CN105105850A - 一种用于医疗器械工程的智能辅助机器人 - Google Patents

一种用于医疗器械工程的智能辅助机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN105105850A
CN105105850A CN201510500507.8A CN201510500507A CN105105850A CN 105105850 A CN105105850 A CN 105105850A CN 201510500507 A CN201510500507 A CN 201510500507A CN 105105850 A CN105105850 A CN 105105850A
Authority
CN
China
Prior art keywords
electric capacity
drive motors
integrated circuit
module
support column
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201510500507.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105105850B (zh
Inventor
刘洋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fuzhou Huanya Zhongzhi Computer Co ltd
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN201510500507.8A priority Critical patent/CN105105850B/zh
Publication of CN105105850A publication Critical patent/CN105105850A/zh
Priority to PCT/CN2016/077771 priority patent/WO2017028539A1/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105105850B publication Critical patent/CN105105850B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于医疗器械工程的智能辅助机器人，包括中央控制装置、底座、竖直设置的支撑柱、设置在底座上方的第一驱动电机、设置在支撑柱顶部的语音模块、和若干设置在支撑柱上的辅助机械手，所述底座通过第一驱动电机与支撑柱传动连接，所述辅助机械手沿支撑柱外周周向均匀分布，该用于医疗器械工程的智能辅助机器人通过语音存储模块和语音识别模块对医生的声音的进行存储和辨识，能够实现对机器人的语音控制；而且通过辅助机械手能够对各种手术工具进行夹持，还能最快时间精准的给医生提供所需工具，保证了手术的顺利进行，从而提高了装置的实用性和可靠性。

Description

一种用于医疗器械工程的智能辅助机器人
技术领域
本发明涉及一种用于医疗器械工程的智能辅助机器人。
背景技术
在我国的大型医院，每年都需要大量的手术工作，对于这些手术，都需要工作人员高精神投入，这样才能保证手术的顺利完成。
但是有的手术过于复杂，而且时间又长，往往会导致手术的效率变低，影响手术的成功率。在手术中，主刀医生需要护士不断地给其传递所需的手术工具，可是由于高强度长时间的精神投入，护士经常会发生一些传递失误，这样不仅降低了手术的效率，还影响了医生的状态。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术手术效率低的不足，提供一种手术效率高且性能可靠，能够实现语音遥控的用于医疗器械工程的智能辅助机器人。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于医疗器械工程的智能辅助机器人，包括中央控制装置、底座、竖直设置的支撑柱、设置在底座上方的第一驱动电机、设置在支撑柱顶部的语音模块、和若干设置在支撑柱上的辅助机械手，所述底座通过第一驱动电机与支撑柱传动连接，所述辅助机械手沿支撑柱外周周向均匀分布；
所述辅助机械手包括第二驱动电机、两个第三驱动电机、旋转轴、连接杆和夹持装置，两个第三驱动电机分别位于第二驱动电机两侧且均固定在支撑柱上，所述第二驱动电机通过旋转轴与连接杆传动连接，所述夹持装置设置在连接杆上且远离第二驱动电机的一端；
所述中央控制装置包括中央控制系统、与中央控制系统连接的电机驱动模块、语音存储模块、语音识别模块、无线通讯模块和工作电源模块，所述第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机均与电机驱动模块电连接，所述语音模块与语音存储模块和语音识别模块电连接。
作为优选，为了提高装置的控制精确度，所述第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机均为伺服电机。
作为优选，为了提高装置夹持工具的数量，所述夹持装置包括固定杆和两个夹持组件，两个夹持组件设置在固定杆的两端，所述夹持组件包括两个夹持板。
作为优选，为了提高装置的可持续工作能力，所述底座内设置有蓄电池，所述蓄电池与工作电源模块电连接。
作为优选，为了提高装置的实用性和可靠性，所述语音存储模块包括语音存储电路，所述语音存储电路包括第一集成电路、第一电容、第二电容、第三电容、第四电容、第五电容、第六电容、第一电阻、第二电阻和麦克风，所述第一集成电路的型号为ISD4004，所述第一集成电路的第二十七端外接5V直流电压电源，所述第一集成电路的第二十七端分别通过第一电容和第二电容接地，所述第一集成电路的第十八端通过第二电容接地，所述第一集成电路的第十四端通过第三电容接地，所述第一集成电路的第二十六端、第二十三端、第四端、第十一端和第十二端均接地，所述第一集成电路的第十三端与第四电容连接，所述第一集成电路的第十七端通过第五电容、麦克风和第六电容组成的串联电路与第一集成电路的第十六端连接，所述第一集成电路的第十七端通过第五电容和第一电阻组成的串联电路外接5V直流电压电源，所述第一集成电路的第十六端通过第六电容和第二电阻组成的串联电路接地。
本发明的有益效果是，该用于医疗器械工程的智能辅助机器人通过语音存储模块和语音识别模块对医生的声音的进行存储和辨识，能够实现对机器人的语音控制；而且通过辅助机械手能够对各种手术工具进行夹持，还能最快时间精准的给医生提供所需工具，保证了手术的顺利进行，从而提高了装置的实用性和可靠性。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的用于医疗器械工程的智能辅助机器人的结构示意图；
图2是本发明的用于医疗器械工程的智能辅助机器人的语音存储电路的电路原理图；
图3是本发明的用于医疗器械工程的智能辅助机器人的系统结构图；
图中：1.支撑柱，2.第二驱动电机，3.第三驱动电机，4.旋转轴，5.连接杆，6.固定杆，7.夹持板，8.底座，9.第一驱动电机，10.语音模块，11.中央控制系统，12.电机驱动模块，13.语音存储模块，14.语音识别模块，15.无线通讯模块，16.工作电源模块，U1.第一集成电路，C1.第一电容，C2.第二电容，C3.第三电容，C4.第四电容，C5.第五电容，C6.第六电容，R1.第一电阻，R2.第二电阻，Y.麦克风。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1-图3所示，一种用于医疗器械工程的智能辅助机器人，包括中央控制装置、底座8、竖直设置的支撑柱1、设置在底座8上方的第一驱动电机9、设置在支撑柱1顶部的语音模块10、和若干设置在支撑柱1上的辅助机械手，所述底座8通过第一驱动电机9与支撑柱1传动连接，所述辅助机械手沿支撑柱1外周周向均匀分布；
所述辅助机械手包括第二驱动电机2、两个第三驱动电机3、旋转轴4、连接杆5和夹持装置，两个第三驱动电机3分别位于第二驱动电机2两侧且均固定在支撑柱1上，所述第二驱动电机2通过旋转轴4与连接杆5传动连接，所述夹持装置设置在连接杆5上且远离第二驱动电机2的一端；
所述中央控制装置包括中央控制系统11、与中央控制系统11连接的电机驱动模块12、语音存储模块13、语音识别模块14、无线通讯模块15和工作电源模块16，所述第一驱动电机7、第二驱动电机2和第三驱动电机3均与电机驱动模块11电连接，所述语音模块10与语音存储模块13和语音识别模块14电连接。
作为优选，为了提高装置的控制精确度，所述第一驱动电机7、第二驱动电机2和第三驱动电机3均为伺服电机。
作为优选，为了提高装置夹持工具的数量，所述夹持装置包括固定杆6和两个夹持组件，两个夹持组件设置在固定杆6的两端，所述夹持组件包括两个夹持板7。
作为优选，为了提高装置的可持续工作能力，所述底座8内设置有蓄电池，所述蓄电池与工作电源模块16电连接。
作为优选，为了提高装置的实用性和可靠性，所述语音存储模块13包括语音存储电路，所述语音存储电路包括第一集成电路U1、第一电容C1、第二电容C2、第三电容C3、第四电容C4、第五电容C5、第六电容C6、第一电阻R1、第二电阻R2和麦克风Y，所述第一集成电路U1的型号为ISD4004，所述第一集成电路U1的第二十七端外接5V直流电压电源，所述第一集成电路U1的第二十七端分别通过第一电容C1和第二电容C2接地，所述第一集成电路U1的第十八端通过第二电容C2接地，所述第一集成电路U1的第十四端通过第三电容C3接地，所述第一集成电路U1的第二十六端、第二十三端、第四端、第十一端和第十二端均接地，所述第一集成电路U1的第十三端与第四电容C4连接，所述第一集成电路U1的第十七端通过第五电容C5、麦克风Y和第六电容C6组成的串联电路与第一集成电路U1的第十六端连接，所述第一集成电路U1的第十七端通过第五电容C5和第一电阻R1组成的串联电路外接5V直流电压电源，所述第一集成电路U1的第十六端通过第六电容C6和第二电阻R2组成的串联电路接地。
该用于医疗器械工程的智能辅助机器人的工作原理是：当主刀医生在手术前，会通过语音模块10和机器人进行语音校准，通过语音存储模块13对医生的声音进行存储，语音识别模块14对医生的声音进行辨识校准，随后给机器人的夹持装置上放置相对应的工具；当医生开始手术时，医生说出需要的工具，则机器人就会通过给出相对应的工具，这样不仅效率高，而且不存在操作失误，从而影响医生的手术状态。其中第一驱动电机7用于控制支撑柱1的旋转，从而控制对应的辅助机械手在指定位置，第二驱动电机2用于控制夹持装置中的夹持组件位于指定位置，第三驱动电机3用于控制连接杆5的升起和放下，不仅节省空间还提高效率。
该用于医疗器械工程的智能辅助机器人中：电机驱动模块12用于控制第一驱动电机7、第二驱动电机2和第三驱动电机3的工作；语音存储模块13和语音识别模块14用于通过语音模块10进行声音的存储和辨识；无线通讯模块15用于与后台进行实时通讯，使得工作人员对机器人的工作状态实时监控，进一步提高装置的可靠性；工作电源模块16用于保证装置正常工作，提高装置的可靠性；中央控制系统11用于控制各个模块，提高系统的智能化程度。
与现有技术相比，该用于医疗器械工程的智能辅助机器人通过语音存储模块13和语音识别模块14对医生的声音的进行存储和辨识，能够实现对机器人的语音控制；而且通过辅助机械手能够对各种手术工具进行夹持，还能最快时间精准的给医生提供所需工具，保证了手术的顺利进行，从而提高了装置的实用性和可靠性。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (5)

1.一种用于医疗器械工程的智能辅助机器人，其特征在于，包括中央控制装置、底座(8)、竖直设置的支撑柱(1)、设置在底座(8)上方的第一驱动电机(9)、设置在支撑柱(1)顶部的语音模块(10)、和若干设置在支撑柱(1)上的辅助机械手，所述底座(8)通过第一驱动电机(9)与支撑柱(1)传动连接，所述辅助机械手沿支撑柱(1)外周周向均匀分布；
所述辅助机械手包括第二驱动电机(2)、两个第三驱动电机(3)、旋转轴(4)、连接杆(5)和夹持装置，两个第三驱动电机(3)分别位于第二驱动电机(2)两侧且均固定在支撑柱(1)上，所述第二驱动电机(2)通过旋转轴(4)与连接杆(5)传动连接，所述夹持装置设置在连接杆(5)上且远离第二驱动电机(2)的一端；
所述中央控制装置包括中央控制系统(11)、与中央控制系统(11)连接的电机驱动模块(12)、语音存储模块(13)、语音识别模块(14)、无线通讯模块(15)和工作电源模块(16)，所述第一驱动电机(7)、第二驱动电机(2)和第三驱动电机(3)均与电机驱动模块(11)电连接，所述语音模块(10)与语音存储模块(13)和语音识别模块(14)电连接。
2.如权利要求1所述的用于医疗器械工程的智能辅助机器人，其特征在于，所述第一驱动电机(7)、第二驱动电机(2)和第三驱动电机(3)均为伺服电机。
3.如权利要求1所述的用于医疗器械工程的智能辅助机器人，其特征在于，所述夹持装置包括固定杆(6)和两个夹持组件，两个夹持组件设置在固定杆(6)的两端，所述夹持组件包括两个夹持板(7)。
4.如权利要求1所述的用于医疗器械工程的智能辅助机器人，其特征在于，所述底座(8)内设置有蓄电池，所述蓄电池与工作电源模块(16)电连接。
5.如权利要求1所述的用于医疗器械工程的智能辅助机器人，其特征在于，所述语音存储模块(13)包括语音存储电路，所述语音存储电路包括第一集成电路(U1)、第一电容(C1)、第二电容(C2)、第三电容(C3)、第四电容(C4)、第五电容(C5)、第六电容(C6)、第一电阻(R1)、第二电阻(R2)和麦克风(Y)，所述第一集成电路(U1)的型号为ISD4004，所述第一集成电路(U1)的第二十七端外接5V直流电压电源，所述第一集成电路(U1)的第二十七端分别通过第一电容(C1)和第二电容(C2)接地，所述第一集成电路(U1)的第十八端通过第二电容(C2)接地，所述第一集成电路(U1)的第十四端通过第三电容(C3)接地，所述第一集成电路(U1)的第二十六端、第二十三端、第四端、第十一端和第十二端均接地，所述第一集成电路(U1)的第十三端与第四电容(C4)连接，所述第一集成电路(U1)的第十七端通过第五电容(C5)、麦克风(Y)和第六电容(C6)组成的串联电路与第一集成电路(U1)的第十六端连接，所述第一集成电路(U1)的第十七端通过第五电容(C5)和第一电阻(R1)组成的串联电路外接5V直流电压电源，所述第一集成电路(U1)的第十六端通过第六电容(C6)和第二电阻(R2)组成的串联电路接地。
CN201510500507.8A 2015-08-14 2015-08-14 一种用于医疗器械工程的智能辅助机器人 Expired - Fee Related CN105105850B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510500507.8A CN105105850B (zh) 2015-08-14 2015-08-14 一种用于医疗器械工程的智能辅助机器人
PCT/CN2016/077771 WO2017028539A1 (zh) 2015-08-14 2016-03-29 一种用于医疗器械工程的智能辅助机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510500507.8A CN105105850B (zh) 2015-08-14 2015-08-14 一种用于医疗器械工程的智能辅助机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105105850A true CN105105850A (zh) 2015-12-02
CN105105850B CN105105850B (zh) 2017-11-03

Family

ID=54654150

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510500507.8A Expired - Fee Related CN105105850B (zh) 2015-08-14 2015-08-14 一种用于医疗器械工程的智能辅助机器人

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN105105850B (zh)
WO (1) WO2017028539A1 (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106128171A (zh) * 2016-06-24 2016-11-16 苏州美丽澄电子技术有限公司 声音能够自动调节的家教机器人
WO2017028539A1 (zh) * 2015-08-14 2017-02-23 刘洋 一种用于医疗器械工程的智能辅助机器人
WO2017139950A1 (zh) * 2016-02-18 2017-08-24 刘湘静 一种采用塔式太阳能发电技术的太阳能发电系统
CN108324368A (zh) * 2018-02-08 2018-07-27 胡景棋 一种手术辅助机器人
CN111571562A (zh) * 2020-06-24 2020-08-25 广西邕城云科技有限公司 一种手术室器械护士机器人
CN113164217A (zh) * 2018-10-26 2021-07-23 尹三悦 可穿戴的手术用机械臂

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112206424A (zh) * 2020-10-16 2021-01-12 李开南 一种新型基于语音控制和图像识别辅助的智能医用烤灯
CN116901042A (zh) * 2023-09-06 2023-10-20 中汇丰(北京)科技有限公司 一种辅助操作机器人及机械手

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020198626A1 (en) * 2001-06-21 2002-12-26 Atr Media Integration & Communications Research Laboratories Communication robot
JP2006187825A (ja) * 2005-01-05 2006-07-20 Yaskawa Electric Corp ロボット装置およびその制御方法
CN201927271U (zh) * 2011-03-14 2011-08-10 黑龙江科技学院 多功能教学用机器人
CN103300906A (zh) * 2013-07-03 2013-09-18 青岛理工大学 医用外科手术六自由度自动调节机械臂磨削夹持装置
CN203266633U (zh) * 2013-05-21 2013-11-06 洛阳理工学院 一种空间坐标定位抓取机械手
CN103676950A (zh) * 2013-04-01 2014-03-26 常熟理工学院 一种语音控制的医疗服务机器人
CN104188613A (zh) * 2014-09-22 2014-12-10 天津博朗科技发展有限公司 一种轻便型内窥镜机械夹持机构
CN104647349A (zh) * 2013-11-19 2015-05-27 西安嘉乐世纪机电科技有限公司 一种新型家用机器人结构系统

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201493841U (zh) * 2009-07-31 2010-06-02 贝克西弗股份有限公司 药物分装机械手的结构
CN105105850B (zh) * 2015-08-14 2017-11-03 福州环亚众志计算机有限公司 一种用于医疗器械工程的智能辅助机器人

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020198626A1 (en) * 2001-06-21 2002-12-26 Atr Media Integration & Communications Research Laboratories Communication robot
JP2006187825A (ja) * 2005-01-05 2006-07-20 Yaskawa Electric Corp ロボット装置およびその制御方法
CN201927271U (zh) * 2011-03-14 2011-08-10 黑龙江科技学院 多功能教学用机器人
CN103676950A (zh) * 2013-04-01 2014-03-26 常熟理工学院 一种语音控制的医疗服务机器人
CN203266633U (zh) * 2013-05-21 2013-11-06 洛阳理工学院 一种空间坐标定位抓取机械手
CN103300906A (zh) * 2013-07-03 2013-09-18 青岛理工大学 医用外科手术六自由度自动调节机械臂磨削夹持装置
CN104647349A (zh) * 2013-11-19 2015-05-27 西安嘉乐世纪机电科技有限公司 一种新型家用机器人结构系统
CN104188613A (zh) * 2014-09-22 2014-12-10 天津博朗科技发展有限公司 一种轻便型内窥镜机械夹持机构

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017028539A1 (zh) * 2015-08-14 2017-02-23 刘洋 一种用于医疗器械工程的智能辅助机器人
WO2017139950A1 (zh) * 2016-02-18 2017-08-24 刘湘静 一种采用塔式太阳能发电技术的太阳能发电系统
CN106128171A (zh) * 2016-06-24 2016-11-16 苏州美丽澄电子技术有限公司 声音能够自动调节的家教机器人
CN108324368A (zh) * 2018-02-08 2018-07-27 胡景棋 一种手术辅助机器人
CN113164217A (zh) * 2018-10-26 2021-07-23 尹三悦 可穿戴的手术用机械臂
CN111571562A (zh) * 2020-06-24 2020-08-25 广西邕城云科技有限公司 一种手术室器械护士机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN105105850B (zh) 2017-11-03
WO2017028539A1 (zh) 2017-02-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105105850A (zh) 一种用于医疗器械工程的智能辅助机器人
CN205201504U (zh) 一种智能钻孔工业机器人
CN106108976A (zh) 一种骨科定位打孔装置
CN206733028U (zh) 一种新型机械手臂
US11749978B1 (en) Cross-arm phase-lifter
CN204049753U (zh) 骨科电钻
CN207802720U (zh) 一种便于调节间距的园林改造用双钻头打孔机
CN203510330U (zh) 一种多头fpc数控钻孔机
CN103465275A (zh) 一种机械手编码器供电系统
CN206780403U (zh) 一种可升级行业软件的六轴机器人
CN205104835U (zh) 一种用于电力线路架设的辅助装置
CN207409585U (zh) 锂电池生产的放料机械手及锂电池生产装置
CN103480885A (zh) 一种多工位钻攻丝机床控制系统及其控制方法
CN204087192U (zh) 便携式现场维修保障设备
CN210589257U (zh) 一种自动化工业机器人组件
CN203304449U (zh) 小线径弹簧线绕线成型装置
CN202591668U (zh) 连杆加工用数控双头镗床
CN202458560U (zh) 一种骨科钻孔装置
CN106424842A (zh) 一种基于物联网的智能多轴打孔设备
CN106862610A (zh) 一种手动钻孔机
CN207097693U (zh) 一种多用绝缘操作杆
CN211248418U (zh) 一种耐慢速裂纹管材用打孔装置
CN206536158U (zh) 一种箱体类工件的夹具
CN206998234U (zh) 一种桌面型四轴拧紧平台
CN104493316A (zh) 自动转动定位装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB03 Change of inventor or designer information
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Jiang Fengsheng

Inventor before: Liu Yang

TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20170927

Address after: 350000 2-57D room, 1 floor, No. 27 Lake Road, Mawei District, Fujian, Fuzhou province (FTA test area)

Applicant after: FUZHOU HUANYA ZHONGZHI COMPUTER Co.,Ltd.

Address before: 518000 Guangdong Province, Shenzhen city Longgang District cloth Road Park four building 12 unit 1805 A

Applicant before: Liu Yang

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20171103

Termination date: 20210814