CN105082151A - 多方向带彩色功能的喷涂工业机器人 - Google Patents

Abstract

多方向带彩色功能的喷涂工业机器人，本发明涉及工业机器人技术领域，基台的左、右两侧分别设有一号电机和二号电机，基台的内部分别设有一号轴承和二号轴承，一号轴承内设有电动伸缩杆，电动伸缩杆的下部设有一号齿轮，且一号齿轮通过传动带与一号电机连接；所述的二号轴承内设有工件放置台，工件放置台的下部设有二号齿轮，且二号齿轮通过传动带与二号电机连接；所述的电动伸缩杆的上端设有固定横板，固定横板的下部通过支柱连接有喷涂圈；所述的喷涂圈的内边缘等角度设有蓝色喷嘴、红色喷嘴和绿色喷嘴。能够多方向对工件进行喷涂的同时，无需更换喷嘴，就可以对工件进行不同颜色的喷涂，工作效率高。

Description

多方向带彩色功能的喷涂工业机器人

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体涉及多方向带彩色功能的喷涂工业机器人。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。关键技术包括：(1)开放性模块化的控制系统体系结构：采用分布式CPU计算机结构，分为机器人控制器(RC)，运动控制器(MC)，光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。机器人控制器(RC)和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯。机器人控制器(RC)的主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字I/O、传感器处理等功能，而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入；(2)模块化层次化的控制器软件系统：软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上，采用分层和模块化结构设计，以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为三个层次：硬件驱动层、核心层和应用层。三个层次分别面对不同的功能需求，对应不同层次的开发，系统中各个层次内部由若干个功能相对对立的模块组成，这些功能模块相互协作共同实现该层次所提供的功能；(3)机器人的故障诊断与安全维护技术：通过各种信息，对机器人故障进行诊断，并进行相应维护，是保证机器人安全性的关键技术；(4)网络化机器人控制器技术：当前机器人的应用工程由单台机器人工作站向机器人生产线发展，机器人控制器的联网技术变得越来越重要。控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功能。可用于机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯，便于对机器人生产线进行监控、诊断和管理。

工业机器人用于喷涂工作时，由于喷嘴设置的单一，一次只能喷出一种颜色的漆，在需要喷涂另外一种颜色时，需要更换内喷嘴，以免上一种颜色对工件的影响，工作效率低，亟待改进。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种结构简单、设计合理、使用方便的多方向带彩色功能的喷涂工业机器人，能够多方向对工件进行喷涂的同时，无需更换喷嘴，就可以对工件进行不同颜色的喷涂，工作效率高。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：它包含基台、一号电机、二号电机、一号轴承、二号轴承、一号齿轮、二号齿轮、电动伸缩杆、固定横板、喷涂圈、支柱、工件放置台、蓝色喷嘴、红色喷嘴、绿色喷嘴；基台的左、右两侧分别设有一号电机和二号电机，基台的内部分别设有一号轴承和二号轴承，一号轴承内设有电动伸缩杆，电动伸缩杆的下部设有一号齿轮，且一号齿轮通过传动带与一号电机连接；所述的二号轴承内设有工件放置台，工件放置台的下部设有二号齿轮，且二号齿轮通过传动带与二号电机连接；所述的电动伸缩杆的上端设有固定横板，固定横板的下部通过支柱连接有喷涂圈；所述的喷涂圈的内边缘等角度设有蓝色喷嘴、红色喷嘴和绿色喷嘴。

所述的固定横板、支柱与喷涂圈均为中空结构。

所述的喷涂圈上设有连接通孔，支柱的下端与连接通孔相连接。

本发明的工作原理：通过控制系统将需要喷涂的颜色的比例设定好后，控制电机带动工件放置台旋转，同时控制喷涂圈下降，此时由蓝色喷嘴、红色喷嘴和绿色喷嘴内喷出的不同比例的颜色均匀喷涂的工件上，由于蓝色、红色和绿色为颜色的三原色，这样按照比例调配出来的颜色就能够得到所需的颜色了，也可以根据需要喷涂彩色。

采用上述结构后，本发明有益效果为：本发明所述的一种多方向带彩色功能的喷涂工业机器人，能够多方向对工件进行喷涂的同时，无需更换喷嘴，就可以对工件进行不同颜色的喷涂，工作效率高，且具有结构简单、设置合理、制作成本低等优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的结构示意图。

图2是图1的俯视图。

图3是本发明中喷涂圈的结构示意图。

附图标记说明：

1、基台；2、一号电机；3、二号电机；4、一号轴承；5、二号轴承；6、一号齿轮；7、二号齿轮；8、电动伸缩杆；9、固定横板；10、喷涂圈；11、支柱；12、工件放置台；13、蓝色喷嘴；14、红色喷嘴；15、绿色喷嘴；16、连接通孔。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明作进一步的说明。

参看图1-图3所示，本具体实施方式采用的技术方案是：它包含基台1、一号电机2、二号电机3、一号轴承4、二号轴承5、一号齿轮6、二号齿轮7、电动伸缩杆8、固定横板9、喷涂圈10、支柱11、工件放置台12、蓝色喷嘴13、红色喷嘴14、绿色喷嘴15；基台1的左、右两侧分别设有一号电机2和二号电机3，基台1的内部分别设有一号轴承4和二号轴承5，一号轴承4内设有电动伸缩杆8，电动伸缩杆8的下部设有一号齿轮6，且一号齿轮6通过传动带与一号电机2连接；所述的二号轴承5内设有工件放置台12，工件放置台12的下部设有二号齿轮7，且二号齿轮7通过传动带与二号电机3连接；所述的电动伸缩杆8的上端设有固定横板9，固定横板9的下部通过支柱11连接有喷涂圈10；所述的喷涂圈10的内边缘等角度设有蓝色喷嘴13、红色喷嘴14和绿色喷嘴15。

所述的固定横板9、支柱11与喷涂圈10均为中空结构。

所述的喷涂圈10上设有连接通孔16，支柱11的下端与连接通孔16相连接。

本具体实施方式的工作原理：通过控制系统将需要喷涂的颜色的比例设定好后，控制电机带动工件放置台旋转，同时控制喷涂圈10下降，此时由蓝色喷嘴13、红色喷嘴14和绿色喷嘴15内喷出的不同比例的颜色均匀喷涂的工件上，由于蓝色、红色和绿色为颜色的三原色，这样按照比例调配出来的颜色就能够得到所需的颜色了，也可以根据需要喷涂彩色。

采用上述结构后，本具体实施方式有益效果为：本具体实施方式所述的一种多方向带彩色功能的喷涂工业机器人，能够多方向对工件进行喷涂的同时，无需更换喷嘴，就可以对工件进行不同颜色的喷涂，工作效率高，且具有结构简单、设置合理、制作成本低等优点。

以上所述，仅用以说明本发明的技术方案而非限制，本领域普通技术人员对本发明的技术方案所做的其它修改或者等同替换，只要不脱离本发明技术方案的精神和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (3)

1.多方向带彩色功能的喷涂工业机器人，其特征在于：它包含基台、一号电机、二号电机、一号轴承、二号轴承、一号齿轮、二号齿轮、电动伸缩杆、固定横板、喷涂圈、支柱、工件放置台、蓝色喷嘴、红色喷嘴、绿色喷嘴；基台的左、右两侧分别设有一号电机和二号电机，基台的内部分别设有一号轴承和二号轴承，一号轴承内设有电动伸缩杆，电动伸缩杆的下部设有一号齿轮，且一号齿轮通过传动带与一号电机连接；所述的二号轴承内设有工件放置台，工件放置台的下部设有二号齿轮，且二号齿轮通过传动带与二号电机连接；所述的电动伸缩杆的上端设有固定横板，固定横板的下部通过支柱连接有喷涂圈；所述的喷涂圈的内边缘等角度设有蓝色喷嘴、红色喷嘴和绿色喷嘴。

2.根据权利要求1所述的多方向带彩色功能的喷涂工业机器人，其特征在于：所述的固定横板、支柱与喷涂圈均为中空结构。

3.根据权利要求1所述的多方向带彩色功能的喷涂工业机器人，其特征在于：所述的喷涂圈上设有连接通孔，支柱的下端与连接通孔相连接。