CN105036024B - 具有额定最大转矩的旋转机械手、制药设备和包装设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种具有额定最大转矩的旋转机械手，包括支臂和气动抓手，该气动抓手包括至少二个抓手构件和气缸；其支臂包括：基座，设有通孔，并该通孔的一端设有轴承安装孔、另一端设有轴孔一；控制套，部分地延伸至所述基座的轴承安装孔内，并通过轴承可转动的设置于所述基座上，该控制套突出于所述基座的一端安装所述气动抓手；通气轴，具有连通二端的通气孔，穿过所述控制套、一端延伸至所述轴孔一内、另一端与所述气缸相连通，所述控制套内设有与该通气轴配合的轴孔二；所述基座和所述控制套上沿所述通气轴的轴向相对的设有相互配合的磁性元件。具有输出转矩额定的突出优势。还提供了相应的轧盖机、制药设备和包装设备。

Description

具有额定最大转矩的旋转机械手、制药设备和包装设备

技术领域

本申请涉及机械手领域，具体的涉及了一种旋转时具有额定最大转矩的旋转机械手。

本申请还涉及食品或者药品制备设备技术领域，具体地涉及了一种应用上述旋转机械手的轧盖机或者开盖机、制药设备、包装设备。

背景技术

机械手被用于多种制造工艺中来执行对指定工件的作业。机械手可包括气动夹爪以及支持该气动夹爪的支臂，气动夹爪根据设计可以夹持、运输、取向和释放工件；支臂根据需要由物料处理设备抓握和移动。支臂连同其支持的气动夹爪能够围绕支臂的旋转轴心转动即可称为旋转机械手。

在一些具体的应用场合中。例如食品或者药品类的制备或者包装设备中，灌装之后的工序中一般包含轧盖的工序，在轧盖工序中一般包括通过夹持机构夹持工件旋转而完成轧盖的操作。还有诸如开盖机、其他类型的制药设备或者包装设备中都可包含该操作步骤。

在上述相关的现有技术中，例如公告号为CN 102285617 B的中国发明专利提供的轧盖机的压盖头的旋转即采用的强制驱动方式、或者又如夹持工件旋转的夹持机构的旋转传动采用摩擦传动的形式。实践中，本申请人的研究人员发现其至少存在以下问题：1）.强制驱动容易造成驱动力过大，从而可能导致被持工件的破坏或者不合格；2）.摩擦传动进行驱动，动摩擦或者静摩擦的切换不易控制，容易造成输出的最大转矩不同，从而对设备或者待操作工件造成影响，如对设备产生额外的振动、影响待操作工件的质量等问题。

因此，如何改进和优化旋转机械手的结构，提高其旋转的最大输出转矩的稳定性、可靠性或安全性是是本领域内技术人员目前急需解决的重要技术问题。

发明内容

本发明的目的包括提供一种旋转时的最大输出转矩稳定的旋转机械手。旋转机械手适用于制药设备、食品制备设备，但也可以用于各种场合，包括医疗、化工、农药、化妆，以及包装设备的宽泛的范围。本发明的另一个目的是提供一种应用上述旋转机械手的轧盖机或者开盖机。本发明的又一个目的是提供一种应用上述旋转机械手或者轧盖机、开盖机的制药设备或者包装设备。

为此，本发明涉及一种具有额定最大转矩的旋转机械手，其包括支臂和气动抓手，该气动抓手包括至少二个抓手构件和气缸；其中，所述支臂包括：

基座，设有通孔，并该通孔的一端设有轴承安装孔、另一端设有轴孔一，该基座采用金属材料制成；

控制套，部分地延伸至所述基座的轴承安装孔内，并通过轴承可转动的设置于所述基座上，该控制套突出于所述基座的一端安装所述气动抓手；

通气轴，具有连通二端的通气孔，穿过所述控制套、一端延伸至所述轴孔一内、另一端与所述气缸相连通，所述控制套内设有与该通气轴配合的轴孔二；

所述基座和所述控制套上沿所述通气轴的轴向相对的设有相互配合的磁性元件，以使所述基座旋转时能够带动所述控制套旋转。

本发明又涉及一种旋转机械手，其包括支臂和气动抓手，该气动抓手包括至少二个抓手构件和气缸；其中，所述支臂包括：

基座，设有通孔，并该通孔的一端设有轴承安装孔、另一端设有轴孔一；

控制套，部分地延伸至所述基座的轴承安装孔内，并通过轴承可转动的设置于所述基座上，该控制套突出于所述基座的一端安装所述气动抓手；

通气轴，具有连通二端的通气孔，穿过所述控制套、一端延伸至所述轴孔一内、另一端与所述气缸相连通，所述控制套内设有与该通气轴配合的轴孔二；

所述基座和所述控制套上相对的设有相互配合的磁性元件，以使所述基座旋转时能够带动所述控制套旋转。

优选地，所述控制套包括管状套筒及滑套，所述滑套的一端设置在所述管状套筒内并可沿所述管状套筒的轴线轴向滑动、另一端安装所述气动抓手，并且该滑套上设有与所述通气轴配合的轴孔二。

优选地，所述基座和所述控制套上沿所述通气轴的轴向相对的设有相互配合的磁性元件。

优选地，所述基座包括轴承座套和联接套，所述轴承座套内设有用于安装所述控制套的轴承安装孔，该轴承座套的一端设置所述磁性元件、另一端安装所述联接套；所述联接套内设有与所述控制套配合的轴孔一，所述联接套相对所述轴承座套的一端设有用于将该旋转机械手安装至相应设备上的安装部。

优选地，所述联接套与所述轴承座套通过相互配合的内螺纹和外螺纹相连，并用锁紧元件进行锁紧。该锁紧元件优选为螺母。

优选地，所述安装部为外螺纹二。

优选地，所述轴孔一内设有与所述通气轴的外表面接触的密封元件一以及用于安装该密封元件一的环形凹槽一，和/或所述轴孔二内设有与所述通气轴的外表面接触的密封元件二以及用于安装该密封元件二的环形凹槽二。

优选地，所述密封元件一和/或所述密封元件二采用O型密封圈。

优选地，所述管状套筒与所述滑套之间设有弹簧，以提供所述滑套朝向远离所述管状套筒方向的轴向张紧力。

优选地，所述管状套筒上设有至少一个与其旋转轴平行的限位槽，所述滑套上设有至少一个限定在该限位槽中的凸出部分。

优选地，所述管状套筒上设有二或者三或者四个与其旋转轴平行的限位槽，所述滑套上设有对应数量的限定在该限位槽中的凸出部分。所述凸出部分优选为键。

优选地，所述管状套筒内设有台阶，所述通气轴上设有与该台阶配合的凸环；所述控制套内还设有一压缩螺旋弹簧，该压缩螺旋弹簧两端分别支承于所述凸环和所述滑套，所述通气轴穿过该压缩螺旋弹簧。

优选地，所述滑套上设有与所述压缩螺旋弹簧配合的止动台阶。

优选地，所述基座上设有至少二个磁性元件，所述控制套上设有至少二个磁性元件。

优选地，所述基座上绕其旋转轴线为圆心的一圆周上设有至少二个磁性元件，所述控制套上绕其旋转轴为圆心的一圆周上设有至少二个磁性元件。

优选地，所述控制套上的磁性元件在转动时投影至某一与旋转轴线垂直的平面上的阴影一与所述基座上的磁性元件在转动时投影至该平面上的投影二至少部分的重合。

优选地，所述控制套上的磁性元件在转动时投影至某一与旋转轴线垂直的平面上的阴影一与所述基座上的磁性元件在转动时投影至该平面上的投影二完全重合。

优选地，所述磁性元件为永磁铁。

优选地，所述磁性元件为圆形或者多边形。优选为圆柱形或者方形。

优选地，所述基座还包括轴承盖，该轴承盖上设置所述磁性元件。

优选地，所述轴承座套上还设有轴承盖，该轴承盖上设置所述磁性元件。

优选地，所述轴承盖上以所述轴承座套的旋转轴为圆心的一圆周上均布有至少二个所述磁性元件。

优选地，所述控制套还包括套筒，该套筒上设有所述磁性元件。

优选地，所述管状套筒上还设有套筒，该套筒上设置所述磁性元件。

优选地，所述套筒上以所述管状套筒的旋转轴为圆心的一圆周上均布有至少二个所述磁性元件。

优选地，所述轴承盖上设有磁性元件安装孔一。

优选地，所述轴承盖上设有磁性元件安装座一，该磁性元件安装座一上设有磁性元件安装孔一。

优选地，所述磁性元件安装孔一为阶梯孔一，所述阶梯孔一中至少设有一个用于阻止设置在该阶梯孔一内的磁性元件朝向设置在所述控制套上的磁性元件移动的台阶一。

优选地，所述阶梯孔一与所述轴承盖配合将所述磁性元件轴向固定地设置在该阶梯孔一内。

优选地，所述阶梯孔一用于将所述磁性元件镶嵌在其内。

优选地，所述套筒上设有磁性元件安装孔二。

优选地，所述套筒上设有磁性元件安装座二，该磁性元件安装座二上设有磁性元件安装孔二。

优选地，所述磁性元件安装孔二为阶梯孔二，所述阶梯孔二中至少设有一个用于阻止设置在该阶梯孔二内的磁性元件朝向设置在所述基座上的磁性元件移动的台阶二。

优选地，所述阶梯孔二与所述套筒配合将所述磁性元件轴向固定地设置在该阶梯孔二内。

优选地，所述阶梯孔二用于将所述磁性元件镶嵌在其内。

优选地，所述套筒位置可调整地设置在所述管状套筒上。

优选地，所述套筒与所述管状套筒通过螺纹连接，并通过紧定机构定位。

优选地，所述紧定机构为紧定螺钉。

优选地，所述轴承盖上设有筒状壁部，该筒状壁部沿其轴向方向至少部分的遮住所述套筒或者至少部分地遮住所述磁性元件安装座二。

优选地，所述磁性元件安装座一上设有筒状壁部，该筒状壁部沿其轴向方向至少部分的遮住所述套筒或者至少部分地遮住所述磁性元件安装座二。

优选地，所述套筒沿轴向延伸至遮住所述限位槽。

优选地，所述气动抓手包括至少三个抓手构件。

优选地，所述抓手构件包括由软性材料制成的软爪。

优选地，所述抓手构件包括由POM塑料制成的软爪。

优选地，所述基座和/或所述控制套采用不锈钢制成。优选为食品级不锈钢。

优选地，在上述任一技术方案中，所述气动抓手可以采用液压抓手代替；此时，上述任一技术方案中的气动抓手也相应为液压抓手，气缸相应为液压缸，通气轴相应为通液轴，通气孔相应为通液孔。例如，对应的一个优选实施例提供的一种旋转机械手，其包括支臂和液压抓手，该液压抓手包括液压缸和至少二个抓手构件；其中，所述支臂包括：基座，设有通孔，并该通孔的一端设有轴承安装孔、另一端设有轴孔一；控制套，部分地延伸至所述基座的轴承安装孔内，并通过轴承可转动的设置于所述基座上，该控制套突出于所述基座的一端安装所述液压抓手；通液轴，具有连通二端的通液孔，穿过所述控制套、一端延伸至所述轴孔一内、另一端与所述液压缸相连通，所述控制套内设有与该通液轴配合的轴孔二；所述基座和所述控制套上相对的设有相互配合的磁性元件，以使所述基座旋转时能够带动所述控制套旋转。

本发明还涉及一种轧盖机，包括至少一个上述任一技术方案所述的旋转机械手。

本发明还涉及一种开盖机，包括至少一个上述任一技术方案所述的旋转机械手。

本发明还涉及一种制药设备，包括轧盖机、开盖机或者至少一个上述任一技术方案所述的旋转机械手。

本发明还涉及一种包装设备，包括轧盖机、开盖机或者至少一个上述任一技术方案所述的旋转机械手。

相对于上述背景技术，本发明的有益效果大致如下。

1.本发明涉及的一种旋转机械手或者具有额定最大转矩的旋转机械手，其基座和控制套上相对的设有相互配合的磁性元件，以使所述基座旋转时能够带动所述控制套旋转。该结构的设置，使得基座带动控制套旋转时对该控制套的最大旋转驱动力是额定的，而不是像摩擦传动一样最大驱动力是不确定的。

2.本发明涉及的一种旋转机械手，其通气轴或通液轴的设置，使得气动抓手或者液压抓手的控制管路更加方便，结构设计时更加简单。

3.本发明涉及的一种旋转机械手，其管状套筒、滑套以及弹簧的设置，使得前端的抓手在夹持物体时能有一个缓冲，安全性更高。

4.本发明涉及的一种旋转机械手，其筒状壁部的设置，能有效防止粉尘等进入内部，从而提高应用该旋转机械手的设备的安全卫生等级。所述套筒沿轴向延伸至遮住所述限位槽也具有类似的效果。

5.本发明涉及的一种旋转机械手，其套筒位置可调整地设置在管状套筒上，可以人为的调整基座和控制套上的磁性元件之间的距离，从而能够调整该旋转机械手旋转时的最大转矩，更加方便。

本发明的目的、特性和技术方案能够以任意组合方式共同或独立地应用。在每个技术方案中不一定需要结合所有目的或特性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一种具体实施例所提供的旋转机械手的结构原理示意图。

图2为图1中的局部放大结构示意图。

图3为本发明的基座的一种可选的实施方式的结构示意图。

图4为本发明的控制套的一种可选的实施方式的结构示意图。

图5为本发明的轴承盖的一种可选的实施方式的结构示意图，同时示意性示出了磁性元件安装座一和二的一种可选的实施方式的结构。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明所涉及的各技术方案，下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中所描述的各个具体技术特征可以通过任何合适的方式进行组合；为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

如图1和图2所示，图1为本发明一种具体实施例所提供的旋转机械手的结构原理示意图；图2为图1中的局部放大结构示意图。

在一种具体的实施例中，如图1和2所示，本发明提供的一种具有额定最大转矩的旋转机械手，其包括支臂01和气动抓手02，该气动抓手02包括至少二个抓手构件03和气缸04；其中，支臂01包括：基座10，设有通孔101，并该通孔101的一端设有轴承安装孔102、另一端设有轴孔一103，该基座采用金属材料制成；控制套20，部分地延伸至基座10的轴承安装孔102内，并通过轴承可转动的设置于基座10上，该控制套20突出于基座10的一端安装气动抓手02；通气轴30，具有连通二端的通气孔31，穿过控制套20、一端延伸至轴孔一103内、另一端与气缸04相连通，控制套20内设有与该通气轴30配合的轴孔二201；基座10和控制套20上沿通气轴30的轴向相对的设有相互配合的磁性元件06，以使基座10旋转时能够带动控制套20旋转。

在又一种具体的实施例中，如图1和2所示，本发明提供的一种旋转机械手，其包括支臂01和气动抓手02，该气动抓手02包括至少二个抓手构件03和气缸04；其中，支臂01包括：基座10，设有通孔101，并该通孔101的一端设有轴承安装孔102、另一端设有轴孔一103，该基座采用金属材料制成；控制套20，部分地延伸至基座10的轴承安装孔102内，并通过轴承可转动的设置于基座10上，该控制套20突出于基座10的一端安装气动抓手02；通气轴30，具有连通二端的通气孔31，穿过控制套20、一端延伸至轴孔一103内、另一端与气缸04相连通，控制套20内设有与该通气轴30配合的轴孔二201；基座10和控制套20上沿通气轴30的轴向相对的设有相互配合的磁性元件06，以使基座10旋转时能够带动控制套20旋转。

进一步地，如图1和2所示，基座10和控制套20上沿通气轴30的轴向相对的设有相互配合的磁性元件06。

在上述任一实施例中，还可以做进一步的改进。请参考图3，图3为本发明的基座的一种可选的实施方式的结构示意图。

具体地，如图1、图2和图3所示，基座10包括轴承座套11和联接套12，轴承座套11内设有用于安装控制套20的轴承安装孔102，该轴承座套11的一端设置磁性元件06、另一端安装联接套12。联接套12内设有与控制套20配合的轴孔一103，联接套12相对轴承座套11的一端设有用于将该旋转机械手安装至相应设备上的安装部121。优选地，联接套12与轴承座套11通过相互配合的内螺纹112和外螺纹122相连，并用锁紧元件13进行锁紧。该锁紧元件13优选为螺母。此外，轴承座套11上还设有至少一个工具孔111，以便拆装工作。

更进一步地，如图1和图3所示，安装部121为外螺纹二。内螺纹112和轴承安装孔102之间设有退刀槽104。安装部121与外螺纹122之间设有过渡段，该过渡段包括过渡126和过渡125。外螺纹122与该过渡段之间设有退刀槽124。

如图1、图2和图3所示，轴孔一103内设有与通气轴30的外表面接触的密封元件一07以及用于安装该密封元件一07的环形凹槽一123。

在上述任一实施例中，还可以做进一步的改进。请参考图4，图4为本发明的控制套的一种可选的实施方式的结构示意图。

具体地，如图1、图2和图4所示，控制套20包括管状套筒21及滑套22，滑套22的一端设置在管状套筒21内并可沿管状套筒21的轴线轴向滑动、另一端安装气动抓手02，并且滑套22上设有与通气轴30配合的轴孔二201。

进一步地，如图1、图2和图4所示，轴孔二201内设有与通气轴30的外表面接触的密封元件二08以及用于安装该密封元件二08的环形凹槽二211。管状套筒21与滑套22之间设有弹簧23，以提供滑套22朝向远离管状套筒21方向的轴向张紧力。管状套筒21上设有至少一个与其旋转轴平行的限位槽212，滑套22上设有至少一个限定在该限位槽212中的凸出部分221。优选地，管状套筒21上设有二或者三或者四个与其旋转轴平行的限位槽212，滑套22上设有对应数量的限定在该限位槽212中的凸出部分221。凸出部分221优选为键。该处的弹簧23除了图示的压缩弹簧，还可以是其他合适类型的弹簧。

如图1、图2和图4所示，管状套筒21内设有台阶213，通气轴30上设有与该台阶213配合的凸环32；控制套20内还设有一压缩螺旋弹簧24，该压缩螺旋弹簧24两端分别支承于凸环32和滑套22，通气轴30穿过该压缩螺旋弹簧24。滑套22上设有与压缩螺旋弹簧24配合的止动台阶222，这样，可以保持通气轴30与管状套筒21的相对位置。

其中，密封元件一07采用O型密封圈。密封元件二08也可以采用O型密封圈。

更进一步地，如图1、图2和图4所示，管状套筒21上设有一段用于容纳压缩螺旋弹簧24的孔215。临近孔215的位置具有过渡孔214，以使孔215过渡至容纳滑套22的腔室。管状套筒21的安装轴承位置的内孔中设有内螺纹217，并在该处设置螺套28，该螺套28具有与内螺纹217配合的外螺纹281。以便管状套筒21装上轴承之后，能够采用该螺套28进行锁定。当然，用于锁定该轴承的螺套28还可以采用其他已知的任何合适的结构代替。优选地，在螺套28上还设有一垫圈块29，从而使得用于压紧轴承内圈的螺套28可以采用更小的外径。具有节约成本的效果。

此外，如图4所示，在临近内螺纹217的位置，还具有孔216。孔216的直径大于内螺纹217的外径。

在上述任一实施例中，还可以做进一步的改进。请参考图5，图5为本发明的轴承盖的一种可选的实施方式的结构示意图，同时示意性示出了磁性元件安装座一和二的一种可选的实施方式的结构。

具体地，如图1至图5所示，基座10上设有至少二个磁性元件06，控制套20上设有至少二个磁性元件06。基座10上绕其旋转轴线为圆心的一圆周上设有至少二个磁性元件06，控制套20上绕其旋转轴为圆心的一圆周上设有至少二个磁性元件06。控制套20上的磁性元件06在转动时投影至某一与旋转轴线垂直的平面上的阴影一与基座10上的磁性元件06在转动时投影至该平面上的投影二完全重合。此外，还可行的一些实施例是，控制套20上的磁性元件06在转动时投影至某一与旋转轴线N垂直的平面上的阴影一与基座10上的磁性元件06在转动时投影至该平面上的投影二至少部分的重合。

进一步地，磁性元件06优选为永磁铁。磁性元件06为圆形或者多边形。优选为圆柱形或者方形。如图1、图2和图5所示，轴承座套11上还设有轴承盖14，该轴承盖14上设置磁性元件06。轴承盖14上以轴承座套11的旋转轴为圆心的一圆周上均布有至少二个磁性元件06。此外，还可行的一些实施例是，基座10还包括轴承盖14，该轴承盖14上设置磁性元件06。

如图1、图2和图4所示，管状套筒21上还设有套筒25，该套筒25上设置磁性元件06。套筒25上以管状套筒21的旋转轴为圆心的一圆周上均布有至少二个磁性元件06。此外，还可行的一些实施例是，控制套20还包括套筒25，该套筒上设有磁性元件06。

如图1、图2和图5所示，轴承盖14上设有磁性元件安装座一15，该磁性元件安装座一15上设有磁性元件安装孔一151。优选地，磁性元件安装孔一151为阶梯孔一152，阶梯孔一152中至少设有一个用于阻止设置在该阶梯孔一152内的磁性元件06朝向设置在控制套20上的磁性元件06移动的台阶一153。优选地，阶梯孔一152与轴承盖14配合将磁性元件06轴向固定地设置在该阶梯孔一152内。优选地，阶梯孔一152用于将磁性元件06镶嵌在其内。此外，还可行的一些实施例是，轴承盖14上设有磁性元件安装孔一151。

在上述任一实施例中，还可以做进一步的改进。如图1、图2、图4和图5所示，套筒25上设有磁性元件安装座二26，该磁性元件安装座二26上设有磁性元件安装孔二261。磁性元件安装孔二261为阶梯孔二262，阶梯孔二262中至少设有一个用于阻止设置在该阶梯孔二262内的磁性元件06朝向设置在基座10上的磁性元件262移动的台阶二263。优选地，阶梯孔二262与套筒25配合将磁性元件06轴向固定地设置在该阶梯孔二262内。优选地，阶梯孔二262用于将磁性元件06镶嵌在其内。此外，还可行的一些实施例是，套筒25上设有磁性元件安装孔二261。

在上述任一实施例中，还可以做进一步的改进。如图1、图2和图4所示，套筒25与管状套筒21通过螺纹连接，并通过紧定机构27定位。优选地，紧定机构27为紧定螺钉。 此外，还可行的一些实施例是，套筒25位置可调整地设置在管状套筒21上。

在上述任一实施例中，还可以做进一步的改进。如图1、图2和图5所示，轴承盖14上设有筒状壁部144，该筒状壁部144沿其轴向方向至少部分的遮住套筒25或者至少部分地遮住磁性元件安装座二26。此外，还可行的一些实施例是，磁性元件安装座一15上设有筒状壁部144，该筒状壁部144沿其轴向方向至少部分的遮住套筒25或者至少部分地遮住磁性元件安装座二26。

在上述任一实施例中，还可以做进一步的改进。如图1、图2和图5所示，套筒25沿轴向延伸至遮住限位槽212。

在上述任一实施例中，还可以做进一步的改进。在一种未示出的实施例中，气动抓手02包括至少三个抓手构件03。进一步地，抓手构件03包括由软性材料制成的软爪。更进一步地，抓手构件03包括由POM塑料制成的软爪。除此之外，还可以采用其他任何合适软爪材质。优选地，基座10和/或控制套20采用不锈钢制成。优选为食品级不锈钢。

此外，如图5所示，轴承盖14上设有：主要用于装配轴承的止口141；主要用于穿过其他构件的孔142；主要用于装配其他零部件的螺纹孔143；主要用于将该轴承盖14装配到基座01或者轴承座套11上的螺纹孔145。磁性元件安装座一15上设有：主要用于将其本身安装到轴承盖14或者轴承座套11上的孔154；主要用于穿过其他构件的孔155。如图5所示，磁性元件安装座一15通过至少二个螺钉16设置在轴承盖14上。

另外，磁性元件安装座二26上设有：主要用于将其本身安装到管状套筒21或者控制套20上的孔264；主要用于穿过其他构件的孔265。

其中，气动抓手的技术方案可以参考现有公知技术所提供的各种合适的技术方案，也可以参考授权公告号为CN 202781182 U的中国实用新型专利所提供的技术方案。

在上述任一实施例中，还可以做进一步的改进。例如，气动抓手02可以采用液压抓手代替；此时，上述任一技术方案中的气动抓手02也相应为液压抓手，气缸04相应为液压缸，通气轴30相应为通液轴，通气孔31相应为通液孔。例如，对应的一个优选实施例提供的一种旋转机械手，其包括支臂01和液压抓手，该液压抓手包括液压缸和至少二个抓手构件03；其中，支臂01包括：基座10，设有通孔101，并该通孔101的一端设有轴承安装孔102、另一端设有轴孔一103；控制套20，部分地延伸至基座10的轴承安装孔102内，并通过轴承可转动的设置于基座10上，该控制套20突出于基座10的一端安装所述液压抓手；通液轴，具有连通二端的通液孔，穿过控制套20、一端延伸至轴孔一103内、另一端与所述液压缸相连通，控制套20内设有与该通液轴配合的轴孔二；基座10和控制套20上相对的设有相互配合的磁性元件06，以使基座10旋转时能够带动控制套20旋转。对该方案的进一步改进可以参考上文内容得出，此处不再一一赘述。

本发明还提供了一种轧盖机，包括至少一个上述任一实施例所提供的旋转机械手。具体实施请参考上述内容，此处不再赘述。

本发明还提供了一种开盖机，包括至少一个上述任一实施例所提供的旋转机械手。具体实施请参考上述内容，此处不再赘述。

本发明还提供了一种制药设备，包括轧盖机、开盖机或者至少一个上述任一实施例所述的旋转机械手。具体实施请参考上述内容，此处不再赘述。

本发明还提供了一种包装设备，包括轧盖机、开盖机或者至少一个上述任一实施例所述的旋转机械手。具体实施请参考上述内容，此处不再赘述。

上述对本发明的相关结构的功能或者效果的描述，是指其具有该功能或者效果，其有可能还具有其他的功能或者效果，因此，不应视为对其进行功能或者效果的不当限定。

以上对发明所提供的一种具有额定最大转矩的旋转机械手、旋转机械手、包含该旋转机械手的轧盖机或者开盖机、包含该旋转机械手或者轧盖机、开盖机的制药设备或者包装设备进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，尽管已经对执行本发明的较佳模式进行了详尽的描述，但是在不脱离本发明原理的前提下，本领域技术人员可得知在所附的权利要求的范围内的用来实施本发明的许多替换设计和实施例。

Claims (97)

1.一种具有额定最大转矩的旋转机械手，包括支臂和气动抓手，该气动抓手包括至少二个抓手构件和气缸；其特征在于，所述支臂包括：

基座，设有通孔，并该通孔的一端设有轴承安装孔、另一端设有轴孔一，该基座采用金属材料制成；

控制套，部分地延伸至所述基座的轴承安装孔内，并通过轴承可转动的设置于所述基座上，该控制套突出于所述基座的一端安装所述气动抓手；

通气轴，具有连通二端的通气孔，穿过所述控制套、一端延伸至所述轴孔一内、另一端与所述气缸相连通，所述控制套内设有与该通气轴配合的轴孔二；

所述基座和所述控制套上沿所述通气轴的轴向相对的设有相互配合的磁性元件，以使所述基座旋转时能够带动所述控制套旋转；

所述基座上绕其旋转轴线为圆心的一圆周上设有至少二个磁性元件，所述控制套上绕其旋转轴为圆心的一圆周上设有至少二个磁性元件；所述控制套上的磁性元件在转动时投影至某一与旋转轴线垂直的平面上的阴影一与所述基座上的磁性元件在转动时投影至该平面上的投影二至少部分的重合。

2.一种旋转机械手，包括支臂和气动抓手，该气动抓手包括至少二个抓手构件和气缸；其特征在于，所述支臂包括：

基座，设有通孔，并该通孔的一端设有轴承安装孔、另一端设有轴孔一；

控制套，部分地延伸至所述基座的轴承安装孔内，并通过轴承可转动的设置于所述基座上，该控制套突出于所述基座的一端安装所述气动抓手；

通气轴，具有连通二端的通气孔，穿过所述控制套、一端延伸至所述轴孔一内、另一端与所述气缸相连通，所述控制套内设有与该通气轴配合的轴孔二；

所述基座和所述控制套上相对的设有相互配合的磁性元件，以使所述基座旋转时能够带动所述控制套旋转；

所述基座上绕其旋转轴线为圆心的一圆周上设有至少二个磁性元件，所述控制套上绕其旋转轴为圆心的一圆周上设有至少二个磁性元件；所述控制套上的磁性元件在转动时投影至某一与旋转轴线垂直的平面上的阴影一与所述基座上的磁性元件在转动时投影至该平面上的投影二至少部分的重合。

3.根据权利要求2所述的旋转机械手，其特征在于：所述控制套包括管状套筒及滑套，所述滑套的一端设置在所述管状套筒内并可沿所述管状套筒的轴线轴向滑动、另一端安装所述气动抓手，并且该滑套上设有与所述通气轴配合的轴孔二。

4.根据权利要求2所述的旋转机械手，其特征在于：所述基座和所述控制套上沿所述通气轴的轴向相对的设有相互配合的磁性元件。

5.根据权利要求2所述的旋转机械手，其特征在于：所述基座包括轴承座套和联接套，所述轴承座套内设有用于安装所述控制套的轴承安装孔，该轴承座套的一端设置所述磁性元件、另一端安装所述联接套；所述联接套内设有与所述控制套配合的轴孔一，所述联接套相对所述轴承座套的一端设有用于将该旋转机械手安装至相应设备上的安装部。

6.根据权利要求5所述的旋转机械手，其特征在于：所述联接套与所述轴承座套通过相互配合的内螺纹和外螺纹相连，并用锁紧元件进行锁紧。

7.根据权利要求6所述的旋转机械手，其特征在于：所述锁紧元件为螺母。

8.根据权利要求5所述的旋转机械手，其特征在于：所述安装部为外螺纹二。

9.根据权利要求2所述的旋转机械手，其特征在于：所述轴孔一内设有与所述通气轴的外表面接触的密封元件一以及用于安装该密封元件一的环形凹槽一，和/或所述轴孔二内设有与所述通气轴的外表面接触的密封元件二以及用于安装该密封元件二的环形凹槽二。

10.根据权利要求9所述的旋转机械手，其特征在于：所述密封元件一和/或所述密封元件二采用O型密封圈。

11.根据权利要求3所述的旋转机械手，其特征在于：所述管状套筒与所述滑套之间设有弹簧，以提供所述滑套朝向远离所述管状套筒方向的轴向张紧力。

12.根据权利要求3所述的旋转机械手，其特征在于：所述管状套筒上设有至少一个与其旋转轴平行的限位槽，所述滑套上设有至少一个限定在该限位槽中的凸出部分。

13.根据权利要求3所述的旋转机械手，其特征在于：所述管状套筒上设有二或者三或者四个与其旋转轴平行的限位槽，所述滑套上设有对应数量的限定在该限位槽中的凸出部分。

14.根据权利要求12或13所述的旋转机械手，其特征在于：所述凸出部分为键。

15.根据权利要求3所述的旋转机械手，其特征在于：所述管状套筒内设有台阶，所述通气轴上设有与该台阶配合的凸环；所述控制套内还设有一压缩螺旋弹簧，该压缩螺旋弹簧两端分别支承于所述凸环和所述滑套，所述通气轴穿过该压缩螺旋弹簧。

16.根据权利要求15所述的旋转机械手，其特征在于：所述滑套上设有与所述压缩螺旋弹簧配合的止动台阶。

17.根据权利要求2所述的旋转机械手，其特征在于：所述控制套上的磁性元件在转动时投影至某一与旋转轴线垂直的平面上的阴影一与所述基座上的磁性元件在转动时投影至该平面上的投影二完全重合。

18.根据权利要求2或17所述的旋转机械手，其特征在于：所述磁性元件为永磁铁。

19.根据权利要求2或17所述的旋转机械手，其特征在于：所述磁性元件为圆形或者多边形。

20.根据权利要求2或17所述的旋转机械手，其特征在于：所述磁性元件为圆柱形或者方形。

21.根据权利要求2所述的旋转机械手，其特征在于：所述基座还包括轴承盖，该轴承盖上设置所述磁性元件。

22.根据权利要求5或6所述的旋转机械手，其特征在于：所述轴承座套上还设有轴承盖，该轴承盖上设置所述磁性元件。

23.根据权利要求22所述的旋转机械手，其特征在于：所述轴承盖上以所述轴承座套的旋转轴为圆心的一圆周上均布有至少二个所述磁性元件。

24.根据权利要求2所述的旋转机械手，其特征在于：所述控制套还包括套筒，该套筒上设有所述磁性元件。

25.根据权利要求3所述的旋转机械手，其特征在于：所述管状套筒上还设有套筒，该套筒上设置所述磁性元件。

26.根据权利要求25所述的旋转机械手，其特征在于：所述套筒上以所述管状套筒的旋转轴为圆心的一圆周上均布有至少二个所述磁性元件。

27.根据权利要求21所述的旋转机械手，其特征在于：所述轴承盖上设有磁性元件安装孔一。

28.根据权利要求21所述的旋转机械手，其特征在于：所述轴承盖上设有磁性元件安装座一，该磁性元件安装座一上设有磁性元件安装孔一。

29.根据权利要求27或28所述的旋转机械手，其特征在于：所述磁性元件安装孔一为阶梯孔一，所述阶梯孔一中至少设有一个用于阻止设置在该阶梯孔一内的磁性元件朝向设置在所述控制套上的磁性元件移动的台阶一。

30.根据权利要求29所述的旋转机械手，其特征在于：所述阶梯孔一与所述轴承盖配合将所述磁性元件轴向固定地设置在该阶梯孔一内。

31.根据权利要求29所述的旋转机械手，其特征在于：所述阶梯孔一用于将所述磁性元件镶嵌在其内。

32.根据权利要求24所述的旋转机械手，其特征在于：所述套筒上设有磁性元件安装孔二。

33.根据权利要求24所述的旋转机械手，其特征在于：所述套筒上设有磁性元件安装座二，该磁性元件安装座二上设有磁性元件安装孔二。

34.根据权利要求32或33所述的旋转机械手，其特征在于：所述磁性元件安装孔二为阶梯孔二，所述阶梯孔二中至少设有一个用于阻止设置在该阶梯孔二内的磁性元件朝向设置在所述基座上的磁性元件移动的台阶二。

35.根据权利要求34所述的旋转机械手，其特征在于：所述阶梯孔二与所述套筒配合将所述磁性元件轴向固定地设置在该阶梯孔二内。

36.根据权利要求34所述的旋转机械手，其特征在于：所述阶梯孔二用于将所述磁性元件镶嵌在其内。

37.根据权利要求25所述的旋转机械手，其特征在于：所述套筒位置可调整地设置在所述管状套筒上。

38.根据权利要求25所述的旋转机械手，其特征在于：所述套筒与所述管状套筒通过螺纹连接，并通过紧定机构定位。

39.根据权利要求38所述的旋转机械手，其特征在于：所述紧定机构为紧定螺钉。

40.根据权利要求33所述的旋转机械手，其特征在于：所述基座还包括轴承盖，所述轴承盖上设有筒状壁部，该筒状壁部沿其轴向方向至少部分的遮住所述套筒或者至少部分地遮住所述磁性元件安装座二。

41.根据权利要求33所述的旋转机械手，其特征在于：所述基座还包括轴承盖，所述轴承盖上设有磁性元件安装座一，该磁性元件安装座一上设有磁性元件安装孔一，所述磁性元件安装座一上设有筒状壁部，该筒状壁部沿其轴向方向至少部分的遮住所述套筒或者至少部分地遮住所述磁性元件安装座二。

42.根据权利要求12或13所述的旋转机械手，其特征在于：所述管状套筒上还设有套筒，该套筒上设置所述磁性元件，所述套筒沿轴向延伸至遮住所述限位槽。

43.根据权利要求2所述的旋转机械手，其特征在于：所述气动抓手包括至少三个抓手构件。

44.根据权利要求43所述的旋转机械手，其特征在于：所述抓手构件包括由软性材料制成的软爪。

45.根据权利要求43所述的旋转机械手，其特征在于：所述抓手构件包括由POM塑料制成的软爪。

46.根据权利要求2所述的旋转机械手，其特征在于：所述基座和/或所述控制套采用不锈钢制成。

47.根据权利要求2所述的旋转机械手，其特征在于：所述基座和/或所述控制套采用食品级不锈钢制成。

48.一种旋转机械手，包括支臂和液压抓手，该液压抓手包括液压缸和至少二个抓手构件；其特征在于，所述支臂包括：

基座，设有通孔，并该通孔的一端设有轴承安装孔、另一端设有轴孔一；

控制套，部分地延伸至所述基座的轴承安装孔内，并通过轴承可转动的设置于所述基座上，该控制套突出于所述基座的一端安装所述液压抓手；

通液轴，具有连通二端的通液孔，穿过所述控制套、一端延伸至所述轴孔一内、另一端与所述液压缸相连通，所述控制套内设有与该通液轴配合的轴孔二；

所述基座和所述控制套上相对的设有相互配合的磁性元件，以使所述基座旋转时能够带动所述控制套旋转；

所述基座上绕其旋转轴线为圆心的一圆周上设有至少二个磁性元件，所述控制套上绕其旋转轴为圆心的一圆周上设有至少二个磁性元件；所述控制套上的磁性元件在转动时投影至某一与旋转轴线垂直的平面上的阴影一与所述基座上的磁性元件在转动时投影至该平面上的投影二至少部分的重合。

49.根据权利要求48所述的旋转机械手，其特征在于：所述控制套包括管状套筒及滑套，所述滑套的一端设置在所述管状套筒内并可沿所述管状套筒的轴线轴向滑动、另一端安装所述液压抓手，并且该滑套上设有与所述通液轴配合的轴孔二。

50.根据权利要求48所述的旋转机械手，其特征在于：所述基座和所述控制套上沿所述通液轴的轴向相对的设有相互配合的磁性元件。

51.根据权利要求48所述的旋转机械手，其特征在于：所述基座包括轴承座套和联接套，所述轴承座套内设有用于安装所述控制套的轴承安装孔，该轴承座套的一端设置所述磁性元件、另一端安装所述联接套；所述联接套内设有与所述控制套配合的轴孔一，所述联接套相对所述轴承座套的一端设有用于将该旋转机械手安装至相应设备上的安装部。

52.根据权利要求51所述的旋转机械手，其特征在于：所述联接套与所述轴承座套通过相互配合的内螺纹和外螺纹相连，并用锁紧元件进行锁紧。

53.根据权利要求52所述的旋转机械手，其特征在于：所述锁紧元件为螺母。

54.根据权利要求51所述的旋转机械手，其特征在于：所述安装部为外螺纹二。

55.根据权利要求48所述的旋转机械手，其特征在于：所述轴孔一内设有与所述通液轴的外表面接触的密封元件一以及用于安装该密封元件一的环形凹槽一，和/或所述轴孔二内设有与所述通液轴的外表面接触的密封元件二以及用于安装该密封元件二的环形凹槽二。

56.根据权利要求55所述的旋转机械手，其特征在于：所述密封元件一和/或所述密封元件二采用O型密封圈。

57.根据权利要求49所述的旋转机械手，其特征在于：所述管状套筒与所述滑套之间设有弹簧，以提供所述滑套朝向远离所述管状套筒方向的轴向张紧力。

58.根据权利要求49所述的旋转机械手，其特征在于：所述管状套筒上设有至少一个与其旋转轴平行的限位槽，所述滑套上设有至少一个限定在该限位槽中的凸出部分。

59.根据权利要求49所述的旋转机械手，其特征在于：所述管状套筒上设有二或者三或者四个与其旋转轴平行的限位槽，所述滑套上设有对应数量的限定在该限位槽中的凸出部分。

60.根据权利要求58或59所述的旋转机械手，其特征在于：所述凸出部分为键。

61.根据权利要求59所述的旋转机械手，其特征在于：所述管状套筒内设有台阶，所述通液轴上设有与该台阶配合的凸环；所述控制套内还设有一压缩螺旋弹簧，该压缩螺旋弹簧两端分别支承于所述凸环和所述滑套，所述通液轴穿过该压缩螺旋弹簧。

62.根据权利要求61所述的旋转机械手，其特征在于：所述滑套上设有与所述压缩螺旋弹簧配合的止动台阶。

63.根据权利要求48所述的旋转机械手，其特征在于：所述控制套上的磁性元件在转动时投影至某一与旋转轴线垂直的平面上的阴影一与所述基座上的磁性元件在转动时投影至该平面上的投影二完全重合。

64.根据权利要求48或63所述的旋转机械手，其特征在于：所述磁性元件为永磁铁。

65.根据权利要求48或63所述的旋转机械手，其特征在于：所述磁性元件为圆形或者多边形。

66.根据权利要求48或63所述的旋转机械手，其特征在于：所述磁性元件为圆柱形或者方形。

67.根据权利要求48所述的旋转机械手，其特征在于：所述基座还包括轴承盖，该轴承盖上设置所述磁性元件。

68.根据权利要求51或52所述的旋转机械手，其特征在于：所述轴承座套上还设有轴承盖，该轴承盖上设置所述磁性元件。

69.根据权利要求68所述的旋转机械手，其特征在于：所述轴承盖上以所述轴承座套的旋转轴为圆心的一圆周上均布有至少二个所述磁性元件。

70.根据权利要求48所述的旋转机械手，其特征在于：所述控制套还包括套筒，该套筒上设有所述磁性元件。

71.根据权利要求49所述的旋转机械手，其特征在于：所述管状套筒上还设有套筒，该套筒上设置所述磁性元件。

72.根据权利要求71所述的旋转机械手，其特征在于：所述套筒上以所述管状套筒的旋转轴为圆心的一圆周上均布有至少二个所述磁性元件。

73.根据权利要求67所述的旋转机械手，其特征在于：所述轴承盖上设有磁性元件安装孔一。

74.根据权利要求67所述的旋转机械手，其特征在于：所述轴承盖上设有磁性元件安装座一，该磁性元件安装座一上设有磁性元件安装孔一。

75.根据权利要求73或74所述的旋转机械手，其特征在于：所述磁性元件安装孔一为阶梯孔一，所述阶梯孔一中至少设有一个用于阻止设置在该阶梯孔一内的磁性元件朝向设置在所述控制套上的磁性元件移动的台阶一。

76.根据权利要求75所述的旋转机械手，其特征在于：所述阶梯孔一与所述轴承盖配合将所述磁性元件轴向固定地设置在该阶梯孔一内。

77.根据权利要求75所述的旋转机械手，其特征在于：所述阶梯孔一用于将所述磁性元件镶嵌在其内。

78.根据权利要求72所述的旋转机械手，其特征在于：所述套筒上设有磁性元件安装孔二。

79.根据权利要求72所述的旋转机械手，其特征在于：所述套筒上设有磁性元件安装座二，该磁性元件安装座二上设有磁性元件安装孔二。

80.根据权利要求78或79所述的旋转机械手，其特征在于：所述磁性元件安装孔二为阶梯孔二，所述阶梯孔二中至少设有一个用于阻止设置在该阶梯孔二内的磁性元件朝向设置在所述基座上的磁性元件移动的台阶二。

81.根据权利要求80所述的旋转机械手，其特征在于：所述阶梯孔二与所述套筒配合将所述磁性元件轴向固定地设置在该阶梯孔二内。

82.根据权利要求80所述的旋转机械手，其特征在于：所述阶梯孔二用于将所述磁性元件镶嵌在其内。

83.根据权利要求72所述的旋转机械手，其特征在于：所述套筒位置可调整地设置在所述管状套筒上。

84.根据权利要求72所述的旋转机械手，其特征在于：所述套筒与所述管状套筒通过螺纹连接，并通过紧定机构定位。

85.根据权利要求84所述的旋转机械手，其特征在于：所述紧定机构为紧定螺钉。

86.根据权利要求79所述的旋转机械手，其特征在于：所述基座还包括轴承盖，所述轴承盖上设有筒状壁部，该筒状壁部沿其轴向方向至少部分的遮住所述套筒或者至少部分地遮住所述磁性元件安装座二。

87.根据权利要求79所述的旋转机械手，其特征在于：所述基座还包括轴承盖，所述轴承盖上设有磁性元件安装座一，该磁性元件安装座一上设有磁性元件安装孔一，所述磁性元件安装座一上设有筒状壁部，该筒状壁部沿其轴向方向至少部分的遮住所述套筒或者至少部分地遮住所述磁性元件安装座二。

88.根据权利要求58或59所述的旋转机械手，其特征在于：所述管状套筒上还设有套筒，该套筒上设置所述磁性元件，所述套筒沿轴向延伸至遮住所述限位槽。

89.根据权利要求48所述的旋转机械手，其特征在于：所述液压抓手包括至少三个抓手构件。

90.根据权利要求89所述的旋转机械手，其特征在于：所述抓手构件包括由软性材料制成的软爪。

91.根据权利要求89所述的旋转机械手，其特征在于：所述抓手构件包括由POM塑料制成的软爪。

92.根据权利要求48所述的旋转机械手，其特征在于：所述基座和/或所述控制套采用不锈钢制成。

93.根据权利要求48所述的旋转机械手，其特征在于：所述基座和/或所述控制套采用食品级不锈钢制成。

94.一种轧盖机，包括至少一个旋转机械手，其特征在于：所述旋转机械手为权利要求1至93中任一项所述的旋转机械手。

95.一种开盖机，包括至少一个旋转机械手，其特征在于：所述旋转机械手为权利要求1至93中任一项所述的旋转机械手。

96.一种制药设备，包括轧盖机或者开盖机或者至少一个旋转机械手，其特征在于：所述旋转机械手为权利要求1至93中任一项所述的旋转机械手，所述轧盖机为权利要求94所述的轧盖机，所述开盖机为权利要求95所述的开盖机。

97.一种包装设备，包括轧盖机或者开盖机或者至少一个旋转机械手，其特征在于：所述旋转机械手为权利要求1至93中任一项所述的旋转机械手，所述轧盖机为权利要求94所述的轧盖机，所述开盖机为权利要求95所述的开盖机。