CN105083117B - 车辆进入高速公路匝道口时的防撞装置及防撞方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于交通安全领域，公开了一种车辆进入高速公路匝道口时的防撞装置及防撞方法，该防撞装置包括：智能CAN转换器、安装在自身车辆前方保险杠上的前置激光扫描雷达、安装在自身车辆方向盘上的转角传感器、安装在自身车辆制动踏板上的制动行程传感器、安装在自身车辆后方保险杠上的后置激光扫描雷达、安装在仪表盘上的语音报警装置，以及与所述智能CAN转换器、所述前置激光扫描雷达、所述转角传感器、所述制动行程传感、所述后置激光扫描雷达、所述语音报警装置分别电连接的处理单元。

Description

车辆进入高速公路匝道口时的防撞装置及防撞方法

技术领域

本发明涉及交通安全领域，尤其涉及一种车辆进入高速公路匝道口时的防撞装置及防撞方法。

背景技术

为了能够满足交通通行的需要以及美观等方面的要求，我国现有的高速公路匝道设计的越来越复杂。

驾驶人在接近高速公路匝道时，可能因为对路况不熟悉以及没有及时发现高速公路上的交通标志而未能及时进入匝道。这时驾驶人通常会紧急制动，然后转向进入高速公路匝道。这样就有可能与后方行驶车辆发生碰撞。特别是在高速公路上车辆行驶速度一般较大，如果后方行驶车辆是重型车辆则难以及时减速制动。此时极有可能引发重大的交通事故。如图1所示为高速公路匝道口示意图，其中1为高速公路匝道口，2为高速公路主匝道路段。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种车辆进入高速公路匝道口时的防撞装置及防撞方法，能够在车辆未能及时进入匝道口时，判断出车辆会因为紧急制动并转向进入匝道口而与后方车辆发生碰撞的可能性，从而可以有效的预防这一类的交通事故的发生。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案予以实现。

技术方案一：

一种车辆进入高速公路匝道口时的防撞装置，所述防撞装置包括：智能CAN转换器、安装在自身车辆前方保险杠上的前置激光扫描雷达、安装在自身车辆方向盘上的转角传感器、安装在自身车辆制动踏板上的制动行程传感器、安装在自身车辆后方保险杠上的后置激光扫描雷达、安装在仪表盘上的语音报警装置，以及与所述智能CAN转换器、所述前置激光扫描雷达、所述转角传感器、所述制动行程传感、所述后置激光扫描雷达、所述语音报警装置分别电连接的处理单元；

其中，所述智能CAN转换器，用于采集自身车辆CAN总线上的转向灯信息，所述转向灯信息用于指示自身车辆是否开启转向灯以及开启的是左转向灯还是右转向灯；

所述前置激光扫描雷达，用于采集自身车辆前方的路况信息，所述自身车辆前方的路况信息至少包括所述自身车辆前方是否出现高速公路匝道口；

所述转角传感器，用于检测自身车辆方向盘的转角；

所述制动行程传感器，用于检测自身车辆制动踏板的制动行程；

所述后置激光扫描雷达，用于采集自身车辆后方右侧的路况信息，所述自身车辆后方右侧的路况信息至少包括后方车辆的尺寸以及自身车辆与所述后方车辆的相对距离和相对速度；

所述处理单元，用于接收所述前置激光扫描雷达发送的自身车辆前方的路况信息，并根据自身车辆前方的路况信息，判断自身车辆是否到达高速公路匝道口，并当自身车辆到达高速公路匝道口时，触发所述转角传感器、所述制动行程传感器和所述智能CAN转换器进行工作；

所述处理单元，还用于接收所述转角传感器发送的转角检测结果、所述制动行程传感器发送的制动行程检测结果、所述智能CAN转换器发送的转向灯信息，并根据所述转角检测结果、所述制动行程检测结果和所述转向灯信息判断自身车辆的驾驶员是否因未及时进入匝道而要进行紧急制动，并在自身车辆的驾驶员未及时进入匝道而要进行紧急制动时触发所述后置激光扫描雷达进行工作；

所述处理单元，还用于根据后方车辆的尺寸以及自身车辆与所述后方车辆的相对距离和相对速度，判断自身车辆是否适合进行紧急制动。

所述语音报警装置，用于将自身车辆是否适合进行紧急制动的结果进行播报。

技术方案一的特点和进一步的改进为：

(1)所述语音报警装置具体用于实时接收所述处理单元发送的自身车辆是否适合进行紧急制动的结果，并驱动所述语音报警装置中的喇叭发出语音提醒。

(2)所述处理单元封装在金属盒中，并通过导线将所述转角传感器的接口、所述制动行程传感器的接口和所述智能CAN转换器的接口与所述处理单元的I/O接口连接。

(3)所述处理单元，还用于将自身车辆是否适合进行紧急制动的结果发送给电子控制单元ECU，以使得所述ECU对自身车辆进行控制。

技术方案二：

一种车辆进入高速公路匝道口时的防撞方法，所述防撞方法应用于如技术方案一中任一项所述的防撞装置中，所述方法包括：

步骤1，获取自身车辆前方的路况信息，所述自身车辆前方的路况信息至少包括所述自身车辆前方是否出现高速公路匝道口；

步骤2，根据所述自身车辆前方的路况信息，判断自身车辆是否到达高速公路匝道口，若自身车辆到达高速公路匝道口，则判断自身车辆的驾驶员是否未及时进入匝道；

步骤3，若自身车辆的驾驶员未及时进入匝道，则获取自身车辆后方右侧的路况信息，并根据所述自身车辆后方右侧的路况信息判断自身车辆是否适合进行紧急制动，以防止自身车辆与后方车辆发生碰撞。

技术方案二的特点和进一步的改进为：

(1)所述步骤1具体包括：

获取自身车辆前方的路面宽度信息，当自身车辆前方的路面宽度变宽时，检测自身车辆前方右侧与护栏连接的凸起物，从而确定自身车辆是否达到高速公路匝道口。

(2)所述步骤2中判断自身车辆的驾驶员是否未及时进入匝道具体包括：

获取自身车辆的转角检测结果、自身车辆的制动行程检测结果和自身车辆的转向灯信息，对所述转角检测结果、所述制动行程检测结果和所述转向灯信息赋予不同的权重，计算所述转角检测结果、所述制动行程检测结果和所述转向灯信息的加权求和结果，当所述加权求和结果大于预设的门限时，确定自身车辆的驾驶员未及时进入匝道。

(3)所述步骤3中判断自身车辆是否适合进行紧急制动具体包括：

获取自身车辆后方右侧的路况信息，若自身车辆的后方右侧没有车辆，则确定自身车辆适合进行紧急制动，不会发生碰撞；

若检测到自身车辆后方右侧有至少一个后方车辆，则获取所述后方车辆的外形尺寸、所述后方车辆与自身车辆的相对距离和相对速度，并根据所述后方车辆的外形尺寸、所述后方车辆与自身车辆的相对距离和相对速度，判断自身车辆是否适合进行紧急制动；

将判断自身车辆是否适合进行紧急制动的判断结果语音播报给自身车辆的驾驶员。

(4)所述根据所述后方车辆的外形尺寸、所述后方车辆与自身车辆的相对距离和相对速度，判断自身车辆是否适合进行紧急制动，具体包括：

计算参数t，其中t＝(临界车间距离)/(相对速度)；

如果t≤3.5秒，则判断结果为自身车辆进行紧急制动会发生碰撞，如果t＞3.5秒，则判断结果为自身车辆进行紧急制动不会发生碰撞。

(5)当判断结果为自身车辆进行紧急制动会发生碰撞时，若所述后方车辆的外形尺寸大于预设尺寸门限，则报警等级为高级别；若所述后方车辆的外形尺寸小于或者等于预设尺寸门限，则报警等级为低级别。

本发明提供的一种车辆进入高速公路匝道口时的防撞装置及其防撞方法中，该防撞装置结构简单而可靠，成本小且适合广泛推广；其防撞方法智能化程度高，能够有效的减少高速公路上高速公路匝道处的交通事故。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的高速公路匝道口示意图；

图2为本发明实施例提供的车辆进入高速公路匝道口时的防撞装置的结构示意图一；

图3为本发明实施例提供的车辆进入高速公路匝道口时的防撞装置的结构示意图二；

图4为本发明实施例提供的车辆进入高速公路匝道口时的防撞方法的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图2所示，本发明实施例提供一种车辆进入高速公路匝道口时的防撞装置，该防撞装置包括智能CAN转换器1、安装在自身车辆前方保险杠上的前置激光扫描雷达2、安装在自身车辆方向盘上的转角传感器3、安装在自身车辆制动踏板上的制动行程传感器4、安装在自身车辆后方保险杠上的后置激光扫描雷达5、安装在仪表盘上的语音报警装置6，以及与所述智能CAN转换器1、所述前置激光扫描雷达2、所述转角传感器3、所述制动行程传感4、所述后置激光扫描雷达5、所述语音报警装置6分别电连接的处理单元7。

其中，所述智能CAN转换器1，用于采集自身车辆CAN总线上的转向灯信息，所述转向灯信息用于指示自身车辆是否开启转向灯以及开启的是左转向灯还是右转向灯。

所述前置激光扫描雷达2，用于采集自身车辆前方的路况信息，所述自身车辆前方的路况信息至少包括所述自身车辆前方是否出现高速公路匝道口。

所述转角传感器3，用于检测自身车辆方向盘的转角。

所述制动行程传感器4，用于检测自身车辆制动踏板的制动行程。

所述后置激光扫描雷达5，用于采集自身车辆后方右侧的路况信息，所述自身车辆后方右侧的路况信息至少包括后方车辆的尺寸以及自身车辆与所述后方车辆的相对距离和相对速度。

所述处理单元7，用于接收所述前置激光扫描雷达发送的自身车辆前方的路况信息，并根据自身车辆前方的路况信息，判断自身车辆是否到达高速公路匝道口，并当自身车辆到达高速公路匝道口时，触发所述转角传感器、所述制动行程传感器和所述智能CAN转换器进行工作。

所述处理单元7，还用于接收所述转角传感器发送的转角检测结果、所述制动行程传感器发送的制动行程检测结果、所述智能CAN转换器发送的转向灯信息，并根据所述转角检测结果、所述制动行程检测结果和所述转向灯信息判断自身车辆的驾驶员是否因未及时进入匝道而要进行紧急制动，并在自身车辆的驾驶员未及时进入匝道而要进行紧急制动时触发所述后置激光扫描雷达进行工作。

所述处理单元7，还用于根据后方车辆的尺寸以及自身车辆与所述后方车辆的相对距离和相对速度，判断自身车辆是否适合进行紧急制动。

所述语音报警装置6，用于将自身车辆是否适合进行紧急制动的结果进行播报。

进一步的，如图3所示，所述防撞装置还包括电子控制单元ECU8，所述ECU8与所述处理单元7连接，所述处理单元还用于将自身车辆是否适合进行紧急制动的结果发送给电子控制单元ECU，以使得所述ECU对自身车辆进行控制。

如果处理单元判断自身车辆不适合进行紧急制动，即如果自身车辆进行紧急制动可能会发生碰撞，则处理单元将判断结果通过语音报警装置对驾驶人发出警告并同时发信号给ECU8，控制自身车辆继续向前行驶，使驾驶人无法制动自身车辆。此后，后置激光扫描雷达对自身车辆后方右侧路况信息进行实时测量，若处理单元根据测量结果判断自身车辆进行紧急制动时不会发生碰撞，则处理单元将判断结果通过语音报警装置对驾驶人发出提醒并同时给ECU8发信号使自身车辆可以正常制动。

具体的，所述前置激光扫描雷达安装在所述自身车辆的前方，具体用于识别所述自身车辆前方的高速公路匝道口，并获取所述自身车辆与所述高速公路匝道口之间的距离。

示例性的，所述前置激光扫描雷达采用螺栓固定在自身车辆前保险杠上方，使得前置激光扫描雷达可以扫描到自身车辆前方的道路环境，并识别出道路的宽度。前置激光扫描雷达采用粗纹螺栓安装在自身车辆前保险杠上部中间位置，确保能够扫描到整个横向路面。由于前置激光扫描雷达体积小，安装位置远离驾驶人视线注视区域，不会对驾驶人造成干扰。

具体的，转角传感器安装在转向轴板上，用来采集转向盘的转角。制动行程传感器安装在踏板轴上，用来采集制动踏板的制动行程。

具体的，所述后置激光扫描雷达安装在所述自身车辆的后方，用于采集至少一个后方车辆的外形尺寸、所述后方车辆的速度以及所述自身车辆与所述后方车辆的距离，所述后方车辆位于所述自身车辆的后方右侧。

后置激光扫描雷达采用螺栓固定在自身车辆后保险杠上方，使得后置激光扫描雷达可以扫描到自身车辆后方车辆外形尺寸的宽和高以及后方车辆的速度。后置激光扫描雷达采用粗纹螺栓安装在自身车辆后保险杠上部中间位置，确保能够采集到后方车辆的信息。

具体的，所述语音报警装置安装在所述自身车辆的仪表盘附近，实时接收所述处理单元发送的所述自身车辆是否适合进行紧急制动的结果，并驱动所述语音报警装置中的喇叭发出语音提醒。

具体的，所述处理单元封装在金属盒中，并通过导线将所述转角传感器的接口、所述制动行程传感器的接口和所述智能CAN转换器的接口与所述处理单元的I/O接口连接。

进一步的，所述激光扫描雷达为LUX激光扫描雷达。

所述转向盘转角传感器为德国FEL-20测力方向盘，方向盘转角及转向角速度测量精度为0.2％FS。

所述制动踏板行程传感器为薄膜式压力传感器，具体型号为LQ-062。

所述语音报警装置为PM5020语音芯片。

所述智能CAN转化器为CAN485智能CAN转换器。

所述处理单元为ARM9处理器，具体型号为S3C2410。

为了使前置激光扫描雷达能够及时发现前方出现高速公路匝道，前置激光扫描雷达的扫描距离应该足够远，本实施例中采用的前置激光扫描雷达的扫描距离至少200米以上。同时，为了使后置激光扫描雷达能够及时扫描后方车辆的类型及行驶状态，本实施例中采用的后置激光扫描雷达的扫描距离至少200米以上。因此本发明实施例提供的防撞装置能够正常工作，不会出现匝道识别不及时以及后方车辆识别不及时的现象。

本发明实施例提供的防撞方法的原理是通过一个安装在车辆前端的前置激光扫描雷达对道路匝道进行识别。在识别到前方有高速公路匝道并达到一定距离后，再进一步判断驾驶人是否未能及时进入高速公路匝道。具体过程是：在转向盘处装有转角传感器用来检测转向盘转动角度。在制动踏板处装有制动行程传感器用来检测制动踏板的制动位移。同时判断驾驶人是否开启转向灯。将转向盘转角，制动踏板制动位移以及是否开启转向灯的信息传给处理单元。处理单元根据这三个条件判断驾驶人是否因为没能在合适的时机进入高速公路匝道而要紧急制动并转向进入高速公路匝道。若处理单元判断驾驶人要转向进入高速公路匝道，则开启安装在车辆后端的后置激光扫描雷达对后方车辆进行检测。后置激光扫描雷达需要对后方车辆的高和宽进行判断，由此判断后方车辆为重型车辆或轻型车辆。再用后置激光扫描雷达测得后方车辆的速度以及自身车辆与后方车辆的距离。根据自身车辆的速度和后方车辆的速度以及两车之间的距离代入跟车模型判断出自身车辆如果继续减速是否会发生碰撞。如果有可能发生碰撞则对驾驶人进行语音提醒，同时干预自身车辆制动系统不能制动以防止发生碰撞。自身车辆后端的后置激光扫描雷达实时对后方车辆的车速以及两车之间的距离进行测量。如果判断这时减速不会发生碰撞则停止干预使自身车辆恢复正常制动。

基于上述原理，本发明实施例提供一种车辆进入高速公路匝道口时的防撞方法，所述方法应用于如上所述的防撞装置中，如图4所示，所述方法包括：

步骤1，获取自身车辆前方的路况信息，所述自身车辆前方的路况信息至少包括所述自身车辆前方是否出现高速公路匝道口。

步骤1具体包括：获取自身车辆前方的路面宽度信息，当自身车辆前方的路面宽度变宽时，检测自身车辆前方右侧与护栏连接的凸起物，从而确定自身车辆是否达到高速公路匝道口。

示例性的，在实际应用中，高速公路匝道的出现有两个特征：第一个特征开始是路面的横向宽度变宽。第二个特征是检测到自身车辆前方右侧与护栏连接的凸起物。如果上述两个特征同时满足就可以确定前方即将出现高速公路匝道。

具体为：前置激光扫描雷达开始不断地对路面的横向宽度进行判断。当发现路面宽度明显变宽，则认定前方很有可能出现高速公路匝道。然后着重对自身车辆前方道路右侧进行扫描，如果检测到自身车辆前方右侧与护栏连接的凸起物，并且凸起物的高度大约为80_cm左右则可以判断前方有高速公路匝道。进而实时的测量自身车辆距匝道口的距离，当自身车辆距匝道口的距离小于30米时，开始判断驾驶人是否未能及时进入匝道。

步骤2，根据所述自身车辆前方的路况信息，判断自身车辆是否到达高速公路匝道口，若自身车辆到达高速公路匝道口，则判断自身车辆的驾驶员是否未及时进入匝道。

步骤2中判断自身车辆的驾驶员是否未及时进入匝道具体包括：获取自身车辆的转角检测结果、自身车辆的制动行程检测结果和自身车辆的转向灯信息，对所述转角检测结果、所述制动行程检测结果和所述转向灯信息赋予不同的权重，计算所述转角检测结果、所述制动行程检测结果和所述转向灯信息的加权求和结果，当所述加权求和结果大于预设的门限时，确定自身车辆的驾驶员未及时进入匝道示例性的，判断驾驶人是否未能及时进入匝道主要从三个方面考虑：第一个方面为驾驶人制动程度；第二方面为驾驶人转动方向盘的程度；第三方面为驾驶人是否开启转向灯。这三方面对于判断驾驶人是否未能及时进入匝道分别占不同的权重。驾驶人的制动程度分为两个等级，分别是轻度制动和重度制动。驾驶人打转向的程度分为轻度转向和重度转向。设轻度制动占4分，重度制动占6分，轻度转向占1分，重度转向占2分，开启转向灯占2分。将这三个方面的得分加起来。若是大于等于6分，则认为驾驶人未能即使进入匝道并且要通过紧急制动减速转向进入匝道。

具体为：当确定自身车辆前方出现高速公路匝道后，首先通过制动行程传感器判断制动踏板的制动行程。当制动踏板制动行程小于等于制动踏板行程的50％，则认定为轻度制动。当制动踏板制动行程大于制动踏板行程的50％，则认定为重度制动。然后通过转角传感器判断转向盘的转角。若是转向盘的转角小于等于5°，则认定为轻度转向。若是转向盘的转角大于5°，则认定为重度转向。再根据智能CAN转换器从CAN总线上读取出的驾驶人是否开启转向灯的信息；把这三个方面的分数加起来。如果分数大于等于6，则认定驾驶人将要转向进入高速公路匝道。

步骤3，若自身车辆的驾驶员未及时进入匝道，则获取自身车辆后方右侧的路况信息，并根据所述自身车辆后方右侧的路况信息判断自身车辆是否适合进行紧急制动，以防止自身车辆与后方车辆发生碰撞。

步骤3中判断自身车辆是否适合进行紧急制动具体包括：

获取自身车辆后方右侧的路况信息，若自身车辆的后方右侧没有车辆，则确定自身车辆适合进行紧急制动，不会发生碰撞；

若检测到自身车辆后方右侧有至少一个后方车辆，则获取所述后方车辆的外形尺寸、所述后方车辆与自身车辆的相对距离和相对速度，并根据所述后方车辆的外形尺寸、所述后方车辆与自身车辆的相对距离和相对速度，判断自身车辆是否适合进行紧急制动；

将判断自身车辆是否适合进行紧急制动的判断结果语音播报给自身车辆的驾驶员。

示例性的，通过后置激光扫描雷达检测到后置车辆的三方面信息：第一方面是后方车辆的类型；第二方面是后方车辆的车速；第三方面是后方车辆距自身车辆的距离。

具体为：认定驾驶人意图是进入高速公路匝道后，首先通过后置激光扫描雷达判断车道右侧后方200米处是否有后方车辆。若是有后方车辆则通过后置激光扫描雷达判断后方车辆车头的宽和高。用宽乘以高得出后方车辆的迎风面积。若后方车辆的迎风面积小于等于2平方米，则判断为轻型车辆。若后方车辆的迎风面积大于2平方米，则判断为重型车辆。然后用后置激光扫描雷达测量出后方车辆的车速vr以及后方车辆与自身车辆之间的距离lr。

处理单元从仪表板上读取出自身车辆的车速vp，结合后置激光扫描雷达测得的后方车辆的车速vr与两车之间的距离lr。计算参数t：

t＝l/(vr-vp)

式中：临界车间距离l；后方车辆的车速vr；自车的车速vp；

对计算结果进行判断，如果t≤3.5秒，则判断结果为危险(即自身车辆进行紧急制动会发生碰撞)。如果t＞3.5秒，则判断结果为安全(即自身车辆进行紧急制动不会发生碰撞)。

当判断的结果为危险时，将对驾驶员进行语音报警，语音报警分为两个等级。当后方车辆为大型车辆时，报警等级为高级别。当后方车辆为小型车辆时，报警等级为低级别。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种车辆进入高速公路匝道口时的防撞方法，所述防撞方法应用于防撞装置中，所述防撞装置包括：智能CAN转换器、安装在自身车辆前方保险杠上的前置激光扫描雷达、安装在自身车辆方向盘上的转角传感器、安装在自身车辆制动踏板上的制动行程传感器、安装在自身车辆后方保险杠上的后置激光扫描雷达、安装在仪表盘上的语音报警装置以及与所述智能CAN转换器、所述前置激光扫描雷达、所述转角传感器、所述制动行程传感器、所述后置激光扫描雷达、所述语音报警装置分别电连接的处理单元；其中，所述智能CAN转换器，用于采集自身车辆CAN总线上的转向灯信息，所述转向灯信息用于指示自身车辆是否开启转向灯以及开启的是左转向灯还是右转向灯；所述前置激光扫描雷达，用于采集自身车辆前方的路况信息，所述自身车辆前方的路况信息至少包括所述自身车辆前方是否出现高速公路匝道口；所述转角传感器，用于检测自身车辆方向盘的转角；所述制动行程传感器，用于检测自身车辆制动踏板的制动行程；所述后置激光扫描雷达，用于采集自身车辆后方右侧的路况信息，所述自身车辆后方右侧的路况信息至少包括后方车辆的尺寸以及自身车辆与所述后方车辆的相对距离和相对速度；所述处理单元，用于接收所述前置激光扫描雷达发送的自身车辆前方的路况信息，并根据自身车辆前方的路况信息，判断自身车辆是否到达高速公路匝道口，并当自身车辆到达高速公路匝道口时，触发所述转角传感器、所述制动行程传感器和所述智能CAN转换器进行工作；所述处理单元，还用于接收所述转角传感器发送的转角检测结果、所述制动行程传感器发送的制动行程检测结果、所述智能CAN转换器发送的转向灯信息，并根据所述转角检测结果、所述制动行程检测结果和所述转向灯信息判断自身车辆的驾驶员是否因未及时进入匝道而要进行紧急制动，并在自身车辆的驾驶员未及时进入匝道而要进行紧急制动时触发所述后置激光扫描雷达进行工作；所述处理单元，还用于根据后方车辆的尺寸以及自身车辆与所述后方车辆的相对距离和相对速度，判断自身车辆是否适合进行紧急制动；所述语音报警装置，用于将自身车辆是否适合进行紧急制动的结果进行播报；

其特征在于，所述方法包括：

步骤1，获取自身车辆前方的路况信息，所述自身车辆前方的路况信息至少包括所述自身车辆前方是否出现高速公路匝道口；

步骤2，根据所述自身车辆前方的路况信息，判断自身车辆是否到达高速公路匝道口，若自身车辆到达高速公路匝道口，则判断自身车辆的驾驶员是否未及时进入匝道；

步骤3，若自身车辆的驾驶员未及时进入匝道，则获取自身车辆后方右侧的路况信息，并根据所述自身车辆后方右侧的路况信息判断自身车辆是否适合进行紧急制动，以防止自身车辆与后方车辆发生碰撞。

2.根据权利要求1所述的一种车辆进入高速公路匝道口时的防撞方法，其特征在于，所述步骤1具体包括：

获取自身车辆前方的路面宽度信息，当自身车辆前方的路面宽度变宽时，检测自身车辆前方右侧与护栏连接的凸起物，从而确定自身车辆是否达到高速公路匝道口。

3.根据权利要求1所述的一种车辆进入高速公路匝道口时的防撞方法，其特征在于，所述步骤2中判断自身车辆的驾驶员是否未及时进入匝道具体包括：

获取自身车辆的转角检测结果、自身车辆的制动行程检测结果和自身车辆的转向灯信息，对所述转角检测结果、所述制动行程检测结果和所述转向灯信息赋予不同的权重，计算所述转角检测结果、所述制动行程检测结果和所述转向灯信息的加权求和结果，当所述加权求和结果大于预设的门限时，确定自身车辆的驾驶员未及时进入匝道。

4.根据权利要求1所述的一种车辆进入高速公路匝道口时的防撞方法，其特征在于，所述步骤3中判断自身车辆是否适合进行紧急制动具体包括：

获取自身车辆后方右侧的路况信息，若自身车辆的后方右侧没有车辆，则确定自身车辆适合进行紧急制动，不会发生碰撞；

若检测到自身车辆后方右侧有至少一个后方车辆，则获取所述后方车辆的外形尺寸、所述后方车辆与自身车辆的相对距离和相对速度，并根据所述后方车辆的外形尺寸、所述后方车辆与自身车辆的相对距离和相对速度，判断自身车辆是否适合进行紧急制动；

将判断自身车辆是否适合进行紧急制动的判断结果语音播报给自身车辆的驾驶员。

5.根据权利要求4所述的一种车辆进入高速公路匝道口时的防撞方法，其特征在于，根据所述后方车辆的外形尺寸、所述后方车辆与自身车辆的相对距离和相对速度，判断自身车辆是否适合进行紧急制动，具体包括：

计算参数t，其中t＝(临界车间距离)/(相对速度)；

如果t≤3.5秒，则判断结果为自身车辆进行紧急制动会发生碰撞，如果t＞3.5秒，则判断结果为自身车辆进行紧急制动不会发生碰撞。

6.根据权利要求5所述的一种车辆进入高速公路匝道口时的防撞方法，其特征在于，

当判断结果为自身车辆进行紧急制动会发生碰撞时，若所述后方车辆的外形尺寸大于预设尺寸门限，则报警等级为高级别；若所述后方车辆的外形尺寸小于或者等于预设尺寸门限，则报警等级为低级别。