CN105116884A - 一种扫地机器人的控制方法、服务器及服务系统 - Google Patents
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Abstract
一种扫地机器人的控制方法、服务器及服务系统，所述扫地机器人的控制方法，包括：服务器通过公众平台接收来自终端的第一控制信息；向所述扫地机器人发送基于所述第一控制信息的第一控制指令；接收来自所述扫地机器人的忙反馈信息；通过所述公众平台向所述终端发送忙信息；其中，所述终端已关联所述扫地机器人，所述服务器记录有所述终端与所述扫地机器人的关联关系。所述扫地机器人的控制方法、服务器及服务系统可以在不过于增加扫地机器人的结构复杂度和成本的情况下建立冲突解决机制，对扫地机器人进行控制。
Description
技术领域
本发明涉及智能家居领域，尤其涉及一种扫地机器人的控制方法、服务器及服务系统。
背景技术
随着科技的进步和社会的发展，智能机器人逐渐走入千家万户，代替人们处理日常家务。扫地机器人作为智能机器人的一种，更是应用广泛。
现有的扫地机器人，一般采用用户直接从扫地机器人的人机交互界面输入指令的方式加以操控。或者通过遥控器来进行控制。
采用遥控器控制扫地机器人的现有技术存在一些不足之处。首先，若在遥控器和扫地机器人的型号匹配时就可以对扫地机器人进行控制，则难以区分控制指令的来源，存在安全隐患；其次，在不同遥控器同时控制时，难以建立有效的控制机制和冲突机制，尤其是采用智能电子终端来实现遥控器功能的时候，进而难以利用智能电子终端对扫地机器人进行远距离的控制。
为解决上述问题，一种可能的方式可以是在扫地机器人中建立冲突解决机制，以使得遥控终端可以对扫地机器人进行有效的控制。但是此种方式需要对扫地机器人进行升级，增加扫地机器人中的处理芯片的功能，从而导致扫地机器人的结构复杂度上升、并增加成本。此外，由于不同的智能电子终端采用的操作系统和应用程序丰富多样，如果要求扫地机器人能实现与各种终端进行交互并建立冲突机制以调控其间控制指令的冲突，对于扫地机器人的开发和维护而言存在较多困难。
发明内容
本发明解决的问题是在不过于增加扫地机器人的结构复杂度和成本的情况下建立冲突解决机制，对机器人进行控制。
为解决上述问题，本发明提供一种扫地机器人的控制方法，包括：
服务器通过公众平台接收来自终端的第一控制信息；
向所述扫地机器人发送基于所述第一控制信息的第一控制指令；
接收来自所述扫地机器人的忙反馈信息；
通过所述公众平台向所述终端发送忙信息；
其中，所述终端已关联所述扫地机器人，所述服务器记录有所述终端与所述扫地机器人的关联关系。
可选的，在所述向所述终端发送忙信息后还包括：
通过所述公众平台接收来自所述终端的第二控制信息；
向所述扫地机器人发送第二控制指令，要求执行所述第二控制信息指示的动作。
可选的，所述扫地机器人的控制方法还包括：比较所述向所述终端发送忙消息至所述接收来自所述终端的第二控制信息的时间间隔与预设时间阈值，所述发送第二控制指令是在所述时间间隔小于预设时间阈值时。
可选的，所述第二控制信息携带优先信息，所述扫地机器人的控制方法还包括基于所述第二控制信息获取优先信息。
可选的，所述忙反馈信息中携带终端识别标识；在所述向所述终端发送忙信息后还包括：
通过所述公众平台接收来自所述终端的第二控制信息；
获取所述终端的识别标识；
所述发送第二控制指令是在所述终端的识别标识对应的优先级高于所述忙反馈信息携带的终端识别标识对应的优先级时。
可选的，所述扫地机器人的控制方法还包括：基于所述忙反馈信息中携带的终端识别标识获取该终端的地址信息，向该终端发送通知信息。
可选的，所述扫地机器人的控制方法还包括：比较所述向所述终端发送忙消息至所述接收所述终端的第二控制信息的时间间隔与预设时间阈值，所述获取终端的识别标识是在所述时间间隔小于预设时间阈值时。
本发明实施例还提供一种扫地机器人的控制方法，包括：服务器通过公众平台接收到来自至少二个终端的并发控制信息时，基于其中一个终端的控制信息生成控制指令；
发送所述控制指令至扫地机器人。
可选的，所述扫地机器人的控制方法采用以下方式基于其中一个终端的控制信息生成控制指令：
获取所述至少二个终端的识别标识；
比较所述至少二个终端的识别标识对应的优先级；
根据与优先级最高的终端对应的控制信息生成控制指令。
可选的，所述扫地机器人的控制方法还包括：向优先级低的终端发送通知信息。
可选的，所述扫地机器人的控制方法采用以下方式基于其中一个终端的控制信息生成控制指令：
所述服务器通过公众平台分别向所述至少二个终端发送冲突信息；
根据最快响应的终端的控制信息生成控制指令。
可选的，所述扫地机器人的控制方法采用以下方式基于其中一个终端的控制信息生成控制指令：
所述服务器通过公众平台分别向所述至少二个终端发送冲突信息；
接收响应的终端的控制信息；
在携带有优先信息的控制信息只有一个时，基于所述携带有优先信息的控制信息生成控制指令。
可选的，所述扫地机器人的控制方法还包括：所述接收响应的终端的控制信息是在以所述分别向所述至少二个终端发送冲突信息为起点的预设时间段内接收的。
可选的，所述扫地机器人的控制方法还包括：
在所述携带有优先信息的控制信息多于一个时，比较所述优先信息的优先级别；
基于所述携带有优先信息的控制信息生成控制指令是指基于携带有优先级最高的优先信息的控制信息生成控制指令。
本发明实施例还提供一种适于控制扫地机器人的服务器，包括：
控制信息获取单元，适于通过公众平台接收来自终端的控制信息，所述控制信息包括第一控制信息和第二控制信息；
控制指令生成单元，适于基于所述终端的控制信息生成控制指令；
控制指令发送单元，适于向所述扫地机器人发送基于所述控制信息的所述控制指令，所述控制指令包括第一控制指令和第二控制指令；
忙反馈信息接收单元，适于接收来自所述扫地机器人的忙反馈信息；
忙信息发送单元，适于通过所述公众平台向所述终端发送忙信息。
可选的，所述适于控制扫地机器人的服务器还包括：时间比较单元，适于比较所述向所述终端发送忙消息至所述接收所述终端的第二控制信息的时间间隔与预设时间阈值。
可选的，所述适于控制扫地机器人的服务器还包括：优先信息获取单元，适于基于所述第二控制信息获取优先信息。
可选的，所述适于控制扫地机器人的服务器还包括：第一别标识获取单元、第二识别标识获取单元以及第一优先级判断单元；所述第一别标识获取单元适于获取所述终端的识别标识；所述第二识别标识获取单元适于获取所述忙反馈信息中携带的终端识别标识；所述第一优先级别判断单元适于判断所述终端的识别标识对应的优先级和所述忙反馈信息中携带的终端识别标识对应的优先级。
本发明实施例还提供另一种适于控制扫地机器人的服务器，包括：
并发控制信息接收单元，适于通过公众平台接收到来自至少二个终端的并发控制信息；
控制指令生成单元，适于基于其中一个终端的控制信息生成控制指令；
第二控制指令发送单元，适于将基于其中一个终端的控制信息生成的控制指令发送至扫地机器人。
可选的，所述适于控制扫地机器人的服务器还包括：识别标识获取单元，适于获取所述至少二个终端的识别标识；第二优先级别判断单元，适于比较所述至少二个终端的识别标识对应的优先级；所述第二控制指令发送单元适于向所述扫地机器人发送与优先级最高的终端对应的控制指令。
可选的，所述适于控制扫地机器人的服务器还包括：冲突信息发送单元，适于通过公众平台分别向所述至少二个终端发送冲突信息；响应速度判断单元，适于判断所述至少二个终端的响应速度；
所述第二控制指令发送单元适于将最快响应的终端对应的控制指令发送至扫地机器人。
可选的，所述适于控制扫地机器人的服务器还包括：冲突信息发送单元，适于通过公众平台分别向所述至少二个终端发送冲突信息；优先信息获取单元，适于基于所述至少二个终端的并发控制信息获取至少二个优先信息；第三优先级别判断单元，适于判断所述至少二个优先信息的优先级别；所述第二控制指令发送单元向所述扫地机器人发送基于携带有优先级最高的优先信息的控制信息生成的控制指令。
本发明实施例还提供一种扫地机器人服务系统，包括：公众平台和如前任一种服务器。
与现有技术相比，本发明实施例的技术方案具有以下有益效果：
通过服务器接收来自终端的第一控制信息和扫地机器人的忙反馈信息，通过公众平台向所述终端发送忙信息，从而可以在扫地机器人处于忙状态，与执行所述第一控制信息对应的控制指令有冲突时，及时通知所述终端。
在接收到至少二个终端的并发控制信息时，将基于其中一个终端的控制信息生成的控制指令发送至扫地机器人，从而解决并发控制信息的冲突问题。
通过服务器建立冲突解决机制，不会增加扫地机器人构造复杂度；服务器可以建立并存储大量的关联关系，从而降低单位成本。由于通过公众平台接收控制信息，对于服务器的开发而言无需考虑不同的终端的架构和技术实现，可大为降低难度和成本。此外，还可以通过服务器收集和分析不同终端的用户习惯，提升智能化水平。
附图说明
图1是本发明实施例中一种扫地机器人服务系统的结构示意图；
图2是本发明实施例中一种扫地机器人的控制方法的流程图；
图3是本发明实施例中另一种扫地机器人的控制方法的流程图；
图4是本发明实施例中另一种扫地机器人的控制方法的流程图；
图5是本发明实施例中另一种扫地机器人的控制方法的流程图；
图6是本发明实施例中另一种扫地机器人的控制方法的流程图；
图7是一种终端与优先级相对应的示意图；
图8是本发明实施例中另一种扫地机器人的控制方法的流程图；
图9是本发明实施例中另一种扫地机器人的控制方法的流程图；
图10是是本发明实施例中另一种扫地机器人的控制方法的流程图；
图11是本发明实施例中一种适于控制扫地机器人的服务器的结构示意图；
图12是本发明实施例中另一种适于控制扫地机器人的服务器的结构示意图；
图13是本发明实施例中另一种适于控制扫地机器人的服务器的结构示意图；
图14是本发明实施例中另一种适于控制扫地机器人的服务器的结构示意图；
图15是本发明实施例中另一种适于控制扫地机器人的服务器的结构示意图；
图16是本发明实施例中另一种适于控制扫地机器人的服务器的结构示意图；
图17是本发明实施例中另一种适于控制扫地机器人的服务器的结构示意图。
具体实施方式
如前所述，现有的扫地机器人，一般采用用户直接从扫地机器人的人机交互界面输入指令的方式加以操控。或者通过遥控器来进行控制。
采用遥控器控制扫地机器人的现有技术存在一些不足之处。首先，若在遥控器和扫地机器人的型号匹配时就可以对扫地机器人进行控制，则难以区分控制指令的来源，存在安全隐患；其次，在不同遥控器同时控制时，难以建立有效的控制机制和冲突机制，尤其是采用智能电子终端来实现遥控器功能的时候，进而难以利用智能电子终端对扫地机器人进行远距离的控制。
为解决上述问题，一种可能的方式可以是在扫地机器人中建立冲突解决机制，以使得遥控终端可以对扫地机器人进行有效的控制。但是此种方式需要对扫地机器人进行升级，增加扫地机器人中的处理芯片的功能，从而导致扫地机器人的结构复杂度上升、并增加成本。此外，由于不同的智能电子终端采用的操作系统和应用程序丰富多样，如果要求扫地机器人能实现与各种终端进行交互并建立冲突机制以调控其间控制指令的冲突，对于扫地机器人的开发和维护而言存在较多困难。
本发明实施例中，通过服务器接收来自终端的第一控制信息和扫地机器人的忙反馈信息，通过公众平台向所述终端发送忙信息，从而可以在扫地机器人处于忙状态，与执行所述第一控制信息对应的控制指令有冲突时，及时通知所述终端。
通过服务器建立冲突解决机制，不会增加扫地机器人构造复杂度；服务器可以建立并存储大量的关联关系，从而降低单位成本。由于通过公众平台接收控制信息，对于服务器的开发而言无需考虑不同的终端的架构和技术实现，可大为降低难度和成本。此外，还可以通过服务器收集和分析不同终端的用户习惯，提升智能化水平。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。
本发明实施例提供一种扫地机器人服务系统。图1是本发明实施例中一种扫地机器人服务系统的结构示意图。
扫地机器人服务系统10包括服务器11、公众平台12；服务器11在公众平台12、服务器11在扫地机器人14之间配置有数据传输通道。所述数据传输通道可以基于互联网来实现。
其中，服务器11可以是具有电子数据处理能力的电子计算机系统，可以采用小型计算机，也可以采用大型服务器。服务器11可以是单台计算机、服务器集群或者分布式服务器系统。
公众平台12可以是第三方互联网服务平台，可以为用户提供互联网信息交互的服务，例如微信、微博、QQ、飞信等。
服务器11和扫地机器人14之间配置有数据传输通道，可以向扫地机器人14发送指令以控制扫地机器人14，也可以接收来自扫地机器人14的信息，例如可以接收来自扫地机器人14的反馈信息、操作请求信息以及状态信息等。数据传输可以通过网络来实现，例如扫地机器人14可以通过网线接入网络，也可以配备有无线网卡接入网络，具体可以通过蓝牙、WIFI、2G、3G、4G等方式接入网络。
公众平台12和终端13之间配置有数据传输通道。终端13可以是指多个终端中的任意一个终端；终端13可以是手机、平板、笔记本电脑等智能设备。公众平台12和终端之间进行数据传输的过程可以是通过登录公众平台以公众平台提供的方式来进行。包括但不限于采用浏览器方式，或者采用客户端的方式。
一种具体实现中，公众平台12可以为服务器11提供公众号，为终端的用户提供登录号。终端通过登录号访问公众平台12，通过关注公众号的方式建立与服务器11之间的联系。在终端基于该公众号进行操作时，公众平台12为终端和服务器11提供信息传递服务。
图2是本发明实施例中一种扫地机器人的控制方法的流程图。
S11，服务器通过公众平台接收来自终端的第一控制信息。
第一控制信息的发送方式与公众平台相对应，公众平台可以是为用户提供互联网信息交互的服务的第三方互联网服务平台，例如微信、微博、QQ、飞信，所述第一控制信息就是与之相应的微信信息、微博信息、QQ信息或飞信信息。
在具体实施中，第一控制信息可以是自然语言也可以是格式语言，当所述第一控制信息是自然语言时，所述服务器还适于将所述自然语言转换为格式语言。
S12，向所述扫地机器人发送基于所述第一控制信息的第一控制指令。
在具体实施中，在步骤S12之前还可以包括S121，生成第一控制指令。由于通过所述公众平台接收到的第一控制信息是终端用户的意思表示，若要将终端用户的意思表示交予所述扫地机器人执行，需要生成与所述扫地机器人对应的控制指令。
S13，接收来自所述扫地机器人的忙反馈信息。
在所述服务器向扫地机器人发送基于所述第一控制信息的第一控制指令时，机器人可能正在执行此前的控制指令，处于繁忙状态。所述服务器向扫地机器人发送的基于所述第一控制信息的第一控制指令与机器人当前的状态向冲突，此时若不做处理强行打断扫地机器人的当前工作状态可能与终端用户的意图并不相符，也有可能出现意外情况。
在具体实施中，忙反馈信息可以包括正在执行指令的来源和指令内容以及执行情况等信息。
S14，通过所述公众平台向所述终端发送忙信息。
在具体实施中，在步骤S14前还可以包括S141，服务器通过接收来自扫地机器人的忙反馈信息后进行处理，生成忙信息。
由于来自扫地机器人的忙反馈信息的格式是对应于所述扫地机器人的，并不一定易于终端用户理解，故服务器在接收忙反馈信息后需对忙反馈信息进行处理，以生成忙信息。例如可以根据终端需求将忙反馈信息转化成不同风格的自然语言。
在本发明实施例中，所述终端已关联所述扫地机器人，所述服务器记录有所述终端与所述扫地机器人的关联关系。
图3是本发明实施例中一种扫地机器人与终端关联关系示意图。终端13的识别标识A、B可以是用于访问公众平台12的登录号，扫地机器人14的识别标识a、b可以是以预设规则编码的字符串或加密字符串。图中仅示出两组对应的终端识别标识和扫地机器人识别标识，在实际应用中，关联关系的数量上限由服务器的承载能力决定。
图4是本发明实施例中另一种扫地机器人的控制方法的流程图。
步骤S11、S12、S13、S14的具体实现过程可以采用如图2中类似或相同的方式，此不赘述。
S15，通过所述公众平台接收来自所述终端的第二控制信息。
在终端接收到服务器发送的忙信息后，终端用户可以根据忙信息的内容进行判断，可能终端用户需要扫地机器人执行其命令，此时终端向所述公众平台发送第二控制信息。
S16，向所述扫地机器人发送要求执行所述第二控制信息指示的动作的第二控制指令。
在具体实施中，在发送第二控制指令前还可以包括S161，比较所述向所述终端发送忙消息至所述接收来自所述终端的第二控制信息的时间间隔与预设时间阈值，所述发送要求执行所述第二控制信息指示的动作的第二控制指令是在所述时间间隔小于预设时间阈值时。
在所述向所述终端发送忙消息至所述接收来自所述终端的第二控制信息的时间间隔大于预设时间阈值时，不再生成要求执行所述第二控制信息指示的动作的第二控制指令，此时生成与第二控制信息对应的控制指令的机制与前述基于第一控制信息生成控制指令的机制相类似。
在具体实施中，在发送第二控制指令前还可以包括S162(参见图5)，基于所述第二控制信息获取优先信息。终端若希望其控制信息被扫地机器人执行，由终端发送的第二控制信息可以携带优先信息，服务器在获取所述优先信息后，向所述扫地机器人发送要求执行所述第二控制信息指示的动作的第二控制指令。
在具体实施中，在发送第二控制指令前还可以包括S163，(参见图6)基于第二控制信息获取终端的识别标识和S164(参见图6)，比较所述终端的识别标识对应的优先级和所述忙反馈信息中携带的终端识别标识对应的优先级。在所述终端的识别标识对应的优先级高于所述忙反馈信息中携带的终端识别标识对应的优先级时，向所述扫地机器人发送要求执行所述第二控制信息指示的动作的第二控制指令。
图7是一种终端与优先级相对应的示意图。终端的识别标识A、B、C可以是用于访问公众平台12的登录号，或终端的电子串号、MAC地址、身份编码等可以唯一对应终端的信息。通过比较与终端的识别标识对应的优先级数值，可以确定不同终端的优先级别。
在具体实施中，服务器在向扫地机器人发送要求执行所述第二控制信息指示的动作的第二控制指令后，还可以执行步骤S17，基于所述忙反馈信息携带的终端识别标识获取该终端的地址信息，向该终端发送通知信息。因在接收要求执行所述第二控制信息指示的动作的第二控制指令后，扫地机器人结束此前正在执行的控制指令，执行第二控制指令，可以发送通知信息告知此前证在执行的控制指令的源终端，也就是忙反馈信息携带的终端识别标识对应的终端。
在具体实施中，在所述向所述终端发送忙消息至所述接收来自所述终端的第二控制信息的时间间隔大于预设时间阈值时，不再获取终端的识别标识，此时生成与第二控制信息对应的控制指令的机制与前述基于第一控制信息生成控制指令的机制相类似。
在本发明实施例中，通过服务器接收来自终端的第一控制信息和扫地机器人的忙反馈信息，通过公众平台向所述终端发送忙信息，从而可以在扫地机器人处于忙状态，与执行所述第一控制信息对应的控制指令有冲突时，及时通知所述终端。
通过服务器建立冲突解决机制，不会增加扫地机器人构造复杂度；服务器可以建立并存储大量的关联关系，从而降低单位成本。由于通过公众平台接收控制信息，对于服务器的开发而言无需考虑不同的终端的架构和技术实现，可大为降低难度和成本。此外，还可以通过服务器收集和分析不同终端的用户习惯，提升智能化水平。
图8是本发明实施例中另一种扫地机器人的控制方法的流程图。
S81，服务器通过公众平台接收到来自至少二个终端的并发控制信息。
并发控制信息至所述服务器接收到来自至少二个终端的控制信息，并且均未向扫地机器人发送所述至少二个终端的控制信息对应的控制指令。
S82，将基于其中一个终端的控制信息生成的控制指令发送至扫地机器人。
在具体实施中，将基于其中一个终端的控制信息生成的控制指令发送至扫地机器人可以是判断所述至少二个终端的优先级别后将优先级别最高的终端对应的控制指令发送至扫地机器人，具体可以采用以下方式：获取所述至少二个终端的识别标识；比较所述至少二个终端的识别标识对应的优先级；向所述扫地机器人发送与优先级最高的终端对应的控制指令。
判断终端标识对应的优先级的过程可依据如图7所示的终端识别标识和优先级的对应关系进行判断。例如可以对应终端识别标识为A的终端发送的控制信息生成控制指令，发送对应终端识别标识为A的终端的对应指令。
在具体实施中，在向扫地机器人发送与优先级最高的终端对应的控制指令后，还可以像其他优先级低的终端发送通知信息，汇报扫地机器人的指令执行情况。
在具体实施中，服务器还可以通过公众平台分别向所述至少二个终端发送冲突信息，将最快响应的终端对应的控制指令发送至扫地机器人。这里最快响应的终端指最快向服务器发送控制信息的终端，服务器基于最快相应终端发送的控制信息生成对应的控制指令，向扫地机器人发送该控制指令。
图9是本发明实施例中另一种扫地机器人的控制方法的流程图。
步骤S81的具体实施方式参见针对图8的描述，此不赘述。
S92，通过公众平台分别向所述至少二个终端发送冲突信息。
所述冲突信息可以包括所述至少二个终端的识别标识与至少两个终端发送的控制信息。所述至少二个终端的用户可以根据冲突信息重新做出决定，以控制相应的终端做出响应，通过相应的终端发送新的控制信息。
S93，接收响应的终端的控制信息。
如前所述，响应的终端的控制信息可以是自然语言或格式语言，可以包含期望扫地机器人进行的工作和优先信息。服务器可以基于控制信息获得优先信息和生成控制指令。
S94，在携带有优先信息的控制信息只有一个时，将基于所述携带有优先信息的控制信息生成的控制指令发送至扫地机器人。
图10是是本发明实施例中另一种扫地机器人的控制方法的流程图。
步骤S81、S92的具体实施方式参见图8和图9中的对应描述，此不赘述。
S101，在以所述分别向所述至少二个终端发送冲突信息为起点的预设时间段内接收响应的终端的控制信息。
S102，在所述携带有优先信息的控制信息多于一个时，比较所述优先信息的优先级别。
如前所述，可以基于控制信息获取优先信息，优先信息的优先级别可以是预先设置并存储于服务器中的，可以通过为终端提供优先信息级别选项的方式来区分优先信息的级别；也可以在控制信息为自然语言时，通过语义识别来获取优先信息和优先信息的级别。
S103，向所述扫地机器人发送基于携带有优先级最高的优先信息的控制信息生成的控制指令。
本发明实施例中，在接收到至少二个终端的并发控制信息时，将基于其中一个终端的控制信息生成的控制指令发送至扫地机器人，从而解决并发控制信息的冲突问题。通过服务器建立冲突解决机制，不会增加扫地机器人构造复杂度；服务器可以建立并存储大量的关联关系，从而降低单位成本。由于通过公众平台接收控制信息，对于服务器的开发而言无需考虑不同的终端的架构和技术实现，可大为降低难度和成本。此外，还可以通过服务器收集和分析不同终端的用户习惯，提升智能化水平。
图11是本发明实施例中一种适于控制扫地机器人的服务器的结构示意图。
服务器11包括：控制信息获取单元111、控制指令生成单元110、控制指令发送单元112、忙反馈信息接收单元113以及忙信息发送单元114。
控制信息获取单元111，适于通过公众平台接收来自终端的控制信息，所述控制信息包括第一控制信息和第二控制信息；
控制指令生成单元110，适于基于所述控制信息生成控制指令。
控制指令发送单元112，适于向所述扫地机器人发送所述控制指令，所述控制指令可以是第一控制指令或第二控制指令；
忙反馈信息接收单元113，适于接收来自所述扫地机器人的忙反馈信息；
忙信息发送单元114，适于通过所述公众平台向所述终端发送忙信息。
在具体实施中，服务器11还可以包括时间比较单元115，适于比较所述向所述终端发送忙消息至所述接收所述终端的第二控制信息的时间间隔与预设时间阈值。
在具体实施中，服务器11还可以包括：优先信息获取单元116(参见图12)，适于基于所述第二控制信息获取优先信息。
在具体实施中，服务器11还可以包括：第一识别标识获取单元117、第二识别标识获取单元118以及第一优先级判断单元119(参见图13)，所述第一识别标识获取单元117适于获取所述终端的识别标识；所述第二识别标识获取单元118适于获取所述忙反馈信息中携带的终端识别标识；所述第一优先级别判断单元119适于所述终端的识别标识对应的优先级和所述忙反馈信息中携带的终端识别标识对应的优先级。
图14是本发明实施例中另一种适于控制扫地机器人的服务器。
服务器21包括并发控制信息接收单元211、控制指令生成单元110'和第二控制指令发送单元212，其中：
并发控制信息接收单元211，适于通过公众平台接收到来自至少二个终端的并发控制信息；
控制指令生成单元110'，适于基于其中一个终端的控制信息生成控制指令；
第二控制指令发送单元212，适于将基于其中一个终端的控制信息生成的控制指令发送至扫地机器人。
在具体实施中，服务器21还可以包括冲突信息发送单元213以及响应速度判断单元214(参见图15)。冲突信息发送单元213适于通过公众平台分别向所述至少二个终端发送冲突信息；响应速度判断单元214适于判断所述至少二个终端的响应速度。所述第二控制指令发送单元212适于将最快响应的终端对应的控制指令发送至扫地机器人。
在具体实施中，服务器21还可以包括识别标识获取单元215和第二优先级别判断单元216(参见图16)。识别标识获取单元215，适于获取所述至少二个终端的识别标识；第二优先级别判断单元216，适于比较所述至少二个终端的识别标识对应的优先级；所述第二控制指令发送单元212适于向所述扫地机器人发送与优先级最高的终端对应的控制指令。
在具体实施中，服务器21还可以包括优先信息获取单元217、第三优先级别判断单元218(参见图17)。优先信息获取单元217，适于基于所述至少二个终端的并发控制信息获取至少二个优先信息；第三优先级别判断单元218，适于判断所述至少二个优先信息的优先级别；所述第二控制指令发送单元向所述扫地机器人发送基于携带有优先级最高的优先信息的控制信息生成的控制指令。
可以理解的是，图14至图17提供的服务器21也可以适用于如图1所示的扫地机器人服务系统，替代服务器11。
在本发明实施例中，通过服务器接收来自终端的第一控制信息和扫地机器人的忙反馈信息，通过公众平台向所述终端发送忙信息，从而可以在扫地机器人处于忙状态，与执行所述第一控制信息对应的控制指令有冲突时，及时通知所述终端。
本发明实施例中，在接收到至少二个终端的并发控制信息时，将基于其中一个终端的控制信息生成的控制指令发送至扫地机器人，从而解决并发控制信息的冲突问题。
通过服务器建立冲突解决机制，不会增加扫地机器人构造复杂度；服务器可以建立并存储大量的关联关系，从而降低单位成本。由于通过公众平台接收控制信息，对于服务器的开发而言无需考虑不同的终端的架构和技术实现，可大为降低难度和成本。此外，还可以通过服务器收集和分析不同终端的用户习惯，提升智能化水平。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：ROM、RAM、磁盘或光盘等。
虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。
Claims (23)
1.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，包括：
服务器通过公众平台接收来自终端的第一控制信息；
向所述扫地机器人发送基于所述第一控制信息的第一控制指令；
接收来自所述扫地机器人的忙反馈信息；
通过所述公众平台向所述终端发送忙信息；
其中，所述终端已关联所述扫地机器人，所述服务器记录有所述终端与所述扫地机器人的关联关系。
2.根据权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，在所述向所述终端发送忙信息后还包括：
通过所述公众平台接收来自所述终端的第二控制信息；
向所述扫地机器人发送第二控制指令，要求执行所述第二控制信息指示的动作。
3.根据权利要求2所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，还包括：比较所述向所述终端发送忙消息至所述接收来自所述终端的第二控制信息的时间间隔与预设时间阈值，所述发送第二控制指令是在所述时间间隔小于预设时间阈值时。
4.根据权利要求2所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述第二控制信息携带优先信息，所述扫地机器人的控制方法还包括基于所述第二控制信息获取优先信息。
5.根据权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述忙反馈信息中携带终端识别标识；在所述向所述终端发送忙信息后还包括：
通过所述公众平台接收来自所述终端的第二控制信息；
获取所述终端的识别标识；
所述发送第二控制指令是在所述终端的识别标识对应的优先级高于所述忙反馈信息携带的终端识别标识对应的优先级时。
6.根据权利要求5所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，还包括：基于所述忙反馈信息中携带的终端识别标识获取该终端的地址信息，向该终端发送通知信息。
7.根据权利要求5所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，还包括：比较所述向所述终端发送忙消息至所述接收所述终端的第二控制信息的时间间隔与预设时间阈值，所述获取终端的识别标识是在所述时间间隔小于预设时间阈值时。
8.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，包括：
服务器通过公众平台接收到来自至少二个终端的并发控制信息时，基于其中一个终端的控制信息生成控制指令；
发送所述控制指令至扫地机器人。
9.根据权利要求8所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，采用以下方式基于其中一个终端的控制信息生成控制指令：
获取所述至少二个终端的识别标识；
比较所述至少二个终端的识别标识对应的优先级；
根据与优先级最高的终端对应的控制信息生成控制指令。
10.根据权利要求9所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，还包括：向优先级低的终端发送通知信息。
11.根据权利要求8所述的解决机器人的控制方法，其特征在于，采用以下方式基于其中一个终端的控制信息生成控制指令：
所述服务器通过公众平台分别向所述至少二个终端发送冲突信息；
根据最快响应的终端的控制信息生成控制指令。
12.根据权利要求8所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，采用以下方式基于其中一个终端的控制信息生成控制指令：
所述服务器通过公众平台分别向所述至少二个终端发送冲突信息；接收响应的终端的控制信息；
在携带有优先信息的控制信息只有一个时，基于所述携带有优先信息的控制信息生成控制指令。
13.根据权利要求12所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，还包括：所述接收响应的终端的控制信息是在以所述分别向所述至少二个终端发送冲突信息为起点的预设时间段内接收的。
14.根据权利要求12所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，还包括：
在所述携带有优先信息的控制信息多于一个时，比较所述优先信息的优先级别；
基于所述携带有优先信息的控制信息生成控制指令是指基于携带有优先级最高的优先信息的控制信息生成控制指令。
15.一种适于控制扫地机器人的服务器，其特征在于，包括：
控制信息获取单元，适于通过公众平台接收来自终端的控制信息，所述控制信息包括第一控制信息和第二控制信息；
控制指令生成单元，适于基于所述控制信息生成控制指令；
控制指令发送单元，适于向所述扫地机器人发送所述控制指令，所述控制指令包括第一控制指令和第二控制指令中任一种；
忙反馈信息接收单元，适于接收来自所述扫地机器人的忙反馈信息；
忙信息发送单元，适于通过所述公众平台向所述终端发送忙信息。
16.根据权利要求15所述的适于控制扫地机器人的服务器，其特征在于，还包括：时间比较单元，适于比较所述向所述终端发送忙消息至所述接收所述终端的第二控制信息的时间间隔与预设时间阈值。
17.根据权利要求16所述的适于控制扫地机器人的服务器，其特征在于，还包括：优先信息获取单元，适于基于所述第二控制信息获取优先信息。
18.根据权利要求16所述的适于控制扫地机器人的服务器，其特征在于，还包括第一别标识获取单元、第二识别标识获取单元以及第一优先级判断单元；
所述第一别标识获取单元适于获取所述终端的识别标识；所述第二识别标识获取单元适于获取所述忙反馈信息中携带的终端识别标识；所述第一优先级别判断单元适于比较所述终端的识别标识对应的优先级和所述忙反馈信息中携带的终端识别标识对应的优先级。
19.一种适于控制扫地机器人的服务器，其特征在于，包括：
并发控制信息接收单元，适于通过公众平台接收到来自至少二个终端的并发控制信息；
控制指令生成单元，适于基于其中一个终端的控制信息生成控制指令；
第二控制指令发送单元，适于将基于其中一个终端的控制信息生成的控制指令发送至扫地机器人。
20.根据权利要求19所述的适于控制扫地机器人的服务器，其特征在于，还包括：识别标识获取单元，适于获取所述至少二个终端的识别标识；第二优先级别判断单元，适于比较所述至少二个终端的识别标识对应的优先级；
所述第二控制指令发送单元适于向所述扫地机器人发送与优先级最高的终端对应的控制指令。
21.根据权利要求19所述的适于控制扫地机器人的服务器，其特征在于，还包括：冲突信息发送单元，适于通过公众平台分别向所述至少二个终端发送冲突信息；响应速度判断单元，适于判断所述至少二个终端的响应速度；
所述第二控制指令发送单元适于将最快响应的终端对应的控制指令发送至扫地机器人。
22.根据权利要求19所述的适于控制扫地机器人的服务器，其特征在于，还包括：冲突信息发送单元，适于通过公众平台分别向所述至少二个终端发送冲突信息；优先信息获取单元，适于基于所述至少二个终端的并发控制信息获取至少二个优先信息；第三优先级别判断单元，适于判断所述至少二个优先信息的优先级别；所述第二控制指令发送单元向所述扫地机器人发送基于携带有优先级最高的优先信息的控制信息生成的控制指令。
23.一种扫地机器人服务系统，其特征在于，包括：公众平台和如权利要求15至22任一项所述的服务器。
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