CN105115537A - 环境侦测器及其控制方法和系统、控制终端和侦测系统 - Google Patents

Abstract

一种环境侦测器、其回收控制方法及系统，一种环境侦测器的控制终端以及环境侦测系统，所述环境侦测器的球状外壳内设置有数据采集装置，因此可以进行环境侦测，在所述环境侦测器的运动过程中，运动轨迹记录装置记录环境侦测器的初始位置、当前位置和三维运动轨迹，运动控制装置根据所述环境侦测器的初始位置、当前位置以及所述三维运动轨迹，生成所述环境侦测器的运动控制指令，控制所述环境侦测器向初始位置运动。从而实现自动回收，增加了环境侦测器的实用性和耐用性，降低了环境侦测器的使用成本。当所述环境侦测器的运动发生偏差时，通过控制终端发出运动修正指令，及时修正所述环境侦测器的回收轨迹，从而大大提高环境侦测器回收的成功率。

Description

环境侦测器及其控制方法和系统、控制终端和侦测系统

技术领域

本发明涉及信息侦测技术领域，特别涉及一种环境侦测器，一种环境侦测器的回收控制方法及其系统，一种环境侦测器的控制终端，以及一种环境侦测系统。

背景技术

当前，人类社会要面对诸多由于自然灾害或人为因素所导致的突发性事件，比如面临火灾情况解救被困人员、遇到地震灾情进行现场救援、发生矿难进行井下救援、执行解救人质任务遭遇绑匪的攻击等，针对诸如此类的特殊情况，会存在众多救援或反恐人员难以进入、包含大量未知因素的危险区域，例如狭小空间、隐蔽空间、废墟、以及其他救援或反恐人员难以进入的相关区域。这是因为，一方面受到空间限制，另一方面受到潜在危险的威胁，难以及时观测或捕获目标。

针对这类特殊场景，目前已经出现有应用在这些应急场景中的环境侦测装置，球状环境侦测器正是其中一种，球状环境侦测器可以通过一定的手段(例如抛掷)被投放到这些应用场景，并对所投放区域的图像、音频、视频等信息进行采集，并传输至外部的监控中心。

基于环境侦测器的侦测系统运用在应急救援等领域，对未知的复杂环境进行侦测具有很大的优势。环境侦测器可以直接进入到复杂多样的环境中，比如地震后的残垣断壁中等狭小空间，其具有足够的灵活性和对复杂环境的适应性。

然而，环境侦测器的使用环境复杂，难以进入，往往导致环境侦测器的使用现场回收成为一个很大的难题。由于环境侦测器造价不菲、成本较高，环境侦测器完成了数据采集的任务却无法回收的话，将造成资源的浪费，极大地增加了成本。

发明内容

基于此，本发明实施例的目的在于提供一种环境侦测器、一种环境侦测器的回收控制方法及其系统，可以在投放到复杂的使用环境后自动进行回收，增加了环境侦测器的实用性和耐用性，降低了环境侦测器的使用成本。

在一个实施例中，本发明提供一种环境侦测器。

所述环境侦测器，包括：球状外壳，设置在所述球状外壳内的数据采集装置、通信装置、运动轨迹记录装置和用于驱动所述球状外壳运动的运动控制装置；

所述数据采集装置采集所述环境侦测器所在环境的环境信息数据；

所述运动轨迹记录装置记录环境侦测器的初始位置、当前位置，以及所述环境侦测器从所述初始位置运动到当前位置的三维运动轨迹；

所述通信装置将所述环境信息数据、所述三维运动轨迹以及所述环境侦测器的当前位置发送至控制终端显示，并接收所述控制终端传输的运动修正指令，将所述运动修正指令传输给所述运动控制装置；

所述运动控制装置根据所述环境侦测器的初始位置、当前位置、所述三维运动轨迹以及所述运动修正指令，生成所述环境侦测器的运动控制指令，控制所述环境侦测器从当前位置向初始位置运动。

本发明实施例的环境侦测器中，球状外壳内设置有数据采集装置，因此可以采集所述环境侦测器所在环境的环境信息数据，进行环境侦测。在所述环境侦测器的运动过程中，所述运动轨迹记录装置记录环境侦测器的初始位置、当前位置和三维运动轨迹，使得所述运动控制装置能够根据所述环境侦测器的初始位置、当前位置以及所述三维运动轨迹，生成所述环境侦测器的运动控制指令，控制所述环境侦测器从当前位置向初始位置运动。从而使环境侦测器能够在投放到复杂的使用环境，对环境进行侦测工作，并自动记录运动轨迹，根据记录的运动轨迹实现自动回收，增加了环境侦测器的实用性和耐用性，降低了环境侦测器的使用成本。当所述环境侦测器的运动发生偏差时，用户可以通过环境侦测器的控制终端显示的回收轨迹偏移，发出运动修正指令，及时修正所述环境侦测器的回收轨迹，从而大大提高环境侦测器回收的成功率。

在一个实施例中，本发明提供一种环境侦测器的控制终端。

所述环境侦测器的控制终端，包括无线传输模块、环境数据显示模块、运动轨迹显示模块和控制模块；

所述无线传输模块接收环境侦测器发送的环境信息数据、所述环境侦测器从所述初始位置到当前位置的三维运动轨迹，以及所述环境侦测器的当前位置，并将所述环境信息数据传输至所述环境数据显示模块，将所述三维运动轨迹以及所述环境侦测器的当前位置传输至所述运动轨迹显示模块；

所述环境数据显示模块显示所述环境信息数据；

所述运动轨迹显示模块显示所述三维运动轨迹以及所述环境侦测器的当前位置；

所述控制模块接收用户的操作信息，根据所述操作信息生成所述环境侦测器的运动修正指令，并将所述运动修正指令通过所述无线传输模块发送至所述环境侦测器。

上述环境侦测器的控制终端中，所述无线传输模块接收环境侦测器发送的环境信息数据，将所述环境信息数据传输至所述环境数据显示模块进行显示，因此可以对所述环境侦测器所在环境的环境信息数据进行监控。通过获取所述环境侦测器从所述初始位置到当前位置的三维运动轨迹以及所述环境侦测器的当前位置，在所述运动轨迹显示模块显示，因此用户可以判断所述环境侦测器的回收运动轨迹是否有发生偏移，当发现偏移时，可以通过用户对所述控制终端的操作信息，生成所述环境侦测器的运动修正指令，并将所述运动修正指令通过所述无线传输模块发送至所述环境侦测器，对所述环境侦测器的运动轨迹进行修正，因此能够及时修正所述环境侦测器的回收轨迹，从而大大提高环境侦测器回收的成功率。

在一个实施例中，本发明提供一种由上述环境侦测器和环境侦测器的控制终端组成的环境侦测系统，同样能够及时修正所述环境侦测器的回收轨迹，从而大大提高环境侦测器回收的成功率。

在一个实施例中，本发明还提供一种环境侦测器回收控制方法以及一种环境侦测器回收控制系统。

所述环境侦测器回收控制方法，包括以下步骤：

记录环境侦测器的初始位置、当前位置，以及所述环境侦测器从所述初始位置运动到当前位置的三维运动轨迹；

接收所述环境侦测器的控制终端发送的运动修正指令；

根据所述环境侦测器的初始位置、当前位置、所述三维运动轨迹以及所述运动修正指令，生成所述环境侦测器的运动控制指令，控制所述环境侦测器从当前位置向初始位置运动。

所述环境侦测器回收控制系统，包括：

运动轨迹记录模块，用于记录环境侦测器的初始位置、当前位置，以及所述环境侦测器从所述初始位置运动到当前位置的三维运动轨迹；

指令接收模块，用于接收所述环境侦测器的控制终端发送的运动修正指令；

运动控制模块，用于根据所述环境侦测器的初始位置、当前位置、所述三维运动轨迹以及所述运动修正指令，生成所述环境侦测器的运动控制指令，控制所述环境侦测器从当前位置向初始位置运动。

本发明实施例的环境侦测器回收控制方法及其系统，在所述环境侦测器的运动过程中，通过记录环境侦测器的初始位置、当前位置和三维运动轨迹，能够根据所述环境侦测器的初始位置、当前位置、所述三维运动轨迹以及所述运动修正指令，生成所述环境侦测器的运动控制指令，控制所述环境侦测器从当前位置向初始位置运动。从而使环境侦测器能够在投放到复杂的使用环境，对环境进行侦测工作，并自动记录运动轨迹，根据记录的运动轨迹实现自动回收，增加了环境侦测器的实用性和耐用性，降低了环境侦测器的使用成本。当所述环境侦测器的运动发生偏差时，用户可以通过环境侦测器的控制终端显示的回收轨迹偏移，发出运动修正指令，及时修正所述环境侦测器的回收轨迹，从而大大提高环境侦测器回收的成功率。

附图说明

图1是一个实施例中的本发明方案的应用环境的示意图；

图2是一个实施例中的环境侦测器的结构示意图；

图3是一个具体示例中的运动轨迹记录装置在球状外壳内部的分布示意图；

图4是一个具体示例中的环境侦测器的运动状态示意图；

图5是一个具体示例中的环境侦测器从另一侧面观察的运动状态示意图；

图6是一个实施例中的环境侦测器回收控制方法的流程示意图；

图7是一个实施例中的环境侦测器回收控制系统的结构示意图；

图8是一个实施例中的环境侦测器的控制终端的结构示意图；

图9是以环境侦测器的控制终端为智能眼镜为例的各模块的安装位置的原理示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅仅用以解释本发明，并不限定本发明的保护范围。

图1中示出了一个实施例中的本发明方案的应用环境的示意图。如图1所示，本实施例中的方案包括有环境侦测器11和环境侦测器的控制终端12，环境侦测器11与环境侦测器的控制终端12之间可通过无线传输方式进行通信。环境侦测器11采集所处环境的环境信息数据，并将所采集的环境信息数据传送至环境侦测器的控制终端12，该环境侦测器的控制终端12可以对该环境信息数据进行显示，并可将控制指令发送给环境侦测器11，环境侦测器11可以获得控制指令，并基于该控制指令的控制进行运动。其中，该环境侦测器的控制终端12可以采用任何可能的方式实现，只要能够与显示环境侦测器11传输的环境信息数据、采集音频信息、确定与该音频信息对应的语音指令、并将该语音指令发送给环境侦测器11即可。在图1所示的示例中，是以该运动型侦测环境的控制终端12为智能眼镜为例进行说明，本领域技术人员可以理解，在如上所述的原理的基础上，该环境侦测器的控制终端12还可以是其他的可穿戴设备，例如佩戴有麦克风的可穿戴设备等，或者其他类型电子设备。

图2中示出了一个实施例中的环境侦测器的结构示意图。本实施例中的环境侦测器11包括：球状外壳1101，设置在所述球状外壳1101内的数据采集装置1102、运动轨迹记录装置1103、通信装置1104、和用于驱动所述球状外壳1101运动的运动控制装置1105；

所述数据采集装置1102采集所述环境侦测器所在环境的环境信息数据；

所述运动轨迹记录装置1103记录环境侦测器的初始位置、当前位置，以及所述环境侦测器从所述初始位置运动到当前位置的三维运动轨迹；

所述通信装置1104将所述环境信息数据、所述三维运动轨迹以及所述环境侦测器的当前位置发送至控制终端显示，并接收所述控制终端传输的运动修正指令，将所述运动修正指令传输给所述运动控制装置1105；

所述运动控制装置1105根据所述环境侦测器的初始位置、当前位置、所述三维运动轨迹以及所述运动修正指令，生成所述环境侦测器的运动控制指令，控制所述环境侦测器从当前位置向初始位置运动。

本发明实施例的环境侦测器中，球状外壳内设置有数据采集装置，因此可以采集所述环境侦测器所在环境的环境信息数据，进行环境侦测。在所述环境侦测器的运动过程中，所述运动轨迹记录装置记录环境侦测器的初始位置、当前位置和三维运动轨迹，使得所述运动控制装置能够根据所述环境侦测器的初始位置、当前位置以及所述三维运动轨迹，生成所述环境侦测器的运动控制指令，控制所述环境侦测器从当前位置向初始位置运动。从而使环境侦测器能够在投放到复杂的使用环境，对环境进行侦测工作，并自动记录运动轨迹，根据记录的运动轨迹实现自动回收，增加了环境侦测器的实用性和耐用性，降低了环境侦测器的使用成本。当所述环境侦测器的运动发生偏差时，用户可以通过环境侦测器的控制终端显示的回收轨迹偏移，发出运动修正指令，及时修正所述环境侦测器的回收轨迹，从而大大提高环境侦测器回收的成功率。

其中，上述球状外壳1101可以为抗冲击振动防护外壳，以便于能够应用到各种环境，尤其是极端环境，例如地震废墟等等。

上述数据采集装置1102可以采用各种可能的方式实现，其中可以包括视频采集装置，例如摄像头，此时，上述环境信息数据可以包括视频图像数据。所述数据采集装置1102也可包括温度采集器、湿度采集器，或特定气体的浓度采集器等，以便全面采集所述环境侦测器所在环境的环境信息数据。

在一个实施例中，所述数据采集装置1102还包括气压检测模块，用于检测所述环境侦测器所处环境的大气压值，并可根据所述大气压值计算所述环境侦测器所处位置的高度。

在本实施例中的环境侦测器11还可以包括有数据存储模块1106，该数据存储模块1106设置在球状外壳1101内，可用于存储数据采集装置1102采集得到的环境信息数据。

此外，如图2所示，该环境侦测器11中还可以设置有电源模块1107，通过电源模块1107为数据采集装置1102、运动轨迹记录装置1103、运动控制装置1105、数据存储模块1106等各模块供电。

所述运动轨迹记录装置1103、运动控制装置1105、数据存储模块1106、电源模块1107均设置在球状外壳1101的内部，数据采集装置1102可以设置在球状外壳1101的内表面或者外表面，以与外部环境接触，实现环境信息数据的采集，尤其是视频图像信息等需要与外部环境接触的环境信息数据的采集。

此外，如图2所示，在球状外壳1101上还可设置有导孔1108，该导孔1108可具有一个以上，数据采集装置1102可通过导孔1108与外部环境接触来采集环境信息数据。

在一个具体示例中，为了使得可以从各个方位对环境侦测器11所处环境的环境信息数据进行采集，例如，从不同的角度进行视频拍摄，所拍摄的环境场景图像会不一样，上述导孔1108可设置有两个以上，且可以均匀分布在球状外壳上，上述数据采集装置1102也可以设置有两个以上，且与导孔1108一一对应设置。

所述运动轨迹记录装置1103可以包括各种定位装置以获得所述环境侦测器11的运动轨迹。其中，所述初始位置可以为环境侦测器11开机时记录的位置，也可以是用户设定的位置；所述当前位置可为目的位置，或者最近一次定位所述环境侦测器11所获得的位置数据。

在一个实施例中，所述运动轨迹记录装置1103包括：旋转角度感测装置、加速度传感器、磁力计、位置计算模块和储存模块；

所述旋转角度感测装置获取并记录所述环境侦测器的三维空间旋转角度，所述加速度传感器获取并记录所述环境侦测器的三维空间加速度，所述磁力计获取并记录所述环境侦测器的运动方向；

所述位置计算模块根据所述环境侦测器的三维空间旋转角度、三维空间加速度以及运动方向，计算所述环境侦测器每隔预定取样时间所处的空间位置信息，并将所述空间位置信息储存在所述储存模块中。

通过旋转角度感测装置、加速度传感器和磁力计感测的定位数据，所述位置计算模块可以预定周期计算所述环境侦测器11的位置数据，将各个位置数据连接，准确地生成所述环境侦测器11的三维运动轨迹。

附图3是运动轨迹记录装置1103的上述各个模块在球状外壳内部的分布图，旋转角度感测装置(如陀螺仪)的工作原理是通过测量三维坐标系内陀螺转子的垂直轴与设备之间的夹角，并计算角速度，通过夹角和角速度来判别物体在三维空间的运动状态。三轴陀螺仪可以同时测定上、下、左、右、前、后等6个方向(合成方向同样可分解为三轴坐标)，最终可判断出环境侦测器11的移动轨迹和加速度。加速度传感器可以感知任意方向上的加速度。磁力计可用于测试磁场强度和方向，定位环境侦测器11的方位，磁力计的原理跟指南针原理类似，可以测量出当前设备与东南西北四个方向上的夹角。所以，陀螺仪相当于检测出环境侦测器11旋转或者检测到球状外壳相对水平面的倾斜度，加速计检测到环境侦测器11移动了多远，而磁力计则检测到环境侦测器11是向东西南北哪个方向移动的。

所述通信装置1104将所述数据采集装置采集的环境信息数据、所述环境侦测器的三维运动轨迹以及当前位置发送至控制终端显示，并接收所述控制终端传输的运动修正指令，将所述运动修正指令传输给所述运动控制装置。

上述通信装置1104包括无线通信装置，其可以采用任何可能的无线通信方式，例如Wi-Fi、蓝牙、3G或4G等，只要能够与环境侦测器的控制终端12进行无线通信传输即可。

所述通信装置1104可以设置在球体外壳1101的内部，也可以设置在球状外壳1101的内表面或者外表面，以实现通信功能。

在一个实施例中，所述环境侦测器11还包括语音指令匹配模块1109，所述语音指令匹配模块1109从所述通信装置获取所述控制终端传输的语音指令，在预设的语音指令库中查询与所述语音指令匹配的运动修正指令，并将所述运动修正指令发送给所述运动控制装置。

所述语音指令库中可预先储存各种语音指令，以及与所述语音指令匹配的运动修正指令，所述语音指令匹配模块1109在接收到控制终端传输的语音指令后，在语音指令库中查找相同的语音指令，并根据所述语音指令获得匹配的运动修正指令。所述运动修正指令可包括运动方向修正指令、运动速度修正指令，以及运动距离修正指令等中的一个或多个。

上述运动控制装置1105可根据所述三维运动轨迹上当前位置以及与当前位置相邻的上一个空间位置信息，计算所述环境侦测器从当前位置到上一个空间位置的运动路径，根据所述运动路径生成所述环境侦测器的运动控制指令，控制所述环境侦测器运动。

当接收到所述运动修正指令时，所述运动控制装置1105根据所述运动修正指令对所述运动控制指令进行修正，根据修正后的运动控制指令控制所述环境侦测器运动。

上述运动控制装置1105可以采用各种可能的运动控制设备来实现，在一个具体示例中，该运动控制装置1105可以包括设置在球状外壳1101内的运动臂11053、电机11052以及轴承11051，所述运动臂11053与所述球状外壳1101相连，所述电机11052根据生成的运动控制指令运动，并通过所述轴承11051带动所述运动臂11053旋转，使该所述环境侦测器11运动。

图4示出了基于该示例的环境侦测器的运动状态示意图，图5示出了基于该示例的环境侦测器从另一侧面观察的运动状态示意图。所述电机11052根据运动控制指令运动，电机11052运动之后通过轴承11051带动运动臂11053旋转，轴承11051和运动臂11053的结合，可以带动所述该环境侦测器的球体外壳1101前后左右的滚动，使得该环境侦测器11运动，如图4、图5中的箭头表示运动方向。

本发明还提供一种上述环境侦测器11的控制方法，所述控制方法的流程图如图6所示。

步骤S102，记录环境侦测器的初始位置、当前位置，以及所述环境侦测器从所述初始位置运动到当前位置的三维运动轨迹；

步骤S103，接收所述环境侦测器的控制终端发送的运动修正指令；

步骤S104，根据所述环境侦测器的初始位置、当前位置、所述三维运动轨迹以及所述运动修正指令，生成所述环境侦测器的运动控制指令，控制所述环境侦测器从当前位置向初始位置运动。

其中，所述记录环境侦测器的初始位置、当前位置，以及所述环境侦测器从所述初始位置运动到当前位置的三维运动轨迹的步骤包括：

通过旋转角度感测装置获取并记录所述环境侦测器的三维空间旋转角度，通过加速度传感器获取并记录所述环境侦测器的三维空间加速度，通过磁力计获取并记录所述环境侦测器的运动方向；

根据所述环境侦测器的三维空间旋转角度、三维空间加速度以及运动方向，计算所述环境侦测器每隔预定取样时间所处的空间位置信息，并将所述空间位置信息储存在所述环境侦测器的储存模块中。

所述根据所述环境侦测器的初始位置、当前位置以及所述三维运动轨迹，生成所述环境侦测器的运动控制指令，控制所述环境侦测器从当前位置向初始位置运动的步骤包括：

根据所述三维运动轨迹上当前位置以及与当前位置相邻的上一个空间位置信息，计算所述环境侦测器从当前位置到上一个空间位置信息的运动路径，根据所述运动路径生成所述环境侦测器的运动控制指令，控制所述环境侦测器运动；

当接收到所述运动修正指令时，根据所述运动修正指令对所述运动控制指令进行修正，根据修正后的运动控制指令控制所述环境侦测器运动。

本发明还提供一种与上述环境侦测器回收控制方法对应的环境侦测器回收控制系统，所述环境侦测器回收控制系统如图7所示。

所述环境侦测器回收控制系统，包括：

运动轨迹记录模块102，用于记录环境侦测器的初始位置、当前位置，以及所述环境侦测器从所述初始位置运动到当前位置的三维运动轨迹；

指令接收模块103，用于接收所述环境侦测器的控制终端发送的运动修正指令；

运动控制模块104，用于根据所述环境侦测器的初始位置、当前位置、所述三维运动轨迹以及所述运动修正指令，生成所述环境侦测器的运动控制指令，控制所述环境侦测器从当前位置向初始位置运动。

本发明实施例的环境侦测器回收控制方法及其系统，在所述环境侦测器的运动过程中，通过记录环境侦测器的初始位置、当前位置和三维运动轨迹，能够根据所述环境侦测器的初始位置、当前位置、所述三维运动轨迹以及所述运动修正指令，生成所述环境侦测器的运动控制指令，控制所述环境侦测器从当前位置向初始位置运动。从而使环境侦测器能够在投放到复杂的使用环境，对环境进行侦测工作，并自动记录运动轨迹，根据记录的运动轨迹实现自动回收，增加了环境侦测器的实用性和耐用性，降低了环境侦测器的使用成本。当所述环境侦测器的运动发生偏差时，用户可以通过环境侦测器的控制终端显示的回收轨迹偏移，发出运动修正指令，及时修正所述环境侦测器的回收轨迹，从而大大提高环境侦测器回收的成功率。

图8中示出了一个实施例中的运动型侦测环境的控制终端12的结构示意图，图9以该运动型侦测环境的控制终端为智能眼镜为例、各模块的安装位置的原理示意图。如图8所示，本实施例中的运动型侦测环境的控制终端12包括：无线传输模块1201、显示模块1202、控制模块1203；

所述无线传输模块1201接收环境侦测器发送的环境信息数据、所述环境侦测器从所述初始位置到当前位置的三维运动轨迹，以及所述环境侦测器的当前位置，并将所述环境信息数据、所述三维运动轨迹以及所述环境侦测器的当前位置传输至所述显示模块；

所述显示模块1202显示所述环境信息数据、所述三维运动轨迹以及所述环境侦测器的当前位置；

所述控制模块1203接收用户的操作信息，根据所述操作信息生成所述环境侦测器的运动修正指令，并将所述运动修正指令通过所述无线传输模块发送至所述环境侦测器。

此外，该运动型侦测环境的控制终端12中还可以设置有电源模块(图中未示出)，通过电源模块为无线传输模块1201、显示模块1202、控制模块1203等各模块供电。

结合图9所示，以该运动型侦测环境的控制终端12为智能眼镜为例，针对智能眼镜的特殊结构，该无线传输模块1201、控制模块1203可设置在智能眼镜的镜架上，显示模块1202可以将无线传输模块1201收到的环境信息数据在智能眼镜的镜片上进行显示。其中，在显示时，可以仅在其中一个镜片上进行显示，也可以时在两个镜片上都进行显示，在两个镜片上都显示时，显示模块1202还可以对该环境信息数据进行画面分割和分别传输的处理，具体的处理过程可以与目前已有的处理方式相同。

此外，针对智能眼镜的特殊结构，上述控制模块1203可以是音频采集模块，采集音频数据并将音频数据转换为相应的运动控制指令，所述音频采集模块可设置在智能眼镜的镜架上、尽可能靠近用户嘴部结构的位置，以便于尽量采集到用户发出语音时的音频信息。在一个具体示例中，该音频采集模块可以通过麦克风等设备来实现。

基于如上所述的各实施例，本发明还提供一种运动型侦测环境的系统，该系统包括如上所述的环境侦测器、以及如上所述的运动型侦测环境的控制终端。

基于本发明实施例的方案，在出现应急事件时，可由专业人员将环境侦测器抛入需监控区域，从而深入应急现场。数据采集装置1102可根据需要采集现场的环境信息数据，比如视频图像数据、现场环境照片等，然后通过通信装置传输到环境侦测器的控制终端。

环境侦测器的控制终端12的无线传输模块1201接收到该环境信息数据后，传输给显示模块1202，显示模块1202将该环境信息数据显示到智能眼镜的镜片上。智能眼镜的用户基于从智能眼镜观察到的环境信息数据，会确定出该环境侦测器12需要运动的方向，并通过语音的方式发出相关的语音指令信息。控制模块1203中的音频采集模块采集用户发出的音频信息，对该音频信息进行音频处理分析确定与该音频信息对应的运动控制指令，并将该运动控制指令通过无线传输模块1201发送给环境侦测器11。

环境侦测器11的通信装置接收到该运动控制指令后，由运动控制模块1105基于该运动控制指令控制电机转动，从而带动球状外壳滚动，使球状的环境侦测器11进行运动，顺利抵达所需要到达的目的地进行有效的数据采集。例如到达地震废墟中的生命体附近，供指挥控制中心了解事故现场的具体情况。

数据采集完成后，按照所述运动轨迹记录装置记录的三维运动轨迹，生成返程的运动控制指令，控制所述环境侦测器从当前位置向初始位置运动，实现所述环境侦测器11的自动回收，使所述环境侦测器11可以多次重复使用，降低所述环境侦测器11的使用成本。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种环境侦测器，其特征在于，包括：球状外壳，设置在所述球状外壳内的数据采集装置、通信装置、运动轨迹记录装置和用于驱动所述球状外壳运动的运动控制装置；

所述数据采集装置采集所述环境侦测器所在环境的环境信息数据；

所述运动轨迹记录装置记录环境侦测器的初始位置、当前位置，以及所述环境侦测器从所述初始位置运动到当前位置的三维运动轨迹；

所述通信装置将所述环境信息数据、所述三维运动轨迹以及所述环境侦测器的当前位置发送至控制终端显示，并接收所述控制终端传输的运动修正指令，将所述运动修正指令传输给所述运动控制装置；

所述运动控制装置根据所述环境侦测器的初始位置、当前位置、所述三维运动轨迹以及所述运动修正指令，生成所述环境侦测器的运动控制指令，控制所述环境侦测器从当前位置向初始位置运动。

2.根据权利要求1所述的环境侦测器，其特征在于，所述环境侦测器还包括语音指令匹配模块，所述语音指令匹配模块从所述通信模块获取所述控制终端传输的语音指令，在预设的语音指令库中查询与所述语音指令匹配的运动修正指令，并将所述运动修正指令发送给所述运动控制装置。

3.根据权利要求1或者2所述的环境侦测器，其特征在于，所述运动轨迹记录装置包括：旋转角度感测装置、加速度传感器、磁力计、位置计算模块和储存模块；

所述旋转角度感测装置获取并记录所述环境侦测器的三维空间旋转角度，所述加速度传感器获取并记录所述环境侦测器的三维空间加速度，所述磁力计获取并记录所述环境侦测器的运动方向；

所述位置计算模块根据所述环境侦测器的三维空间旋转角度、三维空间加速度以及运动方向，计算所述环境侦测器每隔预定取样时间所处的空间位置信息，并将所述空间位置信息储存在所述储存模块中。

4.根据权利要求1或者2所述的环境侦测器，其特征在于，所述运动控制装置根据所述三维运动轨迹上当前位置以及与当前位置相邻的上一个空间位置信息，计算所述环境侦测器从当前位置到上一个空间位置的运动路径，根据所述运动路径生成所述环境侦测器的运动控制指令，控制所述环境侦测器运动。

5.根据权利要求1或者2所述的环境侦测器，其特征在于，所述运动控制装置在接收到所述运动修正指令时，根据所述运动修正指令对所述运动控制指令进行修正，根据修正后的运动控制指令控制所述环境侦测器运动。

6.一种环境侦测器的控制终端，其特征在于，包括无线传输模块、显示模块和控制模块；

所述无线传输模块接收环境侦测器发送的环境信息数据、所述环境侦测器从所述初始位置到当前位置的三维运动轨迹，以及所述环境侦测器的当前位置，并将所述环境信息数据、所述三维运动轨迹以及所述环境侦测器的当前位置传输至所述显示模块；

所述显示模块显示所述环境信息数据、所述三维运动轨迹以及所述环境侦测器的当前位置；

所述控制模块接收用户的操作信息，根据所述操作信息生成所述环境侦测器的运动修正指令，并将所述运动修正指令通过所述无线传输模块发送至所述环境侦测器。

7.根据权利要求6所述的环境侦测器的控制终端，其特征在于，所述控制模块包括音频采集模块，所述音频采集模块用于采集音频信息，确定与所述音频信息对应的语音指令，并将该语音指令通过所述无线传输模块发送给所述环境侦测器。

8.一种环境侦测系统，其特征在于，包括如权利要求1至5任意一项所述的环境侦测器，以及如权利要求6或者7所述的所述环境侦测器的控制终端。

9.一种环境侦测器回收控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

记录环境侦测器的初始位置、当前位置，以及所述环境侦测器从所述初始位置运动到当前位置的三维运动轨迹；

接收所述环境侦测器的控制终端发送的运动修正指令；

根据所述环境侦测器的初始位置、当前位置、所述三维运动轨迹以及所述运动修正指令，生成所述环境侦测器的运动控制指令，控制所述环境侦测器从当前位置向初始位置运动。

10.一种环境侦测器回收控制系统，其特征在于，包括：

运动轨迹记录模块，用于记录环境侦测器的初始位置、当前位置，以及所述环境侦测器从所述初始位置运动到当前位置的三维运动轨迹；

指令接收模块，用于接收所述环境侦测器的控制终端发送的运动修正指令；

运动控制模块，用于根据所述环境侦测器的初始位置、当前位置、所述三维运动轨迹以及所述运动修正指令，生成所述环境侦测器的运动控制指令，控制所述环境侦测器从当前位置向初始位置运动。