CN105080166A - 舞台机械设备的同步性检测系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种舞台机械设备的同步性检测系统，以解决如何进行舞台机械设备的同步性检测及降低检测的误差问题。该系统包括：激光测距传感器，用于实时测量所述舞台机械设备上预设测量点的运动数据；数据采集装置，连接在所述激光测距传感器和主控装置之间，用于采集所述运动数据，并将所述运动数据发送至所述主控装置；所述主控装置，用于对所述运动数据进行处理，得到舞台机械设备的同步精度。本发明中采用激光测距传感器测量预设测量点的运动数据，相对于现有技术中的绝对值编码器和增量编码器的接触式测量，该激光测距传感器为非接触式测量，其测量得到的运动数据能够直接反映测量点的运动情况，所以具有误差小、测量准确的优点。

Description

舞台机械设备的同步性检测系统

技术领域

本发明涉及同步性检测技术领域，具体涉及一种舞台机械设备的同步性检测系统。

背景技术

近年来，随着国民经济的发展，国家《十一五发展规划》及文化部文化发展纲要都明确提出了要振兴文化事业，进一步加强对文化体育事业的重视与投入。许多城市都在筹备建设剧院、体育馆之类的演出场所。同时，为满足大型歌剧、舞剧、芭蕾舞剧、大型交响乐和大型综合文艺演出的要求，各场馆的规模在不断扩大，对舞台机械的要求也越来越高。出于演出剧目的需要，对自动化道具的要求越来越高，由此产生了舞台机械设备。舞台机械设备(例如吊杆系统、双片剪叉式液压升降平台)的设计综合利用机械、电气、液压及计算机控制等工业技术，同建筑、美术、文艺表演相结合，应用于各类文化艺术场馆。

吊杆系统是舞台机械设备的重要组成部分，其主要作用是在舞台上悬挂并提升道具、布景和灯具等。为了增强演出的艺术效果，舞台吊杆的运动形式多种多样。有时要求调速吊杆可任意两两同步运动，组成单一长吊杆，悬挂宽尺寸背景幕布。有时需要前后几根吊杆编组同步运行，以便悬挂立体布景道具等。一些吊杆系统的同步控制是以某根吊杆为基准杆，其它吊杆与其进行比较，调节自身速度，追赶或等待基准杆，从而达到同步效果。但是该控制模式有其固有缺点，例如当多根吊杆同步运动时，吊杆除采集自身的位置信息外，还要不断通信传输基准杆的位置信息，导致系统响应慢，产生误差的传递积累。此外一旦基准杆发生故障会导致整个吊杆系统的瘫痪。

双片剪叉式液压升降平台是最主要最普遍的舞台机械设备之一，可设置在演出场馆的主舞台区，由数台升降平台组成大型的升降台群，随着各自升降的不同高度形成“亭、台、楼、阁”，构成整个舞台面的活动立体道具，使表演变换多种功能，适应各类变化无穷的演出。也可设置在乐池，可供乐队升降，扩大舞台表演区，伸缩补平后形成“T”型，形成伸出式舞台，以供传统戏剧、时装表演等。此类升降平台的台面较长，一般在15-20m，故需要双片结构(必要时三片或多片，但其结构性质相同)。液压系统向两组油缸分别供油，由于两组油路的流量误差或各自机械阻尼的不同、液压阀或油缸泄漏等原因，致使两片台速度误差引起左右台面不同步并逐步扩大累计误差，严重时将上台面拉弯变形，设备不能正常运行。

可见，舞台机械的同步性已经成为一个必备的技术指标，同步控制包括速度的控制和位置的控制，不同的应用场合所使用到的控制内容也有所不同，有时需要对速度和位置同时控制，有时只需控制速度或位置。为了保证舞台演出效果，需要对提前对舞台机械设备进行同步性检测，从而得知舞台机械设备的同步精度，以便对舞台机械设备进行调整或检修。

目前，尚未发现或查到专门用于对舞台机械设备的同步性进行检测的仪器设备，舞台机械设备的同步控制基本上是采用在单个设备上配置绝对值编码器和增量编码器，利用绝对值编码器测量不同舞台机械设备的位置，利用增量编码器测量舞台机械设备的驱动装置的速度。由于绝对值编码器是安装在驱动部件上，因此测量的位移不能直接反映舞台机械设备的位移，不能形成全闭环系统，而是一个半闭环系统。而半闭环系统存在系统误差，因此造成各舞台机械设备之间的相对位置存在比较大的误差。还有，目前的同步性检测装置大多采用8位单片机，内存的管理能力、存储设备的容量及计算能力都十分有限。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是如何进行舞台机械设备的同步性检测及降低检测的误差。

为解决上述技术问题，本发明提出了一种舞台机械设备的同步性检测系统。该系统包括：

激光测距传感器，用于实时测量所述舞台机械设备上预设测量点的运动数据；

数据采集装置，连接在所述激光测距传感器和主控装置之间，用于采集所述运动数据，并将所述运动数据发送至所述主控装置；

所述主控装置，用于对所述运动数据进行处理，得到舞台机械设备的同步精度。

进一步地，所述数据采集装置包括：激光测距传感器侧的无线数据采集模块和主控装置侧的一个无线数据采集控制模块；

所述无线数据采集模块，其数量与激光测距传感器的数量相同,与所述激光测距传感器一一对应连接，用于采集对应激光测距传感器中的所述运动数据，并将所述运动数据发送至所述无线数据采集控制模块；

所述无线数据采集控制模块，用于将所有所述无线数据采集模块发送的运动数据依次发送至主控装置。

进一步地，每一所述无线数据采集模块包括：

处理单元，用于解析主控装置发出的控制命令；

采集单元，连接至所述处理单元，用于当解析出的控制命令为采集命令时，采集该无线数据采集模块对应的激光测距传感器中的运动数据；

无线传输单元，连接至所述处理单元，用于将所述采集单元采集到的运动数据传输至所述无线数据采集控制模块。

进一步地，每一所述无线数据采集模块还包括：

存储单元，连接至所述处理单元，用于存储所述采集单元采集到的运动数据。

进一步地，所述主控装置包括：

数字信号传感器，用于将所述运动数据中的非电数字量转换为第一数字电信号；

模拟信号传感器，用于将所述运动数据中的非电模拟量转换为模拟电信号；

预处理模块，连接至所述数字信号传感器、所述模拟信号传感器和主处理模块，用于对所述第一数字电信号进行预处理，对所述模拟电信号进行预处理并转换为第二数字电信号，并预处理后的第一数字电信号和所述第二数字电信号发送至所述主处理模块；

所述主处理模块，用于对预处理后的第一数字电信号和所述第二数字电信号进行处理，得到每一预设测量点的位置、每一预设测量点的运动速度和/或各预设测量点之间的距离，并根据所述位置、所述运动速度和/或所述距离，得到该舞台机械设备的同步精度。

进一步地，所述主控装置还包括：

存储模块，连接至所述主处理模块，用于存储每一预设测量点的位置、每一预设测量点的运动速度、各预设测量点之间的距离和/或所述同步精度。

进一步地，所述主控装置还包括：

显示模块，连接至所述主处理模块，用于显示每一预设测量点的位置、每一预设测量点的运动速度、各预设测量点之间的距离和/或所述同步精度。

进一步地，所述预处理模块还用于：检测所述数字信号传感器和所述模拟信号传感器的工作状态是否正常，并将检测得到的第一检测结果发送至主处理模块；

所述主处理模块还可以用于：检测所述激光测距传感器、所述数据采集装置的工作状态是否正常，得到第二检测结果，并根据所述第一检测结果和第二检测结果输出至所述显示模块。

进一步地，所述主控装置还包括：输入模块，连接至所述主处理模块，用于输入控制命令。

进一步地，所述主处理模块还用于：对所述激光测距传感器进行校准。

本发明中采用激光测距传感器测量预设测量点的运动数据，采用数据采集装置采集该运动数据，然后利用所述主控装置处理该数据，从而得到舞台机械设备的同步精度。相对于现有技术中的绝对值编码器和增量编码器的接触式测量，该激光测距传感器为非接触式测量，其测量得到的运动数据能够直接反映测量点的运动情况，所以具有误差小、测量准确的优点。

附图说明

通过参考附图会更加清楚的理解本发明的特征信息和优点，附图是示意性的而不应理解为对本发明进行任何限制，在附图中：

图1示出了根据本发明舞台机械设备的同步性检测系统一实施例的结构框图；

图2示出了本发明舞台机械设备的同步性检测系统中一种数据采集装置的结构框图；

图3示出了数据采集装置中无线数据采集模块的结构框图；

图4示出了无线数据采集模块中处理单元的结构框图；

图5示出了无线数据采集模块中无线传输单元的结构框图；

图6示出了本发明舞台机械设备的同步性检测系统中一种主控装置的结构框图；

图7示出了本发明舞台机械设备的同步性检测系统的一种工作流程示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

本发明提供一种舞台机械设备的同步性检测系统，如图1所示，该装置包括：

激光测距传感器，用于实时测量所述舞台机械设备上预设测量点的运动数据；

数据采集装置，连接在所述激光测距传感器和一主控装置之间，用于采集所述运动数据，并将所述运动数据发送至所述主控装置；

所述主控装置，用于对所述运动数据进行处理，得到舞台机械设备的同步精度。

上述预设测量点可以为一个，也可以为多个，每一个预设测量点都有对应的激光测距传感器，该对应的激光测距传感器可以为一个，也可以为多个。预设测量点为多个时，这些预设测量点可以设在一个舞台机械设备的不同组成部分，也可以设置在不同的舞台机械设备上。例如在一个吊杆系统中，每一个吊杆均为一个测量点。当一测量点为一吊杆时，该吊杆的运动数据可包括该吊杆的水平位置、竖直高度、运动速度、回转角度等。测量点的不同，运动数据可能不同，因为不同测量点的运动方式可能不同。

激光测距传感器可以设置在可调整传感器角度的支架上。

本发明中采用激光测距传感器测量预设测量点的运动数据，采用数据采集装置采集该运动数据，然后利用所述主控装置处理该数据，从而得到舞台机械设备的同步精度。相对于现有技术中的绝对值编码器和增量编码器的接触式测量，该激光测距传感器为非接触式测量，其测量得到的运动数据能够直接反映测量点的运动情况，所以具有误差小、测量准确的优点。

进一步地，如图2所示，所述数据采集装置可包括传感器侧的无线数据采集模块和主控装置侧的一个无线数据采集控制模块；

所述无线数据采集模块，其数量与激光测距传感器的数量相同,与所述激光测距传感器一一对应连接，每一所述无线数据采集模块用于采集对应激光测距传感器中的所述运动数据，并将所述运动数据发送至所述无线数据采集控制模块；

所述无线数据采集控制模块，用于将所有所述无线数据采集模块发送的运动数据依次发送至主控装置。

这里，采集装置相当于一个完整的数据采集传输系统，利用无线数据采集模块采集对应激光测距传感器中的运动数据，利用无线数据采集控制模块接收该运动数据，其中无线数据采集模块和无线数据采集控制模块之间通过无线的方式传输，这样实现了激光测距传感器与主控装置之间远距离的数据采集输送过程，进而实现了主控装置的远距离处理工作。

其中，如图3所示，每一所述无线数据采集模块可包括：

处理单元，用于解析主控装置发出的控制命令；

采集单元，连接至所述处理单元，用于当解析出的控制命令为采集命令时，采集该无线数据采集模块对应的激光测距传感器中的运动数据；

存储单元，连接至所述处理单元，用于存储所述采集单元采集到的运动数据；

无线传输单元，连接至所述处理单元，用于将所述采集单元采集到的运动数据传输至所述无线数据采集控制模块。

其中，如图4所示，处理单元可采用AT91SAM9260核心电路，AT91SAM9260是ARM9E嵌入式处理器芯片，内部集成了ARM9内核还有大量的内部外设，如通用串行总线接口即USB接口、通用输入/输出接口、工业标准结构总线接口、控制器局域网接口、无线接口、网络接口、异步收发传输器接口、存储器接口电路(支持同步动态随机存储器即SDRAM、非易失性存储器)等。

USB接口电路是将AT91SAM9260核心电路内部集成的USB主机与从机内部外设，扩展为USB标准接口，以便连接USB设备。

通用输入/输出接口即GPIO接口通过缓冲器芯片74HC245将AT91SAM9260核心电路内部的GPIO通过缓冲器芯片连接出来，实现通用GPIO的功能。

工业标准结构总线接口即ISA接口是通过缓冲器芯片74HC16245将AT91SAM9260核心电路内部的总线通过缓冲器芯片连接出来，实现精简ISA总线的功能。

控制器局域网接口即CAN接口(可采用芯片SJA1000)将AT91SAM9260核心电路并行接口输出的信号按照CAN协议转换为CAN信号，发送到CAN总线，同时将CAN总线上的接收信号按照CAN协议接收后转换为并行数据传送给AT91SAM9260核心电路的并口。

无线接口，用于将AT91SAM9260核心电路与无线传输单元连接，通过通用分组无线服务即GPRS、3G或Zigbee无线网络传输到中心计算机。

网络接口，是10/100Mbps快速以太网物理层收发芯片，用于将AT91SAM9260核心电路内的以太网内部外设的介质访问控制层信号转换为物理层信号并通过网络变压器隔离后接入网络中。

异步收发传输器接口即UART接口，为电平转换电路，其主要功能是将AT91SAM9260核心电路串口输出的LVTTL电平的信号转换为RS232标准的电平，以便数据采集仪通过串口与PC机通信。该芯片仅做逻辑电平转换。

该AT91SAM9260核心电路还与可编程门阵列芯片连接，该芯片可采用LC4128V-75T100，通过编程可以控制芯片内部逻辑电路的关系，可以将AT91SAM9260核心电路中的中小规模的逻辑电路集中设计在该芯片中，从而大大简化电路、减少电路板面积，同时增加了系统可靠性。

该AT91SAM9260核心电路还连接串行非易失性电可擦除存储器，例如AT24C512，其功能是用来存储随时一些小容量数据需要保存的数据，它有读写操作简单，存储区寿命长等优点，但是容量较小。

该AT91SAM9260核心电路还连接电源转换电路，电源转换电路将输入的5V电源转换为3.3V和1.8V信号，给AT91SAM9260的I/O接口和内核供电，同时向其他芯片供电。

其中，采集单元可采用TLC2543(ADC)。

其中，存储单元可采用同步动态随机存储器即SDRAM、非易失性存储器等。

同步动态随机存储器可采用HY57V561620芯片，该芯片是32MB容量16bit数据宽度的动态随机存储器，解压后的操作系统存储在其中，处理单元运行过程中的中间数据、运算结果以及运行的应用程序等都存储在该芯片中，其特点是运行速度较快，容量大、缺点是：掉电后其存储的数据全部消失。

非易失性存储器可采用K9F2G08芯片，该芯片是一片256MB容量、数据宽度为8bit的非易失性存储器芯片，其主要功能是在掉电的状态下存储MicrosoftWindowsCE操作系统、采集控制参数和应用程序等，其特点是运行掉电后数据不会丢失，存储容量大，但是运行数据慢。

其中，无线传输单元，主要功能是接收主控装置的控制命令、返回数据采集装置的状态、返回主控装置请求的数据等功能。无线传输单元可用工业、科学和医用频段即ISM频段，可工作在2.4GHz(全球流行)、868MHz(欧洲流行)和915MHz(美国流行)3个频段上，分别具有最高250kbit/s、20kbit/s和40kbit/s的传输速率，它的传输距离在10-75m的范围内，但可以继续增加。而且，具有高抗干扰能力和低误码率。基于高斯频移键控即GFSK调制方式，采用高效前向纠错信道编码方法，提高了数据抗突发干扰和随机干扰的能力，在信道误码率为10^-3时，可得到实际误码率10^-5～10^-6。另外，具有最大发射功率20dbm(100mW)，灵敏度高，灵敏度高达-122dbm，传输距离远，视距情况下，当天线放置位置高度>2m时，最远可靠传输距离2000m。可采用透明的数据传输方式，提供透明的数据接口，能适应任何标准或非标准的用户协议。可提供多达116个信道，提供2个串口、3种接口方式。

无线传输单元可接收到来自无线数据采集控制模块的控制信号，无线传输单元将该控制信号发送给处理单元，处理单元接收到该控制信号后，利用采集单元采集运动数据，采集到的运动数据再通过无线传输单元发送至无线数据采集控制模块，进而数据采集控制模块将运动数据传输至主控装置。该过程中，采用存储单元对采集到的运动数据进行存储。

另外，如图5所示，无线传输单元可包括处理子单元和射频收发子单元。

处理子单元可采用单片机ATmega48。该芯片一方面通过串口与处理单元做数据通信，缓冲接收处理单元发送的数据，同时接收处理单元发送的指令信号，如信道修改，功率控制等，另一方面该芯片还将射频收发子单元接收的数据转换为处理单元可以接受的数据格式后发送给处理单元。

射频收发子单元可采用ZIC2410，由一个带有基带调制解调器的射频收发器。ZIC2410具有业界顶尖的+8dBm输出功率，使得它无需进行外部放大操作而可支持广泛的应用。

进一步地，如图6所示，所述主控装置可包括：

数字信号传感器，用于将所述运动数据中的非电数字量转换为第一数字电信号；

模拟信号传感器，用于将所述运动数据中的非电模拟量转换为模拟电信号；

预处理模块，连接至所述数字信号传感器、所述模拟信号传感器和主处理模块，用于对所述第一数字电信号进行预处理，对所述模拟电信号进行预处理并转换为第二数字电信号，并预处理后的第一数字电信号和所述第二数字电信号发送至所述主处理模块；

所述主处理模块，用于对预处理后的第一数字电信号和所述第二数字电信号进行处理，得到每一预设测量点的位置、每一预设测量点的运动速度和/或各预设测量点之间的距离，并根据每一预设测量点的位置、每一预设测量点的运动速度和/或各预设测量点之间的距离，得到该舞台机械设备的同步精度。

其中，数字信号传感器和模拟信号传感器用于将为非电信号的运动数据转换为电信号，从而进行下一步的预处理。非电信号包括非电模拟量，例如速度，也包括非电数字量，例如位置(水平位置、竖直高度)、回转角度等。

其中，预处理模块，可采用ATMEGA128L，对第一数字电信号的预处理包括求和、抗干扰等，对模拟电信号进行预处理包括滤波、放大等。预处理模块进行模数转换、预处理等操作，可以减少主处理模块的工作量。预处理模块可将第二数字电信号和预处理后的第一数字电信号按照规定的帧结构打包发送至主处理模块。

其中，主处理模块，可采用AT91SAM926，对预处理模块所发送的数据进行处理，得到每一预设测量点的位置、每一预设测量点的运动速度和/或各预设测量点之间的距离，进而将位置、运动速度、距离等数据与预期的相应数据进行对比，进而得知每一个预设测量点的实际运动情况与预期运动情况的差距，从而得到整个舞台机械设备的同步精度，也可以说成同步误差。

当然，所述主控装置还可包括：

存储模块，连接至所述主处理模块，用于存储每一预设测量点的位置、每一预设测量点的运动速度、各预设测量点之间的距离和/或所述同步精度。

这里，利用数据存储模块存储有关的数据，以便后期的调用或输出。存储的数据可以是记录整机的所有数据，可采用非易失性闪存芯片和循环数据记录方法。

所述主控装置还可包括：

显示模块，连接至所述主处理模块，用于显示每一预设测量点的位置、每一预设测量点的运动速度、各预设测量点之间的距离和/或所述同步精度。

显示模块将每一预设测量点的位置、每一预设测量点的运动速度、各预设测量点之间的距离和/或所述同步精度展示给用户，使用户更加直观的了解舞台机械设备的同步性。

存储模块、显示模块均为输出模块。存储模块为外部的存储设备。显示模块可以采用工业TFT液晶显示屏，同步显示每一预设测量点的有关数据，例如位置、速度等。

另外，还可以设置一输入模块，例如键盘，将该输入单元连接至主处理模块，用于输入控制命令，所述控制命令包括采集命令、自检命令和/或校准命令等。

预处理模块还可用于检测模拟信号传感器、数字信号传感器的工作状态是否正常，并将得到的第一检测结果发送至主处理模块。

主处理模块，还可以用于检测激光测距传感器、数据采集装置、主控装置内的存储模块、输出模块、输入模块等，得到第二检测结果，并将所述第一检测结果和第二检测结果输出至所述显示模块。

当有任何一部分未通过检测时，主处理模块还会生成错误提示信息，通知用户进行故障检测或维修。

主处理模块，还可以用于对激光测距传感器进行校准，提高测量精度。

主处理模块，还用于对测试系统的基本参数进行设置。

如图7所示，正常工作时，本系统的工作流程大致为：对激光测距传感器进行校准，主控装置向数据采集装置发出数据轮询(采集命令)。数据采集装置接收到该数据轮询，读取激光测距传感器的运动数据，并将运动数据发送给主控装置。主控装置对接收到运动数据进行对比分析，得到同步结果。

虽然结合附图描述了本发明的实施方式，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (10)

1.一种舞台机械设备的同步性检测系统，其特征在于，包括：

激光测距传感器，用于实时测量所述舞台机械设备上预设测量点的运动数据；

数据采集装置，连接在所述激光测距传感器和主控装置之间，用于采集所述运动数据，并将所述运动数据发送至所述主控装置；

所述主控装置，用于对所述运动数据进行处理，得到舞台机械设备的同步精度。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述数据采集装置包括：激光测距传感器侧的无线数据采集模块和主控装置侧的一个无线数据采集控制模块；

所述无线数据采集模块，其数量与激光测距传感器的数量相同,与所述激光测距传感器一一对应连接，用于采集对应激光测距传感器中的所述运动数据，并将所述运动数据发送至所述无线数据采集控制模块；

所述无线数据采集控制模块，用于将所有所述无线数据采集模块发送的运动数据依次发送至主控装置。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，每一所述无线数据采集模块包括：

处理单元，用于解析主控装置发出的控制命令；

采集单元，连接至所述处理单元，用于当解析出的控制命令为采集命令时，采集该无线数据采集模块对应的激光测距传感器中的运动数据；

无线传输单元，连接至所述处理单元，用于将所述采集单元采集到的运动数据传输至所述无线数据采集控制模块。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，每一所述无线数据采集模块还包括：

存储单元，连接至所述处理单元，用于存储所述采集单元采集到的运动数据。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主控装置包括：

数字信号传感器，用于将所述运动数据中的非电数字量转换为第一数字电信号；

模拟信号传感器，用于将所述运动数据中的非电模拟量转换为模拟电信号；

预处理模块，连接至所述数字信号传感器、所述模拟信号传感器和主处理模块，用于对所述第一数字电信号进行预处理，对所述模拟电信号进行预处理并转换为第二数字电信号，并预处理后的第一数字电信号和所述第二数字电信号发送至所述主处理模块；

所述主处理模块，用于对预处理后的第一数字电信号和所述第二数字电信号进行处理，得到每一预设测量点的位置、每一预设测量点的运动速度和/或各预设测量点之间的距离，并根据所述位置、所述运动速度和/或所述距离，得到该舞台机械设备的同步精度。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述主控装置还包括：

存储模块，连接至所述主处理模块，用于存储每一预设测量点的位置、每一预设测量点的运动速度、各预设测量点之间的距离和/或所述同步精度。

7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述主控装置还包括：

显示模块，连接至所述主处理模块，用于显示每一预设测量点的位置、每一预设测量点的运动速度、各预设测量点之间的距离和/或所述同步精度。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，

所述预处理模块还用于：检测所述数字信号传感器和所述模拟信号传感器的工作状态是否正常，并将检测得到的第一检测结果发送至主处理模块；

所述主处理模块还可以用于：检测所述激光测距传感器、所述数据采集装置的工作状态是否正常，得到第二检测结果，并根据所述第一检测结果和第二检测结果输出至所述显示模块。

9.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述主控装置还包括：输入模块，连接至所述主处理模块，用于输入控制命令。

10.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，

所述主处理模块还用于：对所述激光测距传感器进行校准。