CN105098283A - 不规则形状锂离子电池切割轨迹识别装置及识别方法 - Google Patents

不规则形状锂离子电池切割轨迹识别装置及识别方法 Download PDF

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张小平
周峰
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Abstract

<b>不规则形状锂离子电池切割轨迹识别装置及识别方法。随着新能源汽车的快速产业化和规模化，作为重要零部件之一的动力锂离子电池被大量应用，电池的性能随着使用逐渐衰减，当衰减到一定程度时电池将进行报废处理，所以在未来几年内将会有大批量的锂离子电池进入报废阶段。一种不规则形状锂离子电池切割轨迹识别装置，其组成包括：机械手臂（</b><b>1</b><b>），所述的机械手臂与龙门架一（</b><b>2</b><b>）连接，所述的龙门架一、龙门架二（</b><b>5</b><b>）分别与龙门架滑动轨道（</b><b>3</b><b>）连接，所述的龙门架滑动轨道之间具有操作台，所述的龙门架二与探针（</b><b>6</b><b>）连接，所述的操作台底面与柔性夹具（</b><b>4</b><b>）连接，所述的柔性夹具上具有电池（</b><b>7</b><b>）。本发明应用于废旧锂离子电池的拆解。</b>

Description

不规则形状锂离子电池切割轨迹识别装置及识别方法
技术领域：
本发明涉及一种不规则形状锂离子电池切割轨迹识别装置及识别方法。
背景技术：
随着新能源汽车的快速产业化和规模化，作为重要零部件之一的动力锂离子电池被大量应用，电池的性能随着使用逐渐衰减，当衰减到一定程度时电池将进行报废处理，所以在未来几年内将会有大批量的锂离子电池进入报废阶段。大量的报废电池若不能得到有效地回收处理，将会对生态环境和人体健康产生严重危害，同时造成资源浪费。2012年国家出台了《节能与新能源汽车产业发展规划（2012--2020）》明确提出来要制定动力锂离子电池回收利用管理办法，建立动力电池梯级利用和回收管理体系，要求验收生产者责任，规范回收体系。
由于锂离子电池在使用过程中经常出现电池模块外壳体变形，变形程度也各不相同，这样给自动化拆解带来很多不便，
发明内容：
本发明的目的是提供一种不规则形状锂离子电池切割轨迹识别装置及识别方法。
上述的目的通过以下的技术方案实现：
一种不规则形状锂离子电池切割轨迹识别装置，其组成包括：机械手臂，所述的机械手臂与龙门架一连接，所述的龙门架一、龙门架二分别与龙门架滑动轨道连接，所述的龙门架滑动轨道之间具有操作台，所述的龙门架二与探针连接，所述的操作台底面与柔性夹具连接，所述的柔性夹具上具有电池。
所述的不规则形状锂离子电池切割轨迹识别装置，所述的龙门架一、所述的龙门架二能够在所述的龙门滑动轨道上进行移动，所述的机械手臂、所述的探针能够进行上下移动，所述的柔性夹具能够进行360度旋转。
所述的不规则形状锂离子电池切割轨迹识别装置的识别方法，该方法包括如下步骤：
首先待拆解的锂离子电池放入搬运车内，搬运车以直线方式运动到指定位置，通过机械手臂将电池搬运至柔性夹具内，待切割电池装夹完毕以后系统自动建立坐标系，坐标系建立完成后，安装探针的龙门架沿Y轴正向运动，同时装有探针的Z轴进行X轴正向运动，Z轴沿负方向运动，X、Y、Z轴根据以建立的坐标系运动到探测原点。探针将根据程序自动探测电池一侧的轨迹特征点，当这一侧探测完毕以后，柔性夹具顺时针旋转90度，探针继续探测与其向对面的轨迹特征点，其它面的切割轨迹特征点探测以此类推。当所有特征点探测完成以后，首先X、Y、Z轴回到起始点位置，机械手臂将探测完成的电池抓取到搬运车内，由搬运车传送到下一工部。与此同时，控制系统将根据所探测的特征点进行切割轨迹拟合运算。
本发明的有益效果：
1.本发明并通过自动识别的轨迹实时控制切割刀具运动，对不规则形状（外壳体变形）的锂离子电池外壳体进行自动识别。
本发明所涉及的不规则形状（外壳体变形）的锂离子电池有效的解决不规则锂离子电池的快速拆解问题。从而提高锂离子电池自动化拆解线运行效率，降低人工成本，最大化的提高用户的经济效益。
附图说明：
附图1是本发明的结构示意图。
具体实施方式：
实施例1：
一种不规则形状锂离子电池切割轨迹识别装置，其组成包括：机械手臂1，所述的机械手臂与龙门架一2连接，所述的龙门架一、龙门架二5分别与龙门架滑动轨道3连接，所述的龙门架滑动轨道之间具有操作台，所述的龙门架二与探针6连接，所述的操作台底面与柔性夹具4连接，所述的柔性夹具上具有电池7。
实施例2：
根据实施例1所述的不规则形状锂离子电池切割轨迹识别装置，所述的龙门架一、所述的龙门架二能够在所述的龙门滑动轨道上进行移动，所述的机械手臂、所述的探针能够进行上下移动，所述的柔性夹具能够进360度旋转。
实施例3：
一种实施例1—2之一所述的不规则形状锂离子电池切割轨迹识别装置的识别方法，该方法包括如下步骤：
首先待拆解的锂离子电池放入搬运车内，搬运车以直线方式运动到指定位置，通过机械手臂将电池搬运至柔性夹具内，待切割电池装夹完毕以后系统自动建立坐标系，坐标系建立完成后，安装探针的龙门架沿Y轴正向运动，同时装有探针的Z轴进行X轴正向运动，Z轴沿负方向运动，X、Y、Z轴根据以建立的坐标系运动到探测原点。探针将根据程序自动探测电池一侧的轨迹特征点，当这一侧探测完毕以后，柔性夹具顺时针旋转90度，探针继续探测与其向对面的轨迹特征点，其它面的切割轨迹特征点探测以此类推。当所有特征点探测完成以后，首先X、Y、Z轴回到起始点位置，机械手臂将探测完成的电池抓取到搬运车内，由搬运车传送到下一工部。与此同时，控制系统将根据所探测的特征点进行切割轨迹拟合运算。

Claims (3)

1.一种不规则形状锂离子电池切割轨迹识别装置，其组成包括：机械手臂，其特征是：所述的机械手臂与龙门架一连接，所述的龙门架一、龙门架二分别与龙门架滑动轨道连接，所述的龙门架滑动轨道之间具有操作台，所述的龙门架二与探针连接，所述的操作台底面与柔性夹具连接，所述的柔性夹具上具有电池。
2.根据权利要求1所述的不规则形状锂离子电池切割轨迹识别装置，其特征是：所述的龙门架一、所述的龙门架二能够在所述的龙门滑动轨道上进行移动，所述的机械手臂、所述的探针能够进行上下移动，所述的柔性夹具能够进行360度旋转。
3.一种权利要求1—2之一所述的不规则形状锂离子电池切割轨迹识别装置的识别方法，其特征是：该方法包括如下步骤：
首先待拆解的锂离子电池放入搬运车内，搬运车以直线方式运动到指定位置，通过机械手臂将电池搬运至柔性夹具内，待切割电池装夹完毕以后系统自动建立坐标系，坐标系建立完成后，安装探针的龙门架沿Y轴正向运动，同时装有探针的Z轴进行X轴正向运动，Z轴沿负方向运动，X、Y、Z轴根据以建立的坐标系运动到探测原点；探针将根据程序自动探测电池一侧的轨迹特征点，当这一侧探测完毕以后，柔性夹具顺时针旋转90度，探针继续探测与其相对面的轨迹特征点，其它面的切割轨迹特征点探测以此类推；当所有特征点探测完成以后，首先X、Y、Z轴回到起始点位置，机械手臂将探测完成的电池抓取到搬运车内，由搬运车传送到下一工部；与此同时，控制系统将根据所探测的特征点进行切割轨迹拟合运算。
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