采样值改变的情况下，根据以下公式计算塔机的幅度值：

y＝Kx+B2公式(2)

其中B2＝R2-KAD2；以及其中x为限位器的采样值；y为塔机的幅度值；(AD1，R1)为所述变幅小车向内变幅到起重臂的根部的第一标定点的坐标，AD1为第一标定点的采样值，R1为第一标定点的幅度值；(AD3，R3)为所述变幅小车向内变幅到起重臂的根部的过程中且所述采样值发生变化的第二标定点的坐标，AD3为第二标定点的采样值，R3为第二标定点的幅度值；(AD2，R2)为所述变幅小车向外变幅到起重臂的臂尖的第三标定点的坐标，AD2为第三标定点的采样值，R2为第三标定点的幅度值。

并且，还可以根据实际情况结合公式(1)(2)可以计算出图3所示的 $r=B2-B1=R2-R1-\frac{R1-R3}{AD1-AD3}(AD2-AD1).$

优选地，该方法还可以包括：步骤13，在判断变幅小车的变幅方向为向内变幅且所述采样值不改变的情况下，根据以下公式计算塔机的幅度值：

y＝Kx+B2-S_i公式(3)

以及其中 $S_i=\left\{\begin{array}{c}\frac{1}{2}{\mathrm{kt}}^2...t\≤T_i\\ \frac{1}{2}{{\mathrm{kT}}_i}^2+{\mathrm{kT}}_i\left(t-T_i\right)...t>T_i\end{array}\right.,$ 其中k为变幅变频器的加速度，Ti为变幅变频器从静止加速到第i个档位所需要的时间，t为所接收的时间信息，S_i为所述采样值不改变的情况下的实际幅值变化位移。

优选地，该方法还包括：步骤14，在判断变幅小车的变幅方向为向外变幅且所述采样值不改变的情况下，根据以下公式计算塔机的幅度值：

y＝Kx+B1+S_i公式(4)

以及其中 $S_i=\left\{\begin{array}{c}\frac{1}{2}{\mathrm{kt}}^2...t\≤T_i\\ \frac{1}{2}{{\mathrm{kT}}_i}^2+{\mathrm{kT}}_i\left(t-T_i\right)...t>T_i\end{array}\right.,$ 其中k为变幅变频器的加速度，Ti为变幅变频器从静止加速到第i个档位所需要的时间，t为所接收的时间信息，S_i为所述采样值不改变的情况下的实际幅值变化位移。

优选地，该方法还可以包括：在判断变幅小车的变幅方向为向外变幅且所述采样值不改变的情况下，或者在判断变幅小车的变幅方向为向内变幅且所述采样值不改变的情况下，根据查表法或者模糊控制算法获得塔机的幅度值。

应当理解的是，上述塔机状态参数测量方法的各个具体实施方式，均已在塔机状态参数测量设备、系统的实施方式中做了详细地说明(如上所述)，在此不再赘述。并且，本领域技术人员可以根据本发明的公开选择上述各种实施方式中的任一者，或者选择上述各种实施方式的组合来配置塔机状态参数测量设备、系统，并且其他的替换实施方式也落入本发明的保护范围。

另外，本发明还提供了包括根据本发明所提供的塔机状态参数测量系统的工程机械(未示出)，该工程机械不但可以如上所述包括根据本发明实施方式的塔机状态参数测量系统，而且该工程机械也可以采用上述塔机状态参数测量方法和设备中的任一者及其组合进行上述计算过程。应当理解的是，该工程机械可以是任何需要塔机状态参数测量系统的工程机械，例如塔机。

采用本发明所提供的塔机状态参数测量方法、设备、系统以及工程机械，由于考虑到了塔机限位器的误差，因此可以实时地、精确地计算出塔机状态参数(例如塔机的幅度值、高度值、以及回转值)，从而避免了由于计算的塔机状态参数与实际值之间存在较大误差而导致的安全事故的发生。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (18)

1.一种塔机状态参数测量方法，其特征在于，该方法包括：

接收塔机限位器的采样值以及塔机状态信息，其中所述塔机状态信息包括档位信息和时间信息；

根据所述采样值以及塔机状态信息，计算塔机状态参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述塔机状态参数包括塔机的幅度值、高度值、以及回转值中的至少一者，所述塔机限位器包括幅度限位器、高度限位器、以及回转限位器中的至少一者。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述塔机状态参数包括塔机的幅度值，所述塔机限位器包括幅度限位器的情况下，所述根据所述采样值以及塔机状态信息计算塔机状态参数包括：

步骤1，根据所述档位信息判断变幅小车的变幅方向；

步骤2，判断所述采样值是否改变；

步骤3，根据步骤1和步骤2选择计算塔机的幅度值的公式。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

步骤11，在判断变幅小车的变幅方向为向内变幅且所述采样值改变的情况下，根据以下公式计算塔机的幅度值：

y＝Kx+B1公式(1)

其中 $K=\frac{R1-R3}{AD1-AD3},B1=\frac{R3AD1-R1AD3}{AD1-AD3};$ 以及其中x为限位器的采样值；y为塔机的幅度值；(AD1，R1)为所述变幅小车向内变幅到起重臂的根部的第一标定点的坐标，AD1为第一标定点的采样值，R1为第一标定点的幅度值；(AD3，R3)为所述变幅小车向内变幅到起重臂的根部的过程中且所述采样值发生变化的第二标定点的坐标，AD3为第二标定点的采样值，R3为第二标定点的幅度值。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

步骤12，在判断变幅小车的变幅方向为向外变幅且所述采样值改变的情况下，根据以下公式计算塔机的幅度值：

y＝Kx+B2公式(2)

其中B2＝R2-KAD2；以及其中x为限位器的采样值；y为塔机的幅度值；(AD1，R1)为所述变幅小车向内变幅到起重臂的根部的第一标定点的坐标，AD1为第一标定点的采样值，R1为第一标定点的幅度值；(AD3，R3)为所述变幅小车向内变幅到起重臂的根部的过程中且所述采样值发生变化的第二标定点的坐标，AD3为第二标定点的采样值，R3为第二标定点的幅度值；(AD2，R2)为所述变幅小车向外变幅到起重臂的臂尖的第三标定点的坐标，AD2为第三标定点的采样值，R2为第三标定点的幅度值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

步骤13，在判断变幅小车的变幅方向为向内变幅且所述采样值不改变的情况下，根据以下公式计算塔机的幅度值：

y＝Kx+B2-S_i公式(3)

以及其中 $S_i=\left\{\begin{array}{c}\frac{1}{2}{\mathrm{kt}}^2...t\≤T_i\\ \frac{1}{2}{{\mathrm{kT}}_i}^2+{\mathrm{kT}}_i\left(t-T_i\right)...t>T_i\end{array}\right.,$ 其中k为变幅变频器的加速度，Ti为变幅变频器从静止加速到第i个档位所需要的时间，t为所接收的时间信息，S_i为所述采样值不改变的情况下的实际幅值变化位移。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

步骤14，在判断变幅小车的变幅方向为向外变幅且所述采样值不改变的情况下，根据以下公式计算塔机的幅度值：

y＝Kx+B1+S_i公式(4)

以及其中 $S_i=\left\{\begin{array}{c}\frac{1}{2}{\mathrm{kt}}^2...t\≤T_i\\ \frac{1}{2}{{\mathrm{kT}}_i}^2+{\mathrm{kT}}_i\left(t-T_i\right)...t>T_i\end{array}\right.,$ 其中k为变幅变频器的加速度，Ti为变幅变频器从静止加速到第i个档位所需要的时间，t为所接收的时间信息，S_i为所述采样值不改变的情况下的实际幅值变化位移。

8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

在判断变幅小车的变幅方向为向外变幅且所述采样值不改变的情况下，或者在判断变幅小车的变幅方向为向内变幅且所述采样值不改变的情况下，根据查表法或者模糊控制算法获得塔机的幅度值。

9.一种塔机状态参数测量设备，其特征在于，该设备包括：

接收装置，用于接收塔机限位器的采样值以及塔机状态信息，其中所述塔机状态信息包括档位信息和时间信息；

处理装置，用于根据所述采样值以及塔机状态信息计算塔机状态参数。

10.根据权利要求9所述的设备，其特征在于，所述塔机状态参数包括塔机的幅度值、高度值、以及回转值中的至少一者，所述塔机限位器包括幅度限位器、高度限位器、以及回转限位器中的至少一者。

11.根据权利要求9所述的设备，其特征在于，在所述塔机状态参数包括塔机的幅度值，所述塔机限位器包括幅度限位器的情况下，所述处理装置还用于根据所述档位信息判断变幅小车的变幅方向，判断所述采样值是否改变，以及根据变幅小车的变幅方向和所述采样值是否改变来选择计算塔机的幅度值的公式。

12.根据权利要求11所述的设备，其特征在于，所述处理装置还用于在判断变幅小车的变幅方向为向内变幅且所述采样值改变的情况下，根据以下公式计算塔机的幅度值：

y＝Kx+B1公式(1)

其中 $K=\frac{R1-R3}{AD1-AD3},B1=\frac{R3AD1-R1AD3}{AD1-AD3};$ 以及其中x为限位器的采样值；y为塔机的幅度值；(AD1，R1)为所述变幅小车向内变幅到起重臂的根部的第一标定点的坐标，AD1为第一标定点的采样值，R1为第一标定点的幅度值；(AD3，R3)为所述变幅小车向内变幅到起重臂的根部的过程中且所述采样值发生变化的第二标定点的坐标，AD3为第二标定点的采样值，R3为第二标定点的幅度值。

13.根据权利要求11所述的设备，其特征在于，所述处理装置还用于在判断变幅小车的变幅方向为向外变幅且所述采样值改变的情况下，根据以下公式计算塔机的幅度值：

y＝Kx+B2公式(2)

其中B2＝R2-KAD2；以及其中x为限位器的采样值；y为塔机的幅度值；(AD1，R1)为所述变幅小车向内变幅到起重臂的根部的第一标定点的坐标，AD1为第一标定点的采样值，R1为第一标定点的幅度值；(AD3，R3)为所述变幅小车向内变幅到起重臂的根部的过程中且所述采样值发生变化的第二标定点的坐标，AD3为第二标定点的采样值，R3为第二标定点的幅度值；(AD2，R2)为所述变幅小车向外变幅到起重臂的臂尖的第三标定点的坐标，AD2为第三标定点的采样值，R2为第三标定点的幅度值。

14.根据权利要求13所述的设备，其特征在于，所述处理装置还用于在判断变幅小车的变幅方向为向内变幅且所述采样值不改变的情况下，根据以下公式计算塔机的幅度值：

y＝Kx+B2-S_i公式(3)

以及其中 $S_i=\left\{\begin{array}{c}\frac{1}{2}{\mathrm{kt}}^2...t\≤T_i\\ \frac{1}{2}{{\mathrm{kT}}_i}^2+{\mathrm{kT}}_i\left(t-T_i\right)...t>T_i\end{array}\right.,$ 其中k为变幅变频器的加速度，Ti为变幅变频器从静止加速到第i个档位所需要的时间，t为所接收的时间信息，S_i为所述采样值不改变的情况下的实际幅值变化位移。

15.根据权利要求12所述的设备，其特征在于，所述处理装置还用于在判断变幅小车的变幅方向为向外变幅且所述采样值不改变的情况下，根据以下公式计算塔机的幅度值：

y＝Kx+B1+S_i公式(4)

以及其中 $S_i=\left\{\begin{array}{c}\frac{1}{2}{\mathrm{kt}}^2...t\≤T_i\\ \frac{1}{2}{{\mathrm{kT}}_i}^2+{\mathrm{kT}}_i\left(t-T_i\right)...t>T_i\end{array}\right.,$ 其中k为变幅变频器的加速度，Ti为变幅变频器从静止加速到第i个档位所需要的时间，t为所接收的时间信息，S_i为所述采样值不改变的情况下的实际幅值变化位移。

16.根据权利要求11所述的设备，其特征在于，所述处理装置还用于在判断变幅小车的变幅方向为向外变幅且所述采样值不改变的情况下，或者在判断变幅小车的变幅方向为向内变幅且所述采样值不改变的情况下，根据查表法或者模糊控制算法获得塔机的幅度值。

17.一种塔机状态参数测量系统，其特征在于，该系统包括：

塔机限位器，用于采集塔机状态参数的采样值；

PLC控制器或塔机安全监控系统，用于采集塔机状态信息；以及

根据权利要求9-16中任一项权利要求所述的塔机状态参数测量设备。

18.一种包括权利要求17所述的塔机状态参数测量系统的工程机械。