CN105059503A - 潜水员佩戴的清晰化岩石避让系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种潜水员佩戴的清晰化岩石避让系统，包括头部安装支架、清晰化处理设备和岩石识别设备，所述清晰化处理设备和所述岩石识别设备都位于所述头部安装支架上，所述清晰化处理设备用于对水下图像执行散射光消除，所述岩石识别设备用于对执行完散射光消除的水下图像进行岩石识别。通过本发明，能够为潜水员的下潜提供全方位的安全保障。

Description

潜水员佩戴的清晰化岩石避让系统

技术领域

本发明涉及潜水探测领域，尤其涉及一种潜水员佩戴的清晰化岩石避让系统。

背景技术

目前，频繁地使用潜水员以投入水下救灾和探测工作，然而潜水员在潜水时，如果处于浅水区或者水下岩石过高，则潜水服容易与岩石碰撞，从而导致潜水服受损，严重情况下可能导致潜水员受伤，后果不堪设想。

为了避免出现潜水员与水下岩石碰撞情况发生，需要在潜水员身上安置水下岩石检测系统，然而，由于水下环境复杂，现有技术中并没有这样的系统。

为此，本发明提出了一种潜水员佩戴的清晰化岩石避让系统，能够去除水下散射光的干扰，准确识别出水下岩石形状，并自适应制定和实施合理的处理策略，从而保障水下潜水员的人身安全。

发明内容

为了解决现有技术存在的技术问题，本发明提供了一种潜水员佩戴的清晰化岩石避让系统，利用清晰化处理设备去除水下散射光带来的干扰，利用包括Marr小波滤波子设备、中值滤波子设备、尺度变换增强子设备、目标分割子设备和目标识别子设备的图像识别设备准确识别出水下岩石的形状，并自适应的水下规避模式，避免潜水员与岩石碰撞事故发生。

根据本发明的一方面，提供了一种潜水员佩戴的清晰化岩石避让系统，所述避让系统包括头部安装支架、清晰化处理设备和岩石识别设备，所述清晰化处理设备和所述岩石识别设备都位于所述头部安装支架上，所述清晰化处理设备用于对水下图像执行散射光消除，所述岩石识别设备用于对执行完散射光消除的水下图像进行岩石识别。

更具体地，在所述潜水员佩戴的清晰化岩石避让系统中，还包括：潜水驱动设备，设置在潜水衣上，用于为潜水员的行进提供辅助动力，所述辅助动力的方向为上行、下浮、左向、右向、前进和后退；挖掘设备，设置在所述头部安装支架上，包括挖掘电机和挖掘驱动器，所述挖掘驱动器与所述挖掘电机连接，用于对前方岩石进行挖掘；GPS定位设备，设置在浮标上，由电力供应设备提供电力供应，用于接收GPS卫星发送的GPS定位数据；声纳探测设备，设置在浮标上，由电力供应设备提供电力供应，用于探测所述潜水员到浮标的相对距离，并作为第一相对距离输出；超声波检测仪，设置在所述头部安装支架上，用于测量所述潜水员距离前方岩石的距离，并作为第二相对距离输出；移动硬盘，预先存储了岩石灰度范围和各类岩石基准模版，所述岩石灰度范围用于将图像中的岩石与背景分离，所述各类岩石基准模版为对各类基准岩石预先进行拍摄所得到的各个图像，所述移动硬盘还预先存储了岩石面积阈值、岩石高度阈值和岩石宽度阈值，所述岩石面积阈值与水下机器人挖掘输出功率成正比，所述岩石高度阈值与水下机器人瞬时爬升输出功率成正比，所述岩石宽度阈值与所述水下机器人瞬时绕行输出功率成正比；浮标，设置在所述潜水员的上方水面上；电力供应设备，设置在所述浮标上，包括防水密封罩、太阳能供电器件、蓄电池、切换开关和电压转换器，所述防水密封罩用于容纳所述太阳能供电器件、所述蓄电池、所述切换开关和所述电压转换器，所述切换开关与所述太阳能供电器件和所述蓄电池分别连接，根据蓄电池的剩余电量决定是否切换到所述太阳能供电器件以由所述太阳能供电器件供电，所述电压转换器与所述切换开关连接，以将通过切换开关输入的5V电压转换为3.3V电压；水下拍摄设备包括半球形防水透明罩、辅助照明子设备和CCD视觉传感器，所述半球形防水透明罩用于容纳所述辅助照明子设备和所述CCD视觉传感器，所述辅助照明子设备为所述CCD视觉传感器的水下拍摄提供辅助照明，所述CCD视觉传感器对前方目标拍摄以获得包含前方目标的水下图像；所述清晰化处理设备与所述CCD视觉传感器、所述超声波检测仪和所述辅助照明子设备分别连接，以获得所述第二相对距离和所述辅助照明亮度，并基于所述第二相对距离和所述辅助照明亮度去除所述水下图像中因为辅助照明子设备照射而在前方目标上形成的散射光成份，以获得清晰化水下图像；所述岩石识别设备与所述清晰化处理设备和所述移动硬盘分别连接，包括Marr小波滤波子设备、中值滤波子设备、尺度变换增强子设备、目标分割子设备和目标识别子设备；所述Marr小波滤波子设备与所述CCD视觉传感器连接，用于对所述清晰化水下图像采用基于2阶Marr小波基的小波滤波处理，以滤除所述水下图像中的高斯噪声，获得小波滤波图像；所述中值滤波子设备与所述Marr小波滤波子设备连接，用于对所述小波滤波图像执行中值滤波处理，以滤除所述小波滤波图像中的水粒子散射成分，获得中值滤波图像；所述尺度变换增强子设备与所述中值滤波子设备连接，用于对所述中值滤波图像执行尺度变换增强处理，以增强图像中目标与背景的对比度，获得增强图像；所述目标分割子设备与所述尺度变换增强子设备连接，将所述增强图像中像素灰度值在所述岩石灰度范围内的所有像素组成岩石子图像；所述目标识别子设备与所述目标分割子设备和所述移动硬盘分别连接，将所述岩石子图像与各类岩石基准模版逐一匹配，输出匹配成功的岩石基准模版对应的岩石类型作为目标岩石类型；岩石状态分析设备，与所述岩石识别设备和所述超声波检测仪分别连接，当接收到所述目标岩石类型时，基于所述第二相对距离和所述岩石子图像占据所述增强图像的面积百分比计算水下岩石横向面积，基于所述第二相对距离和所述岩石子图像纵向高度占据所述增强图像纵向高度的高度百分比计算水下岩石高度，基于所述第二相对距离和所述岩石子图像横向宽度占据所述增强图像横向宽度的宽度百分比计算水下岩石宽度；ARM11处理芯片，设置在所述头部安装支架上，与所述GPS定位设备、所述声纳探测设备、所述超声波检测仪、所述水上处理设备和所述岩石识别设备分别连接，用于在接收到所述目标岩石类型时，启动所述GPS定位设备、所述声纳探测设备和所述超声波检测仪以接收所述GPS定位数据、所述第一相对距离和所述第二相对距离，基于所述GPS定位数据、所述第一相对距离和所述第二相对距离计算并输出岩石定位数据，并通过电缆将所述岩石子图像和所述目标岩石类型传输到所述水上处理设备；其中，所述ARM11处理芯片还与所述岩石状态分析设备、所述岩石识别设备和所述移动硬盘分别连接，当接收到所述目标岩石类型时，将所述水下岩石横向面积与所述岩石面积阈值比较，所述水下岩石横向面积小于等于所述岩石面积阈值则发出挖掘驱动信号，所述水下岩石横向面积大于所述岩石面积阈值则进入躲避工作模式；所述ARM11处理芯片在所述躲避工作模式中执行以下操作：当所述水下岩石高度小于等于所述岩石高度阈值时则发出上升驱动信号，当所述水下岩石高度大于所述岩石高度阈值时，进一步判断所述水下岩石宽度和所述岩石宽度阈值的比较结果：当所述水下岩石宽度小于等于所述岩石宽度阈值时则发出左右绕行驱动信号，否则，发出后退驱动信号；所述ARM11处理芯片还与所述潜水驱动设备连接，以将所述上升驱动信号、所述左右绕行驱动信号或后退驱动信号发送到所述潜水驱动设备；所述ARM11处理芯片还与所述挖掘驱动器连接，以将所述挖掘驱动信号发送到所述挖掘驱动器。

更具体地，在所述潜水员佩戴的清晰化岩石避让系统中：所述ARM11处理芯片在未接收到所述目标岩石类型时，关闭所述GPS定位设备、所述声纳探测设备和所述超声波检测仪。

更具体地，在所述潜水员佩戴的清晰化岩石避让系统中：所述Marr小波滤波子设备、所述中值滤波子设备、所述尺度变换增强子设备、所述目标分割子设备和所述目标识别子设备被集成在一块集成电路板上。

更具体地，在所述潜水员佩戴的清晰化岩石避让系统中，所述避让系统还包括：所述头部安装支架上设置防水罩，用于容纳所述ARM11处理芯片、所述清晰化处理设备和所述岩石识别设备。

更具体地，在所述潜水员佩戴的清晰化岩石避让系统中：所述ARM11处理芯片在接收到的目标岩石类型为珍稀类型时，向所述水上处理设备发送报警信号。

附图说明

以下将结合附图对本发明的实施方案进行描述，其中：

图1为根据本发明实施方案示出的潜水员佩戴的清晰化岩石避让系统的结构方框图。

附图标记：1头部安装支架；2清晰化处理设备；3岩石识别设备

具体实施方式

下面将参照附图对本发明的潜水员佩戴的清晰化岩石避让系统的实施方案进行详细说明。

潜水员在工作时，由于水下环境复杂，散射光干扰严重，而且岩石由于千变万化，形状不固定，分布没有规律，而对水下作业的潜水员造成安全威胁，尤其是对于处于深海探索的潜水员，一旦潜水服被划破，很可能造成潜水员人身受到严重伤害。现有技术中尚没有相应的佩戴在潜水员身上的岩石躲避系统。

为了克服上述不足，本发明搭建了一种潜水员佩戴的清晰化岩石避让系统，能够克服水下散射光的干扰，能够准确识别水下岩石形状并进行岩石避让，从而维护水下潜水员的安全。

图1为根据本发明实施方案示出的潜水员佩戴的清晰化岩石避让系统的结构方框图，所述避让系统包括头部安装支架、清晰化处理设备和岩石识别设备，所述清晰化处理设备和所述岩石识别设备都位于所述头部安装支架上，所述清晰化处理设备用于对水下图像执行散射光消除，所述岩石识别设备用于对执行完散射光消除的水下图像进行岩石识别。

接着，继续对本发明的潜水员佩戴的清晰化岩石避让系统的具体结构进行进一步的说明。

所述避让系统还包括：潜水驱动设备，设置在潜水衣上，用于为潜水员的行进提供辅助动力，所述辅助动力的方向为上行、下浮、左向、右向、前进和后退；挖掘设备，设置在所述头部安装支架上，包括挖掘电机和挖掘驱动器，所述挖掘驱动器与所述挖掘电机连接，用于对前方岩石进行挖掘；GPS定位设备，设置在浮标上，由电力供应设备提供电力供应，用于接收GPS卫星发送的GPS定位数据。

所述避让系统还包括：声纳探测设备，设置在浮标上，由电力供应设备提供电力供应，用于探测所述潜水员到浮标的相对距离，并作为第一相对距离输出；超声波检测仪，设置在所述头部安装支架上，用于测量所述潜水员距离前方岩石的距离，并作为第二相对距离输出。

所述避让系统还包括：移动硬盘，预先存储了岩石灰度范围和各类岩石基准模版，所述岩石灰度范围用于将图像中的岩石与背景分离，所述各类岩石基准模版为对各类基准岩石预先进行拍摄所得到的各个图像，所述移动硬盘还预先存储了岩石面积阈值、岩石高度阈值和岩石宽度阈值，所述岩石面积阈值与水下机器人挖掘输出功率成正比，所述岩石高度阈值与水下机器人瞬时爬升输出功率成正比，所述岩石宽度阈值与所述水下机器人瞬时绕行输出功率成正比。

所述避让系统还包括：浮标，设置在所述潜水员的上方水面上。

所述避让系统还包括：电力供应设备，设置在所述浮标上，包括防水密封罩、太阳能供电器件、蓄电池、切换开关和电压转换器，所述防水密封罩用于容纳所述太阳能供电器件、所述蓄电池、所述切换开关和所述电压转换器，所述切换开关与所述太阳能供电器件和所述蓄电池分别连接，根据蓄电池的剩余电量决定是否切换到所述太阳能供电器件以由所述太阳能供电器件供电，所述电压转换器与所述切换开关连接，以将通过切换开关输入的5V电压转换为3.3V电压。

所述避让系统还包括：水下拍摄设备包括半球形防水透明罩、辅助照明子设备和CCD视觉传感器，所述半球形防水透明罩用于容纳所述辅助照明子设备和所述CCD视觉传感器，所述辅助照明子设备为所述CCD视觉传感器的水下拍摄提供辅助照明，所述CCD视觉传感器对前方目标拍摄以获得包含前方目标的水下图像。

所述清晰化处理设备与所述CCD视觉传感器、所述超声波检测仪和所述辅助照明子设备分别连接，以获得所述第二相对距离和所述辅助照明亮度，并基于所述第二相对距离和所述辅助照明亮度去除所述水下图像中因为辅助照明子设备照射而在前方目标上形成的散射光成份，以获得清晰化水下图像。

所述岩石识别设备与所述清晰化处理设备和所述移动硬盘分别连接，包括Marr小波滤波子设备、中值滤波子设备、尺度变换增强子设备、目标分割子设备和目标识别子设备；所述Marr小波滤波子设备与所述CCD视觉传感器连接，用于对所述清晰化水下图像采用基于2阶Marr小波基的小波滤波处理，以滤除所述水下图像中的高斯噪声，获得小波滤波图像；所述中值滤波子设备与所述Marr小波滤波子设备连接，用于对所述小波滤波图像执行中值滤波处理，以滤除所述小波滤波图像中的水粒子散射成分，获得中值滤波图像；所述尺度变换增强子设备与所述中值滤波子设备连接，用于对所述中值滤波图像执行尺度变换增强处理，以增强图像中目标与背景的对比度，获得增强图像；所述目标分割子设备与所述尺度变换增强子设备连接，将所述增强图像中像素灰度值在所述岩石灰度范围内的所有像素组成岩石子图像；所述目标识别子设备与所述目标分割子设备和所述移动硬盘分别连接，将所述岩石子图像与各类岩石基准模版逐一匹配，输出匹配成功的岩石基准模版对应的岩石类型作为目标岩石类型。

所述避让系统还包括：岩石状态分析设备，与所述岩石识别设备和所述超声波检测仪分别连接，当接收到所述目标岩石类型时，基于所述第二相对距离和所述岩石子图像占据所述增强图像的面积百分比计算水下岩石横向面积，基于所述第二相对距离和所述岩石子图像纵向高度占据所述增强图像纵向高度的高度百分比计算水下岩石高度，基于所述第二相对距离和所述岩石子图像横向宽度占据所述增强图像横向宽度的宽度百分比计算水下岩石宽度。

所述避让系统还包括：ARM11处理芯片，设置在所述头部安装支架上，与所述GPS定位设备、所述声纳探测设备、所述超声波检测仪、所述水上处理设备和所述岩石识别设备分别连接，用于在接收到所述目标岩石类型时，启动所述GPS定位设备、所述声纳探测设备和所述超声波检测仪以接收所述GPS定位数据、所述第一相对距离和所述第二相对距离，基于所述GPS定位数据、所述第一相对距离和所述第二相对距离计算并输出岩石定位数据，并通过电缆将所述岩石子图像和所述目标岩石类型传输到所述水上处理设备。

所述ARM11处理芯片还与所述岩石状态分析设备、所述岩石识别设备和所述移动硬盘分别连接，当接收到所述目标岩石类型时，将所述水下岩石横向面积与所述岩石面积阈值比较，所述水下岩石横向面积小于等于所述岩石面积阈值则发出挖掘驱动信号，所述水下岩石横向面积大于所述岩石面积阈值则进入躲避工作模式。

所述ARM11处理芯片在所述躲避工作模式中执行以下操作：当所述水下岩石高度小于等于所述岩石高度阈值时则发出上升驱动信号，当所述水下岩石高度大于所述岩石高度阈值时，进一步判断所述水下岩石宽度和所述岩石宽度阈值的比较结果：当所述水下岩石宽度小于等于所述岩石宽度阈值时则发出左右绕行驱动信号，否则，发出后退驱动信号。

所述ARM11处理芯片还与所述潜水驱动设备连接，以将所述上升驱动信号、所述左右绕行驱动信号或后退驱动信号发送到所述潜水驱动设备；所述ARM11处理芯片还与所述挖掘驱动器连接，以将所述挖掘驱动信号发送到所述挖掘驱动器。

可选地，在所述潜水员佩戴的清晰化岩石避让系统中：所述ARM11处理芯片在未接收到所述目标岩石类型时，关闭所述GPS定位设备、所述声纳探测设备和所述超声波检测仪；所述Marr小波滤波子设备、所述中值滤波子设备、所述尺度变换增强子设备、所述目标分割子设备和所述目标识别子设备被集成在一块集成电路板上；所述避让系统还包括：所述头部安装支架上设置防水罩，用于容纳所述ARM11处理芯片、所述清晰化处理设备和所述岩石识别设备；所述ARM11处理芯片在接收到的目标岩石类型为珍稀类型时，向所述水上处理设备发送报警信号。

采用本发明的潜水员佩戴的清晰化岩石避让系统，针对现有技术中水下潜水员易受岩石干扰威胁的技术问题，采用适合水下环境的一系列图像处理设备，提供水下岩石数据，包括岩石定位数据、岩石形状等，以帮助潜水员顺利规避水下岩石。

可以理解的是，虽然本发明已以较佳实施例披露如上，然而上述实施例并非用以限定本发明。对于任何熟悉本领域的技术人员而言，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。

Claims (6)

1.一种潜水员佩戴的清晰化岩石避让系统，所述避让系统包括头部安装支架、清晰化处理设备和岩石识别设备，所述清晰化处理设备和所述岩石识别设备都位于所述头部安装支架上，所述清晰化处理设备用于对水下图像执行散射光消除，所述岩石识别设备用于对执行完散射光消除的水下图像进行岩石识别。

2.如权利要求1所述的潜水员佩戴的清晰化岩石避让系统，其特征在于，所述避让系统还包括：

潜水驱动设备，设置在潜水衣上，用于为潜水员的行进提供辅助动力，所述辅助动力的方向为上行、下浮、左向、右向、前进和后退；

挖掘设备，设置在所述头部安装支架上，包括挖掘电机和挖掘驱动器，所述挖掘驱动器与所述挖掘电机连接，用于对前方岩石进行挖掘；

GPS定位设备，设置在浮标上，由电力供应设备提供电力供应，用于接收GPS卫星发送的GPS定位数据；

声纳探测设备，设置在浮标上，由电力供应设备提供电力供应，用于探测所述潜水员到浮标的相对距离，并作为第一相对距离输出；

超声波检测仪，设置在所述头部安装支架上，用于测量所述潜水员距离前方岩石的距离，并作为第二相对距离输出；

移动硬盘，预先存储了岩石灰度范围和各类岩石基准模版，所述岩石灰度范围用于将图像中的岩石与背景分离，所述各类岩石基准模版为对各类基准岩石预先进行拍摄所得到的各个图像，所述移动硬盘还预先存储了岩石面积阈值、岩石高度阈值和岩石宽度阈值，所述岩石面积阈值与水下机器人挖掘输出功率成正比，所述岩石高度阈值与水下机器人瞬时爬升输出功率成正比，所述岩石宽度阈值与所述水下机器人瞬时绕行输出功率成正比；

浮标，设置在所述潜水员的上方水面上；

电力供应设备，设置在所述浮标上，包括防水密封罩、太阳能供电器件、蓄电池、切换开关和电压转换器，所述防水密封罩用于容纳所述太阳能供电器件、所述蓄电池、所述切换开关和所述电压转换器，所述切换开关与所述太阳能供电器件和所述蓄电池分别连接，根据蓄电池的剩余电量决定是否切换到所述太阳能供电器件以由所述太阳能供电器件供电，所述电压转换器与所述切换开关连接，以将通过切换开关输入的5V电压转换为3.3V电压；

水下拍摄设备包括半球形防水透明罩、辅助照明子设备和CCD视觉传感器，所述半球形防水透明罩用于容纳所述辅助照明子设备和所述CCD视觉传感器，所述辅助照明子设备为所述CCD视觉传感器的水下拍摄提供辅助照明，所述CCD视觉传感器对前方目标拍摄以获得包含前方目标的水下图像；

所述清晰化处理设备与所述CCD视觉传感器、所述超声波检测仪和所述辅助照明子设备分别连接，以获得所述第二相对距离和所述辅助照明亮度，并基于所述第二相对距离和所述辅助照明亮度去除所述水下图像中因为辅助照明子设备照射而在前方目标上形成的散射光成份，以获得清晰化水下图像；

所述岩石识别设备与所述清晰化处理设备和所述移动硬盘分别连接，包括Marr小波滤波子设备、中值滤波子设备、尺度变换增强子设备、目标分割子设备和目标识别子设备；所述Marr小波滤波子设备与所述CCD视觉传感器连接，用于对所述清晰化水下图像采用基于2阶Marr小波基的小波滤波处理，以滤除所述水下图像中的高斯噪声，获得小波滤波图像；所述中值滤波子设备与所述Marr小波滤波子设备连接，用于对所述小波滤波图像执行中值滤波处理，以滤除所述小波滤波图像中的水粒子散射成分，获得中值滤波图像；所述尺度变换增强子设备与所述中值滤波子设备连接，用于对所述中值滤波图像执行尺度变换增强处理，以增强图像中目标与背景的对比度，获得增强图像；所述目标分割子设备与所述尺度变换增强子设备连接，将所述增强图像中像素灰度值在所述岩石灰度范围内的所有像素组成岩石子图像；所述目标识别子设备与所述目标分割子设备和所述移动硬盘分别连接，将所述岩石子图像与各类岩石基准模版逐一匹配，输出匹配成功的岩石基准模版对应的岩石类型作为目标岩石类型；

岩石状态分析设备，与所述岩石识别设备和所述超声波检测仪分别连接，当接收到所述目标岩石类型时，基于所述第二相对距离和所述岩石子图像占据所述增强图像的面积百分比计算水下岩石横向面积，基于所述第二相对距离和所述岩石子图像纵向高度占据所述增强图像纵向高度的高度百分比计算水下岩石高度，基于所述第二相对距离和所述岩石子图像横向宽度占据所述增强图像横向宽度的宽度百分比计算水下岩石宽度；

ARM11处理芯片，设置在所述头部安装支架上，与所述GPS定位设备、所述声纳探测设备、所述超声波检测仪、所述水上处理设备和所述岩石识别设备分别连接，用于在接收到所述目标岩石类型时，启动所述GPS定位设备、所述声纳探测设备和所述超声波检测仪以接收所述GPS定位数据、所述第一相对距离和所述第二相对距离，基于所述GPS定位数据、所述第一相对距离和所述第二相对距离计算并输出岩石定位数据，并通过电缆将所述岩石子图像和所述目标岩石类型传输到所述水上处理设备；

其中，所述ARM11处理芯片还与所述岩石状态分析设备、所述岩石识别设备和所述移动硬盘分别连接，当接收到所述目标岩石类型时，将所述水下岩石横向面积与所述岩石面积阈值比较，所述水下岩石横向面积小于等于所述岩石面积阈值则发出挖掘驱动信号，所述水下岩石横向面积大于所述岩石面积阈值则进入躲避工作模式；

其中，所述ARM11处理芯片在所述躲避工作模式中执行以下操作：当所述水下岩石高度小于等于所述岩石高度阈值时则发出上升驱动信号，当所述水下岩石高度大于所述岩石高度阈值时，进一步判断所述水下岩石宽度和所述岩石宽度阈值的比较结果：当所述水下岩石宽度小于等于所述岩石宽度阈值时则发出左右绕行驱动信号，否则，发出后退驱动信号；

其中，所述ARM11处理芯片还与所述潜水驱动设备连接，以将所述上升驱动信号、所述左右绕行驱动信号或后退驱动信号发送到所述潜水驱动设备；

其中，所述ARM11处理芯片还与所述挖掘驱动器连接，以将所述挖掘驱动信号发送到所述挖掘驱动器。

3.如权利要求2所述的潜水员佩戴的清晰化岩石避让系统，其特征在于：

所述ARM11处理芯片在未接收到所述目标岩石类型时，关闭所述GPS定位设备、所述声纳探测设备和所述超声波检测仪。

4.如权利要求2所述的潜水员佩戴的清晰化岩石避让系统，其特征在于：

所述Marr小波滤波子设备、所述中值滤波子设备、所述尺度变换增强子设备、所述目标分割子设备和所述目标识别子设备被集成在一块集成电路板上。

5.如权利要求2所述的潜水员佩戴的清晰化岩石避让系统，其特征在于，所述避让系统还包括：

所述头部安装支架上设置防水罩，用于容纳所述ARM11处理芯片、所述清晰化处理设备和所述岩石识别设备。

6.如权利要求2所述的潜水员佩戴的清晰化岩石避让系统，其特征在于：

所述ARM11处理芯片在接收到的目标岩石类型为珍稀类型时，向所述水上处理设备发送报警信号。