CN105091882B - 导航方法及装置 - Google Patents

Abstract

本公开揭示了一种导航方法及装置，属于地图导航领域。该导航方法包括：获取终端在T1时刻的地理位置；通过惯性导航系统计算终端在T2时刻的位移矢量，T2时刻晚于所述T1时刻；通过惯性导航系统的系统误差模型计算得到终端在T2时刻的误差矢量；以T1时刻的地理位置为位移矢量的起点，将位移矢量和误差矢量相加，得到终端在T2时刻的地理位置。本公开解决了终端在惯性导航系统在导航过程中的积分误差会随时间累积和增加的问题；达到了提高采用惯性导航系统时的导航精确度的效果。

Description

导航方法及装置

技术领域

本公开涉及地图导航领域，特别涉及一种导航方法及装置。

背景技术

随着技术的发展进步，各种导航系统日臻成熟。

惯性导航系统是一种不依赖于外部信息，依靠设置在终端中的加速度传感器进行导航的导航系统。

发明内容

本公开提供一种导航方法及装置。该技术方案如下：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种导航方法，该方法包括：

获取终端在T1时刻的地理位置；

通过惯性导航系统计算终端在T2时刻的位移矢量，T2时刻晚于T1时刻；

通过惯性导航系统的系统误差模型计算得到终端在T2时刻的误差矢量；

以T1时刻的地理位置为位移矢量的起点，将位移矢量和误差矢量相加，得到终端在T2时刻的地理位置。

可选的，通过惯性导航系统的系统误差模型计算终端在T2时刻的误差矢量，包括：

通过速度测量系统测量终端在T1时刻的速度参数；

至少将速度参数输入惯性导航系统的系统误差模型计算得到终端在T2时刻的误差矢量。

可选的，至少将速度参数输入惯性导航系统的系统误差模型计算得到终端在T2时刻的误差矢量，包括：

将速度参数和其它参数一起输入惯性导航系统的系统误差模型计算得到终端在T2时刻的误差矢量；

其中，速度参数包括：速度方向和速度大小；其它参数包括：T1时刻的温度值、T1时刻至T2时刻之间其它时刻的速度参数、T2时刻与T1时刻之间的时间差值中的至少一项参数。

可选的，T1时刻和T2时刻是每隔预定时间间隔所确定的时刻序列中相邻的两个时刻。

可选的，该方法还包括：

在使用卫星导航系统进行导航的过程中，检测与卫星导航系统之间的信号质量是否差于预设条件；

若信号质量差于预设条件，则启用惯性导航系统代替卫星导航系统。

可选的，该方法还包括：

在使用卫星导航系统进行导航的过程中，接收导航系统设置信号；

在导航系统设置信号指示采用惯性导航系统时，启用惯性导航系统代替卫星导航系统。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种导航装置，该装置包括：

获取模块，被配置为获取终端在T1时刻的地理位置；

第一计算模块，被配置为通过惯性导航系统计算终端在T2时刻的位移矢量，T2时刻晚于T1时刻；

第二计算模块，被配置为通过惯性导航系统的系统误差模型计算得到终端在T2时刻的误差矢量；

第三计算模块，被配置为以T1时刻的地理位置为位移矢量的起点，将第一计算模块计算出的位移矢量和第二计算模块计算出的误差矢量相加，得到终端在T2时刻的地理位置。

可选的，第二计算模块，包括：

测量子模块，被配置为通过速度测量系统测量终端在T1时刻的速度参数；

计算子模块，被配置为至少将测量子模块测量出的速度参数输入惯性导航系统的系统误差模型计算得到终端在T2时刻的误差矢量。

可选的，计算子模块，包括：

该计算子模块，被配置为将测量子模块测量出的速度参数和其它参数一起输入惯性导航系统的系统误差模型计算得到终端在T2时刻的误差矢量；

其中，速度参数包括：速度方向和速度大小；其它参数包括：T1时刻的温度值、T1时刻至T2时刻之间其它时刻的速度参数、T2时刻与T1时刻之间的时间差值中的至少一项参数。

可选的，T1时刻和T2时刻是每隔预定时间间隔所确定的时刻序列中相邻的两个时刻。

可选的，该装置还包括：

检测模块，被配置为在使用卫星导航系统进行导航的过程中，检测与卫星导航系统之间的信号质量是否差于预设条件；

第一启用模块，被配置为当检测模块检测出的信号质量差于预设条件时，启用惯性导航系统代替卫星导航系统。

可选的，该装置还包括：

接收模块，被配置为在使用卫星导航系统进行导航的过程中，接收导航系统设置信号；

第二启用模块，被配置为在接收模块接收的导航系统设置信号指示采用惯性导航系统时，启用惯性导航系统代替卫星导航系统。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种导航装置，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，处理器被配置为：

获取终端在T1时刻的地理位置；

通过惯性导航系统计算终端在T2时刻的位移矢量，T2时刻晚于T1时刻；

通过惯性导航系统的系统误差模型计算得到终端在T2时刻的误差矢量；

以T1时刻的地理位置为位移矢量的起点，将位移矢量和误差矢量相加，得到终端在T2时刻的地理位置。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

通过获取终端在T1时刻的地理位置；通过惯性导航系统计算终端在T2时刻的位移矢量，T2时刻晚于T1时刻；通过惯性导航系统的系统误差模型计算得到终端在T2时刻的误差矢量；以T1时刻的地理位置为位移矢量的起点，将位移矢量和误差矢量相加，得到终端在T2时刻的地理位置。解决了终端在惯性导航系统在导航过程中的积分误差会随时间累积和增加的问题；达到了提高采用惯性导航系统时的导航精确度的效果。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种导航方法的流程图；

图2A是根据另一示例性实施例示出的一种导航方法的流程图；

图2B是根据一示例性实施例示出的终端在惯性导航下从P到A点的移动位移的示意图；

图2C是根据一示例性实施例示出的一种导航方法所涉及的通过惯性导航系统的系统误差模型计算得到终端在T2时刻的误差矢量的流程图；

图2D是根据一示例性实施例示出的惯性导航系统的系统误差模型的示意图；

图2E是根据再一示例性实施例示出的一种导航方法的流程图；

图2F是根据一示例性实施例示出的一种导航模式选择界面的示意图；

图3是根据一示例性实施例示出的一种导航装置的框图；

图4根据另一示例性实施例示出的一种导航装置的框图；

图5是根据另一示例性实施例示出的一种用于导航的装置的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

图1是根据一示例性实施例示出的一种导航方法的流程图，如图1所示，该导航方法可以包括以下步骤。

在步骤101中，获取终端在T1时刻的地理位置。

在步骤102中，通过惯性导航系统计算终端在T2时刻的位移矢量，T2时刻晚于T1时刻。

在步骤103中，通过惯性导航系统的系统误差模型计算得到终端在T2时刻的误差矢量。

在步骤104中，以T1时刻的地理位置为位移矢量的起点，将位移矢量和误差矢量相加，得到终端在T2时刻的地理位置。

综上所述，本公开实施例中提供的导航方法，通过获取终端在T1时刻的地理位置；通过惯性导航系统计算终端在T2时刻的位移矢量，T2时刻晚于T1时刻；通过惯性导航系统的系统误差模型计算得到终端在T2时刻的误差矢量；以T1时刻的地理位置为位移矢量的起点，将位移矢量和误差矢量相加，得到终端在T2时刻的地理位置。解决了终端在惯性导航系统在导航过程中的积分误差会随时间累积和增加的问题；达到了提高采用惯性导航系统时的导航精确度的效果。

图2A是根据另一示例性实施例示出的一种导航方法的流程图，如图2A所示，该导航方法可以包括以下步骤。

在步骤201中，在使用卫星导航系统进行导航的过程中，检测与卫星导航系统之间的信号质量是否差于预设条件。

一般情况下，用户开始导航的位置通常位于室内环境中，比如：住宅楼道、地下车库以及大型商场，在这些环境中，信号接收质量较差。同样，由于障碍物的遮挡，比如：隧道、摩天大楼、森林，因此即使在室外，信号接收质量也可能会变差。

终端在使用卫星导航系统进行导航的过程中，检测自身与卫星导航系统之间的信号质量是否差于预设条件。这里所说的“预设条件”包括：终端与卫星导航系统之间的信号强度差于预设强度甚至丢失，终端处于无法继续导航的状态。

在步骤202中，若信号质量差于预设条件，则启用惯性导航系统代替卫星导航系统。

一旦检测到终端与卫星导航系统之间的信号强度差于预设强度，终端处于无法继续导航的状态，终端立即启用终端内部的惯性导航系统进行导航，由于惯性导航系统不需要与卫星导航系统进行连接，因此不受外部信号优劣的限制。

在步骤203中，获取终端在T1时刻的地理位置。

当惯性导航模式开启后，终端获取终端在T1时刻所在的地理位置。

请参见图2B，其是根据一示例性实施例示出的终端在惯性导航模式下从P到A点的移动位移的示意图，如图2B所示，终端在T1时刻所在的地理位置用P点表示。

在步骤204中，通过惯性导航系统计算终端在T2时刻的位移矢量，T2时刻晚于T1时刻。

可选地，T1时刻和T2时刻是每隔预定时间间隔所确定的时刻序列中相邻的两个时刻。也即，T1时刻可以视为是T_i时刻，T2时刻可以视为是T_i+1时刻。T2-T1＝△T，△T为预定时间间隔。

仍参见图2B，终端根据T1+△T来确定出T2时刻，此时终端移动到A点，通过惯性导航系统可以通过积分计算出在T1到T2的时间段内，终端从P点到A点的位移矢量，用表示。

在步骤205中，通过惯性导航系统的系统误差模型计算得到终端在T2时刻的误差矢量。

由惯性测量系统得到的位移矢量是通过积分产生的，定位误差将随时间推移而增大，并且该定位误差还受环境温度、终端的速度等因素影响。

仍参见图2B，为了消除T1到T2时间段内的定位误差，需要利用惯性导航系统的系统误差模型计算误差矢量，其中惯性导航系统的系统误差模型是对惯性导航系统的定位误差进行标定后得到的，终端中惯性导航系统的不同，所设定的惯性导航系统的系统误差模型是相同或者不同的。

在一种可能的实现方式中，可以将图2A中的步骤205进一步替换为步骤205a至步骤205b。请参见图2C所示，其是根据一示例性实施例示出的一种导航方法所涉及的通过惯性导航系统的系统误差模型计算得到终端在T2时刻的误差矢量的流程图，如图2C所示，导航方法可以包括以下步骤。

在步骤205a中，通过速度测量系统测量终端在T1时刻的速度参数。

终端通过内部的速度测量系统测量出终端在T1时刻，即在P点时的速度参数，其中速度参数包括速度大小、速度方向。

需要说明的是，速度测量系统是独立设置的系统，速度测量系统可以精确测量出终端的速度参数。也即，此处使用的是精确测量出的速度参数，而不是惯性导航系统通过积分方式估算的速度参数。

在步骤205b中，至少将速度参数输入惯性导航系统的系统误差模型计算得到终端在T2时刻的误差矢量。

终端将速度大小、速度方向输入惯性导航系统的系统误差模型中，在通过惯性导航系统的系统误差模型计算并输出误差矢量，请参见图2C，误差矢量用表示。

在一种可能的实现方式中，仍参见图2C所示，步骤205b还包括：

将速度参数和其它参数一起输入惯性导航系统的系统误差模型计算得到终端在T2时刻的误差矢量；

在实际应用中，影响误差矢量的参数不仅仅只有速度参数，由于惯性导航系统是以陀螺仪和加速度计为敏感器件的导航参数解算系统，所以影响陀螺仪和加速度计的参数均会对误差矢量的计算产生影响，比如外界温度对陀螺仪的测量精准度有影响，加速度计所测量的时间段内的加速度参数对此时间内某时刻的速度也有影响。请参见图2D，其是根据一示例性实施例示出的惯性导航系统的系统误差模型的示意图，如图2D所示，其它参数包括：T1时刻的温度值、T1时刻至T2时刻之间其它时刻的速度参数、T2时刻与T1时刻之间的时间差值中的至少一项参数。

终端通过上述系统误差模型，可以计算得到在T2时刻的误差矢量。

在步骤206中，以T1时刻的地理位置为位移矢量的起点，将位移矢量和误差矢量相加，得到终端在T2时刻的地理位置。

请参见图2B，将终端从P点到A点的位移矢量与终端在A点的误差矢量相加，可得到终端在T2时刻的实际位移矢量，将终端在T2时刻的实际地理位置用B点表示，即终端在T2时刻的实际位移矢量可通过公式表示为：

综上所述，本公开实施例中提供的导航方法，通过获取终端在T1时刻的地理位置；通过惯性导航系统计算终端在T2时刻的位移矢量，T2时刻晚于T1时刻；通过惯性导航系统的系统误差模型计算得到终端在T2时刻的误差矢量；以T1时刻的地理位置为位移矢量的起点，将位移矢量和误差矢量相加，得到终端在T2时刻的地理位置。解决了终端在惯性导航系统在导航过程中的积分误差会随时间累积和增加的问题；达到了提高采用惯性导航系统时的导航精确度的效果。

另外，速度测量系统是独立设置的系统，速度测量系统可以精确测量出终端的速度参数。也即，此处使用的是精确测量出的速度参数，而不是惯性导航系统通过积分方式估算的速度参数。

此外，惯性导航系统的开启除了通过检测到终端信号差被动开启外，还可以通过用户在导航时选择惯性导航方式主动开启，也即步骤201和步骤202可替代地实现成为如下步骤201a和步骤202a，请参见图2E，其是根据再一示例性实施例示出的一种导航方法的流程图。

在步骤201a中，在使用卫星导航系统进行导航的过程中，接收导航系统设置信号。

惯性导航的开启除了通过检测到终端信号差被动开启外，还可以通过用户在导航时选择惯性导航方式主动开启。

在步骤202a中，在导航系统设置信号指示采用惯性导航系统时，启用惯性导航系统代替卫星导航系统。

一般情况下，终端是通过GSM无线网络，实时接收卫星传递过来的地面位置，通过在线或离线地图进行导航的，也就是说，用户在导航的过程中终端不可避免会产生流量费用。请参见图2F，其是根据一示例性实施例示出的一种导航模式选择界面的示意图，如图2F所示，当用户不希望使用终端流量进行卫星导航时，可在导航时通过导航界面10中的导航模式选择框11自行选择惯性导航模式。

需要说明的是，图2F仅为示意图，在实际应用中终端的类型并不仅为手机，本实施例对此不进行限定。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。

图3是根据一示例性实施例示出的一种导航装置的框图，如图3所示，该导航装置包括但不限于：获取模块301、第一计算模块302、第二计算模块303、第三计算模块304。

获取模块301，被配置为获取终端在T1时刻的地理位置；

第一计算模块302，被配置为通过惯性导航系统计算终端在T2时刻的位移矢量，T2时刻晚于T1时刻；

第二计算模块303，被配置为通过惯性导航系统的系统误差模型计算得到终端在T2时刻的误差矢量；

第三计算模块304，被配置为以T1时刻的地理位置为位移矢量的起点，将第一计算模块302计算出的位移矢量和第二计算模块303计算出的误差矢量相加，得到终端在T2时刻的地理位置。

在一种可能的实现方式中，请参见图4所示，其根据另一示例性实施例示出的一种导航装置的框图，如图4所示，该第二计算模块303，包括：测量子模块303a、计算子模块303b。

测量子模块303a，被配置为通过速度测量系统测量终端在T1时刻的速度参数；

计算子模块303b，被配置为至少将测量子模块303a测量出的速度参数输入惯性导航系统的系统误差模型计算得到终端在T2时刻的误差矢量。

在一种可能的实现方式中，仍参见图4所示，计算子模块303b，还可被配置为：

将测量子模块303a测量出的速度参数和其它参数一起输入惯性导航系统的系统误差模型计算得到终端在T2时刻的误差矢量。

在一种可能的实现方式中，仍旧参见图4所示，该导航装置还可以包括：检测模块305、第一启用模块306。

检测模块305，被配置为在使用卫星导航系统进行导航的过程中，检测与卫星导航系统之间的信号质量是否差于预设条件；

第一启用模块306，被配置为当检测模块305检测出的信号质量差于预设条件时，启用惯性导航系统代替卫星导航系统。

在一种可能的实现方式中，仍旧参见图4所示，该导航装置还可以包括：检测模块307、第二启用模块308。

接收模块307，被配置为在使用卫星导航系统进行导航的过程中，接收导航系统设置信号；

第二启用模块308，被配置为在接收模块307接收的导航系统设置信号指示采用惯性导航系统时，启用惯性导航系统代替卫星导航系统。

综上所述，本公开实施例中提供的导航装置，通过获取终端在T1时刻的地理位置；通过惯性导航系统计算终端在T2时刻的位移矢量，T2时刻晚于T1时刻；通过惯性导航系统的系统误差模型计算得到终端在T2时刻的误差矢量；以T1时刻的地理位置为位移矢量的起点，将位移矢量和误差矢量相加，得到终端在T2时刻的地理位置。解决了终端在惯性导航系统在导航过程中的积分误差会随时间累积和增加的问题；达到了提高采用惯性导航系统时的导航精确度的效果。

另外，惯性导航的开启除了通过检测到终端信号差被动开启外，还可以通过用户在导航时选择惯性导航方式主动开启，而惯性导航系统的系统误差模型计算出的误差参数除了受速度参数影响外，还受其它参数影响。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本公开一示例性实施例提供了一种导航装置，能够实现本公开提供的导航方法，该导航装置包括：处理器、用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，处理器被配置为：

获取终端在T1时刻的地理位置；

通过惯性导航系统计算终端在T2时刻的位移矢量，T2时刻晚于T1时刻；

通过惯性导航系统的系统误差模型计算得到终端在T2时刻的误差矢量；

以T1时刻的地理位置为位移矢量的起点，将位移矢量和误差矢量相加，得到终端在T2时刻的地理位置。

图5是根据一示例性实施例示出的一种用于导航的装置的框图。例如，装置500可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。

参照图5，装置500可以包括以下一个或多个组件：处理组件502，存储器504，电源组件506，多媒体组件508，音频组件510，输入/输出(I/O)接口512，传感器组件514，以及通信组件516。

处理组件502通常控制装置500的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件502可以包括一个或多个处理器518来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件502可以包括一个或多个模块，便于处理组件502和其他组件之间的交互。例如，处理组件502可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件508和处理组件502之间的交互。

存储器504被配置为存储各种类型的数据以支持在装置500的操作。这些数据的示例包括用于在装置500上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器504可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件506为装置500的各种组件提供电力。电源组件506可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置500生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件508包括在装置500和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件508包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置500处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件510被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件510包括一个麦克风(MIC)，当装置500处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器504或经由通信组件516发送。在一些实施例中，音频组件510还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口512为处理组件502和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件514包括一个或多个传感器，用于为装置500提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件514可以检测到装置500的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如组件为装置500的显示器和小键盘，传感器组件514还可以检测装置500或装置500一个组件的位置改变，用户与装置500接触的存在或不存在，装置500方位或加速/减速和装置500的温度变化。传感器组件514可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件514还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件514还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件516被配置为便于装置500和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置500可以接入基于通信标准的无线网络，如Wi-Fi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件516经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件516还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置500可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述导航方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器504，上述指令可由装置500的处理器518执行以完成上述导航方法。例如，非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (11)

1.一种导航方法，其特征在于，所述方法包括：

在使用卫星导航系统进行导航的过程中，接收用户操作触发的导航系统设置信号；

在所述导航系统设置信号指示采用惯性导航系统时，启用所述惯性导航系统代替所述卫星导航系统；

获取终端在T1时刻的地理位置；

通过所述惯性导航系统计算所述终端在T2时刻的位移矢量，所述T2时刻晚于所述T1时刻；

通过所述惯性导航系统的系统误差模型计算得到所述终端在所述T2时刻的误差矢量；

以所述T1时刻的地理位置为所述位移矢量的起点，将所述位移矢量和所述误差矢量相加，得到所述终端在所述T2时刻的地理位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述惯性导航系统的系统误差模型计算所述终端在所述T2时刻的误差矢量，包括：

通过速度测量系统测量所述终端在所述T1时刻的速度参数；

至少将所述速度参数输入所述惯性导航系统的系统误差模型计算得到所述终端在所述T2时刻的误差矢量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少将所述速度参数输入所述惯性导航系统的系统误差模型计算得到所述终端在所述T2时刻的误差矢量，包括：

将所述速度参数和其它参数一起输入所述惯性导航系统的系统误差模型计算得到所述终端在所述T2时刻的误差矢量；

其中，所述速度参数包括：速度方向和速度大小；所述其它参数包括：所述T1时刻的温度值、所述T1时刻至所述T2时刻之间其它时刻的速度参数、所述T2时刻与所述T1时刻之间的时间差值中的至少一项参数。

4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述T1时刻和所述T2时刻是每隔预定时间间隔所确定的时刻序列中相邻的两个时刻。

5.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在使用卫星导航系统进行导航的过程中，检测与所述卫星导航系统之间的信号质量是否差于预设条件；

若所述信号质量差于所述预设条件，则启用所述惯性导航系统代替所述卫星导航系统。

6.一种导航装置，其特征在于，所述装置包括：

接收模块，被配置为在使用卫星导航系统进行导航的过程中，接收用户操作触发的导航系统设置信号；

第二启用模块，被配置为在所述接收模块接收的所述导航系统设置信号指示采用惯性导航系统时，启用所述惯性导航系统代替所述卫星导航系统；

获取模块，被配置为获取终端在T1时刻的地理位置；

第一计算模块，被配置为通过所述惯性导航系统计算所述终端在T2时刻的位移矢量，所述T2时刻晚于所述T1时刻；

第二计算模块，被配置为通过所述惯性导航系统的系统误差模型计算得到所述终端在所述T2时刻的误差矢量；

第三计算模块，被配置为以所述T1时刻的地理位置为所述位移矢量的起点，将所述第一计算模块计算出的所述位移矢量和所述第二计算模块计算出的所述误差矢量相加，得到所述终端在所述T2时刻的地理位置。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二计算模块，包括：

测量子模块，被配置为通过速度测量系统测量所述终端在所述T1时刻的速度参数；

计算子模块，被配置为至少将所述测量子模块测量出的所述速度参数输入所述惯性导航系统的系统误差模型计算得到所述终端在所述T2时刻的误差矢量。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述计算子模块，包括：

所述计算子模块，被配置为将所述测量子模块测量出的所述速度参数和其它参数一起输入所述惯性导航系统的系统误差模型计算得到所述终端在所述T2时刻的误差矢量；

其中，所述速度参数包括：速度方向和速度大小；所述其它参数包括：所述T1时刻的温度值、所述T1时刻至所述T2时刻之间其它时刻的速度参数、所述T2时刻与所述T1时刻之间的时间差值中的至少一项参数。

9.根据权利要求6至8任一所述的装置，其特征在于，所述T1时刻和所述T2时刻是每隔预定时间间隔所确定的时刻序列中相邻的两个时刻。

10.根据权利要求6至8任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

检测模块，被配置为在使用卫星导航系统进行导航的过程中，检测与所述卫星导航系统之间的信号质量是否差于预设条件；

第一启用模块，被配置为当所述检测模块检测出的所述信号质量差于所述预设条件时，启用所述惯性导航系统代替所述卫星导航系统。

11.一种导航装置，其特征在于，所述装置包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

在使用卫星导航系统进行导航的过程中，接收用户操作触发的导航系统设置信号；

在所述导航系统设置信号指示采用惯性导航系统时，启用所述惯性导航系统代替所述卫星导航系统；

获取终端在T1时刻的地理位置；

通过所述惯性导航系统计算所述终端在T2时刻的位移矢量，所述T2时刻晚于所述T1时刻；

通过所述惯性导航系统的系统误差模型计算得到所述终端在所述T2时刻的误差矢量；

以所述T1时刻的地理位置为所述位移矢量的起点，将所述位移矢量和所述误差矢量相加，得到所述终端在所述T2时刻的地理位置。