CN105032666A - 一种远程操纵喷涂臂工作方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于喷涂机械领域，尤其是喷射或雾化过程中所用到的喷射装置领域，涉及一种远程操纵喷涂臂工作方法及装置。包括机架、机架工作台、喷枪摆动机构、横向平移机构、纵向平移机构、控制器；手动操纵所述控制器的方向杆使喷枪移动到喷涂起点，打开所述喷枪，操纵控制器的方向杆使喷枪从工件一端匀速移动至工件另一端，并通过操纵控制器方向杆上的滚轮来控制喷枪的移动速度，操纵控制器的方向杆使喷枪自上而下匀速移动，使其到达下一次将要进行横向喷涂作业的位置，并通过操纵控制器方向杆上的滚轮来控制喷枪的移动速度，重复上述步骤动作直至喷涂完毕，关闭喷枪。本发明可实现远程操纵喷涂臂喷涂，提高喷涂质量，降低成本，提高生产效率。

Description

一种远程操纵喷涂臂工作方法及装置

技术领域

本发明属于喷涂机械领域，尤其是喷射或雾化过程中所用到的喷射装置领域，涉及一种远程操纵喷涂臂工作方法及装置。

背景技术

针对多品种、小批量工件的涂漆，目前主要采用人工喷涂方式，操作人员长期在油漆颗粒弥漫的作业空间里工作，会损害喷涂操纵者的身体健康；在多品种、小批量的生产条件下，频繁的编程、调试将导致生产准备时间过长，故不宜采用高度自动化的喷涂机器人作业；本发明为一种远程操纵喷涂臂工作方法及装置，可使人远离作业区域远程操纵喷涂臂进行喷涂，改善作业环境，提高效率和降低生产成本。

中国专利CN204159493U公开了一种往复摆动喷涂机构，可实现对工件三维立体喷涂，但该装置缺乏电气元件，精确性和可操纵性不高。中国专利CN203508261U公开了一种喷涂机构，采用三面喷涂的作业方式，能够减少喷涂时间，且提高喷涂的质量，但该装置设计复杂，成本较高。中国专利CN203737476U公开了一种喷涂机构，可以使工件自由旋转从而实现工件的无死角喷涂，工作效率和喷涂质量都得到大大提高，但是缺乏远程操纵装置，不利于改善作业人员的工作环境。

现有喷涂机构装置不能实现远程精确操纵，生产成本较高，人工喷涂生产效率较低，喷涂质量较低，生产效率低。

发明内容

本发明的目的在于：针对上述现有技术存在的问题，提出一种远程操纵喷涂臂工作方法及装置，可控制各机构的运动，实现远程操纵喷涂臂喷涂，改善工作环境，可不间断对工件进行喷涂作业，提高生产效率，可提高喷涂质量，降低返工率，降低成本。

本发明所述的一种远程操纵喷涂臂工作方法，包括以下步骤：

(a)手动操纵控制器的方向杆使喷枪移动到喷涂起点；

(b)打开喷枪，操纵控制器的方向杆使喷枪从工件一端匀速移动至工件另一端，并通过操纵控制器方向杆上的滚轮来控制喷枪的移动速度；

(c)操纵控制器的方向杆使喷枪自上而下匀速移动，使其到达下一次将要进行横向喷涂作业的位置，通过操纵控制器方向杆上的滚轮来控制喷枪的移动速度；

(d)重复(b)-(c)步骤动作直至喷涂完毕；

(e)关闭喷枪。

本发明的目的是通过下述技术方案实现的：

本发明所述的一种远程操纵喷涂臂装置，包括机架、机架工作台、喷枪摆动机构、横向平移机构、纵向平移机构、控制器，所述喷枪摆动机构用螺栓固定于所述横向平移机构的滑动支座上方；横向平移机构的滑动支座中的两个滑杆套筒分别与机架工作台的前上滑杆构和前下滑杆构成移动副，横向平移机构的左轴承座用螺栓固定在机架工作台的前上滑杆和前下滑杆的左端，横向平移机构的右轴承座用螺栓固定在机架工作台的前上滑杆和前下滑杆的右端；机架工作台边角处的四个移动套与所述机架的四个侧滑杆构成移动副；所述纵向平移机构的纵向电机安装架用螺栓固定在机架后方横向L型钢的中间位置，纵向平移机构的下轴承座用螺栓固定在平台底盘后方的中间位置，纵向平移机构的固定座以过盈配合方式固定在机架工作台的后上滑杆和后下滑杆的中部；横向平移机构中的横向伺服电机用导线连接至所述控制器，纵向平移机构中的纵向伺服电机用导线连接至控制器。

本发明所述的一种远程操纵喷涂臂装置，所述机架还包括四个万向轮、横向L型钢、纵向L型钢、平台底盘、四个下垫脚套、四个上垫脚套、前左侧滑杆、前右侧滑杆、后左侧滑杆、后右侧滑杆，所述四个万向轮分别用螺栓连接于平台底盘四边角处的下方，所述四个下垫脚套分别用螺栓连接于平台底盘四边角处的上方；在机架的上方的四角边处分别用螺栓把所述上垫脚套、所述纵向L型钢及横向L型钢连接固定；所述前左侧滑杆上端和下端分别与上垫脚套和下上垫脚套以过盈配合方式连接，所述前右侧滑杆上端和下端分别与上垫脚套和下上垫脚套以过盈配合方式连接，所述后右侧滑杆上端和下端分别与上垫脚套和下上垫脚套以过盈配合方式连接，所述后左侧滑杆上端和下端分别与上垫脚套和下上垫脚套以过盈配合方式连接。

本发明所述的一种远程操纵喷涂臂装置，所述机架工作台还包括前左移动套、前右移动套、后左移动套、后右移动套、两个上侧连杆、两个下侧连杆、前上滑杆、前下滑杆、后上滑杆、后下滑杆，所述上侧连杆和下侧连杆两端分别以过盈配合方式连接在所述前左移动套和所述后左移动套的上端及下端，上侧连杆和下侧连杆两端分别以过盈配合方式连接在所述前右移动套和后右移动套的上端及下端；所述前上滑杆和所述前下滑杆两端分别以过盈配合方式连接在前左移动套和前右移动套的上端及下端，所述后上滑杆和所述后下滑杆两端分别以过盈配合方式连接在后左移动套和后右移动套的上端及下端。

本发明所述的一种远程操纵喷涂臂装置，所述喷枪摆动机构还包括喷枪伺服电机、喷枪、壳体、螺纹轴、喷枪摆动台、夹紧螺栓、左竖向连杆、杆端关节轴、横向连杆、右竖向连杆、转盘，所述喷枪伺服电机用螺栓连接在壳体下前端，所述喷枪用夹紧螺栓固定在喷枪摆动台上面；所述螺纹轴下端用螺纹连接在滑动支座和壳体共同体上，喷枪摆动台用向心轴承和推力轴承以过盈配合方式连接在螺纹轴上端；所述左竖向连杆上端用螺纹连接于喷枪摆动台偏心一定距离处，左竖向连杆下端用所述杆端关节轴连接在所述横向连杆左端；横向连杆右端用杆端关节轴连接在所述右竖向连杆上端，右竖向连杆下端用螺纹连接在所述转盘偏心一定距离处，转盘用螺纹连接于喷枪伺服电机转轴的上端。

本发明所述的一种远程操纵喷涂臂装置，所述横向平移机构还包括横向伺服电机、滑动支座、横向滚珠螺母、横向滚珠丝杆、左轴承座、右轴承座、横向电机安装架，所述横向滚珠螺母用螺栓连接在滑动支座上面，横向滚珠螺母与横向滚珠丝杆构成丝杠螺母副；所述滑杆套筒以过盈配合方式连接在滑动支座孔中；横向滚珠丝杆左端用向心轴承和推力轴承以过盈配合方式连接在左轴承座上，横向滚珠丝杆右端用向心轴承和推力轴承以过盈配合方式连接于所述右轴承座上；所述横向电机安装架用螺栓固定于前上滑杆和前下滑杆的右端，所述横向伺服电机用螺栓连接于横向电机安装架，横向伺服电机转轴和横向滚珠丝杠用联轴器连接。

本发明所述的一种远程操纵喷涂臂装置，所述纵向平移机构还包括纵向伺服电机、纵向滚珠螺母、纵向滚珠丝杆、固定座、上轴承座、下轴承座、纵向电机安装架,所述纵向滚珠螺母用螺栓连接在固定座的上面，纵向滚珠螺母与纵向滚珠丝杆构成丝杠螺母副；所述机架工作台的后上滑杆以过盈配合方式连接在固定座的孔中，机架工作台的后下滑杆以过盈配合方式连接在固定座的孔中；所述的纵向伺服电机用螺栓固定连接在纵向电机安装架上，所述的上轴承座用螺栓连接在纵向电机安装架上，纵向伺服电机的转轴和纵向滚珠丝杆用联轴器连接；纵向滚珠丝杆上端用向心轴承和推力轴承以过盈配合方式连接在上轴承座上，纵向滚珠丝杆下端用向心轴承和推力轴承以过盈配合方式连接在下轴承座上。

本发明所述的一种远程操纵喷涂臂装置，所述控制器还包括万向节、开关安装板、接触开关、接触元件、方向杆、电位器、传动皮带、滚轮、滚轮轴、控制器壳体，所述滚轮以过盈配合方式连接在滚轮轴上，滚轮轴安装在方向杆上端的槽内，所述传动皮带以施加一定预紧力的方式连接滚轮轴和电位器的转轴，电位器用螺栓连接在方向杆的内部，所述接触元件以过盈配合方式连接在方向杆上，位于在接触开关的上方，方向杆的下端和万向节构成球副，万向节用螺钉连接在控制器壳体内，四个开关安装板焊接在控制器壳体的四个侧壁，四个接触开关分别固定在四个开关安装板靠近接触元件的一端。

本发明的有益效果是：本发明的远程操纵喷涂臂工作方法及装置，采用不间断喷涂的方式对工件进行喷涂作业，提高生产率；匀速的喷涂，大大提高了喷涂表面的质量，减少了返工工件的数量，降低生产成本，提高生产率；通过操纵控制器，可方便地远程控制喷涂臂工作，可实现人和油漆分离，改善了工作人员的工作环境；装有万向轮的机架，可以移动，作业空间不受场地限制。

附图说明

图1为本发明远程操纵喷涂臂设计原理示意图；

图2为本发明远程操纵喷涂臂结构示意图；

图3为本发明远程操纵喷涂臂喷枪摆动机构示意图；

图4为本发明远程操纵喷涂臂控制器示意图。

其中：101-万向轮，102-横向滚珠丝杠，103-滑动支座，104-机架，105-纵向伺服电机，106-纵向平移机构，107-纵向滚珠丝杠，108-固定座，109-前上滑杆，110-横向伺服电机，111-前下滑杆，112-横向平移机构，113-平台底盘，114-机架工作台，201-下垫脚套，202-前左侧滑杆，203-前左移动套，204-左轴承座，205-上垫脚套，206-纵向L型钢，207-横向L型钢，208-上轴承座，209-纵向电机安装架，210-喷枪，211-喷枪摆动机构，212-喷枪伺服电机，213-横向滚珠螺母，214-联轴器，215-右轴承座，216-横向电机安装架，217-前右移动套，218-前右侧滑杆，219-下轴承座，220-后左侧滑杆，221-后下滑杆，222-纵向滚珠螺母，223-后上滑杆，224-后右侧滑杆，225-后右移动套，226-上侧连杆，227-后左移动套，228-下侧连杆，229-滑杆套筒，301-夹紧螺栓，302-喷枪摆动台，303-左竖向连杆，304-螺纹轴，305-转盘，306-壳体，307-右竖向连杆，308-杆端关节轴，309横向连杆，310喷枪摆动机构，401-万向节，402-开关安装板，403-接触开关，404-接触元件，405-方向杆，406-电位器，407-传动皮带，408-滚轮轴，409-滚轮，410-控制器壳体，411-控制器。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

参见附图1、附图2和附图4，一种远程操纵喷涂臂装置工作方法实施步骤为：

(a)手动操纵控制器411的方向杆405使接触元件404和接触开关403接触，纵向伺服电机209或是横向伺服电机216通电后开始工作；当纵向伺服电机209转轴转动，通过联轴器214驱动纵向滚珠丝杠107转动，进而带动与纵向滚珠螺母222连接的固定座108纵向运动，固定座108的纵向运动带动机架工作台114的沿四个侧滑杆(202、218、220、224)纵向移动，带动与机架工作台114连接的喷枪摆动机构211纵向运动，与喷枪摆动机构211连接的喷枪210就可以纵向运动；当横向伺服电216转轴转动，通过联轴器214驱动横向滚珠丝杠102转动，进而带动与横向滚珠螺母213连接的滑动支座103横向运动，滑动支座103的横向运动带动与之连接的喷枪摆动机构211横向移动，与喷枪摆动机构211连接的喷枪210就可以横向运动；通过上述操纵方法使喷枪210移动到喷涂起点后，接触开关403和接触元件404断开，喷枪210停止运动；

(b)打开所述喷枪210，操纵所述控制器411的方向杆405使喷枪211从工件一端匀速移动至工件另一端，并通过操纵控制器方向杆405上的滚轮409转动，进而带动滚轮轴408转动，来调节电位器406的电位，进而控制横向伺服电机216的电位，从而控制喷枪210的移动速度；

(c)操纵所述控制器411的方向杆405使所述喷枪210自上而下匀速移动，使其到达下一次将要进行横向喷涂作业的位置，并通过操纵控制器411方向杆405上的滚轮409转动，进而带动滚轮轴408转动，来调节电位器406的电位，进而控制纵向伺服电机209的电位，从而控制喷枪210的移动速度；

(d)重复b-c步骤动作直至喷涂完毕；

(e)关闭所述喷枪210。

参见附图1、附图2和附图4，一种远程操纵喷涂臂装置，包括机架104、机架工作台114、喷枪摆动机构211、横向平移机构112、纵向平移机构106、控制器411，所述喷枪摆动机构211用螺栓固定于所述横向平移机构112的滑动支座上方103；横向平移机构103的滑动支座中的两个滑杆套筒229分别与所述机架工作台114的前上滑杆构109和前下滑杆111构成移动副，横向平移机构的左轴承座204用螺栓固定在机架工作台的前上滑杆109和前下滑杆111的左端，横向平移机构的右轴承座215用螺栓固定在机架工作台的前上滑杆109和前下滑杆111的右端；机架工作台边114角处的四个移动套203、229、217、227与所述机架104的四个侧滑杆202、220、218、224构成移动副；所述纵向平移机构106的纵向电机安装架209用螺栓固定在机架106后方横向L型钢207的中间位置，纵向平移机构106的下轴承219座用螺栓固定在平台底盘113后方的中间位置，纵向平移机构106的固定座108以过盈配合方式固定在机架工作台114的后上滑杆223和后下滑杆221的中部；横向平移机构中112的横向伺服电机110用导线连接在所述控制器411上，纵向平移机构106中的纵向伺服电机105用导线连接在控制器上411。

参见附图1和附图2，一种远程操纵喷涂臂装置，所述机架104包括四个万向轮101、横向L型钢207、纵向L型钢206、平台底盘113、四个下垫脚套201、四个上垫脚套205、前左侧滑杆202、前右侧滑杆218、后左侧滑杆220、后右侧滑杆224，所述四个万向轮101分别用螺栓连接于平台底盘113四边角处的下方，所述四个下垫脚套201分别用螺栓连接于平台底盘113四边角处的上方；在机架104的上方的四角边处分别用螺栓把所述上垫脚套205、所述纵向L型钢206及横向L型钢207连接固定；所述前左侧滑杆202上端和下端分别与上垫脚套205和下上垫脚套201以过盈配合方式连接，所述前右侧滑杆218上端和下端分别与上垫脚套和下上垫脚套以过盈配合方式连接，所述后右侧滑杆224上端和下端分别与上垫脚套205和下上垫脚套201以过盈配合方式连接，所述后左侧滑杆220上端和下端分别与上垫脚套205和下上垫脚套201以过盈配合方式连接。

参见附图1和附图2，一种远程操纵喷涂臂装置，所述机架工作台包括前左移动套203、前右移动套217、后左移动套227、后右移动套225、两个上侧连杆226、两个下侧连杆228、前上滑杆109、前下滑杆111、后上滑杆223、后下滑杆221，所述上侧连杆226和下侧连杆228两端分别以过盈配合方式连接在所述前左移动套202和所述后左移动套227的上端及下端，上侧连杆226和下侧连杆228两端分别以过盈配合方式连接在所述前右移动套218和后右移动套225的上端及下端；所述前上滑杆109和所述前下滑杆111两端分别以过盈配合方式连接在前左移动套203和前右移动套217的上端及下端，所述后上滑杆223和所述后下滑杆221两端分别以过盈配合方式连接在后左移动套227和后右移动套225的上端及下端。

参见附图2和附图3，一种远程操纵喷涂臂装置，包括所述喷枪摆动机构211、喷枪伺服电机212、喷枪210、壳体306、螺纹轴304、喷枪摆动台302、夹紧螺栓301、左竖向连杆303、杆端关节轴308、横向连杆309、右竖向连杆307、转盘305，所述喷枪伺服电机212用螺栓连接在壳体306下前端，所述喷枪210用夹紧螺栓固定在喷枪摆动机构310的喷枪摆动台302上面；所述螺纹轴304下端用螺纹连接在滑动支座103和壳体306共同体上，喷枪摆动台302用向心轴承和推力轴承以过盈配合方式连接在螺纹轴304上端；所述左竖向连杆303上端用螺纹连接于喷枪摆动台302偏心一定距离处，左竖向连杆303下端用所述杆端关节轴308连接在所述横向连杆309左端；横向连杆309右端用杆端关节轴308连接在所述右竖向连杆307上端，右竖向连杆307下端用螺纹连接在所述转盘305偏心一定距离处，转盘305用螺纹连接于喷枪伺服电机212转轴的上端。

参见附图1、附图2和附图3，一种远程操纵喷涂臂装置，包括所述横向平移机构112包括横向伺服电机110、滑动支座103、横向滚珠螺母213、横向滚珠丝杆102、左轴承座204、右轴承座215、横向电机安装架216，所述横向滚珠螺母213用螺栓连接在滑动支座103上面，横向滚珠螺母213与横向滚珠丝杆102构成丝杠螺母副；所述滑杆套筒229以过盈配合方式连接在滑动支座103孔中；横向滚珠丝杆102左端用向心轴承和推力轴承以过盈配合方式连接在左轴承座204上，横向滚珠丝杆102右端用向心轴承和推力轴承以过盈配合方式连接于所述右轴承座215上；所述横向电机安装架216用螺栓固定于前上滑杆109和前下滑杆111的右端，所述横向伺服电机110用螺栓连接于横向电机安装架216，横向伺服电机转轴110和横向滚珠丝杠102用联轴器214连接。

参见附图1和附图2，一种远程操纵喷涂臂装置，包括所述纵向平移机构106包括纵向伺服电机105、纵向滚珠螺母222、纵向滚珠丝杆107、固定座108、上轴承座208、下轴承座219、纵向电机安装架209,所述纵向滚珠螺母222用螺栓连接在固定座108的上面，纵向滚珠螺母222与纵向滚珠丝杆107构成丝杠螺母副；所述机架工作台114的后上滑杆223以过盈配合方式连接在固定座108的孔中，机架工作台114的后下滑杆221以过盈配合方式连接在固定座108的孔中；所述的纵向伺服电机105用螺栓固定连接在纵向电机安装架209上，所述的上轴承座208用螺栓连接在纵向电机安装架209上，纵向伺服电机105的转轴和纵向滚珠丝杆107用联轴器214连接；纵向滚珠丝杆107上端用向心轴承和推力轴承以过盈配合方式连接在上轴承座208上，纵向滚珠丝杆107下端用向心轴承和推力轴承以过盈配合方式连接在下轴承座219上。

参见附图4，一种远程操纵喷涂臂装置，包括所述控制器包括万向节401、开关安装板402、接触开关403、接触元件404、方向杆405、电位器406、传动皮带407、滚轮409、滚轮轴408、控制器壳体410，所述滚轮409以过盈配合方式连接在滚轮轴408上，滚轮轴408安装在方向杆405上端的槽内，所述传动皮带407以施加一定预紧力的方式连接滚轮轴408和电位器406的转轴，电位器406用螺栓连接在方向杆405的内部，所述接触元件404以过盈配合方式连接在方向杆405上，位于在接触开关403的上方，方向杆405的下端和所述万向节401构成球副，万向节401用螺钉连接在所述控制器壳体410内，四个所述开关安装板402焊接在控制器壳体410的四个侧壁，四个所述接触开关403分别固定在四个开关安装板402靠近接触元件404的一端。

Claims (8)

1.一种远程操纵喷涂臂作业方法，其特征在于：

(a)手动操纵控制器的方向杆使喷枪移动到喷涂起点；

(b)打开喷枪，操纵控制器的方向杆使喷枪从工件一端匀速移动至工件另一端，并通过操纵控制器方向杆上的滚轮来控制喷枪的移动速度；

(c)操纵控制器的方向杆使喷枪自上而下匀速移动，使其到达下一次将要进行横向喷涂作业的位置，通过操纵控制器方向杆上的滚轮来控制喷枪的移动速度；

(d)重复(b)-(c)步骤动作直至喷涂完毕；

(e)关闭喷枪。

2.一种远程操纵喷涂臂装置，其特征在于：包括机架、机架工作台、喷枪摆动机构、横向平移机构、纵向平移机构、控制器，所述喷枪摆动机构用螺栓固定于所述横向平移机构的滑动支座上方；横向平移机构的滑动支座中的两个滑杆套筒分别与机架工作台的前上滑杆构和前下滑杆构成移动副，横向平移机构的左轴承座用螺栓固定在机架工作台的前上滑杆和前下滑杆的左端，横向平移机构的右轴承座用螺栓固定在机架工作台的前上滑杆和前下滑杆的右端；机架工作台边角处的四个移动套与所述机架的四个侧滑杆构成移动副；所述纵向平移机构的纵向电机安装架用螺栓固定在机架后方横向L型钢的中间位置，纵向平移机构的下轴承座用螺栓固定在平台底盘后方的中间位置，纵向平移机构的固定座以过盈配合方式固定在机架工作台的后上滑杆和后下滑杆的中部；横向平移机构中的横向伺服电机用导线连接至所述控制器，纵向平移机构中的纵向伺服电机用导线连接至控制器。

3.根据权利要求2所述的一种远程操纵喷涂臂装置，其特征在于：所述机架还包括四个万向轮、横向L型钢、纵向L型钢、平台底盘、四个下垫脚套、四个上垫脚套、前左侧滑杆、前右侧滑杆、后左侧滑杆、后右侧滑杆，所述四个万向轮分别用螺栓连接于平台底盘四边角处的下方，所述四个下垫脚套分别用螺栓连接于平台底盘四边角处的上方；在机架的上方的四角边处分别用螺栓把所述上垫脚套、所述纵向L型钢及横向L型钢连接固定；所述前左侧滑杆上端和下端分别与上垫脚套和下上垫脚套以过盈配合方式连接，所述前右侧滑杆上端和下端分别与上垫脚套和下上垫脚套以过盈配合方式连接，所述后右侧滑杆上端和下端分别与上垫脚套和下上垫脚套以过盈配合方式连接，所述后左侧滑杆上端和下端分别与上垫脚套和下上垫脚套以过盈配合方式连接。

4.根据权利要求2所述的一种远程操纵喷涂臂装置，其特征在于：所述机架工作台还包括前左移动套、前右移动套、后左移动套、后右移动套、两个上侧连杆、两个下侧连杆、前上滑杆、前下滑杆、后上滑杆、后下滑杆，所述上侧连杆和下侧连杆两端分别以过盈配合方式连接在所述前左移动套和所述后左移动套的上端及下端，上侧连杆和下侧连杆两端分别以过盈配合方式连接在所述前右移动套和后右移动套的上端及下端；所述前上滑杆和所述前下滑杆两端分别以过盈配合方式连接在前左移动套和前右移动套的上端及下端，所述后上滑杆和所述后下滑杆两端分别以过盈配合方式连接在后左移动套和后右移动套的上端及下端。

5.根据权利要求2所述的一种远程操纵喷涂臂装置，其特征在于：所述喷枪摆动机构还包括喷枪伺服电机、喷枪、壳体、螺纹轴、喷枪摆动台、夹紧螺栓、左竖向连杆、杆端关节轴、横向连杆、右竖向连杆、转盘，所述喷枪伺服电机用螺栓连接在壳体下前端，所述喷枪用夹紧螺栓固定在喷枪摆动台上面；所述螺纹轴下端用螺纹连接在滑动支座和壳体共同体上，喷枪摆动台用向心轴承和推力轴承以过盈配合方式连接在螺纹轴上端；所述左竖向连杆上端用螺纹连接于喷枪摆动台偏心一定距离处，左竖向连杆下端用所述杆端关节轴连接在所述横向连杆左端；横向连杆右端用杆端关节轴连接在所述右竖向连杆上端，右竖向连杆下端用螺纹连接在所述转盘偏心一定距离处，转盘用螺纹连接于喷枪伺服电机转轴的上端。

6.根据权利要求2所述的一种远程操纵喷涂臂装置，其特征在于：所述横向平移机构还包括横向伺服电机、滑动支座、横向滚珠螺母、横向滚珠丝杆、左轴承座、右轴承座、横向电机安装架，所述横向滚珠螺母用螺栓连接在滑动支座上面，横向滚珠螺母与横向滚珠丝杆构成丝杠螺母副；所述滑杆套筒以过盈配合方式连接在滑动支座孔中；横向滚珠丝杆左端用向心轴承和推力轴承以过盈配合方式连接在左轴承座上，横向滚珠丝杆右端用向心轴承和推力轴承以过盈配合方式连接于所述右轴承座上；所述横向电机安装架用螺栓固定于前上滑杆和前下滑杆的右端，所述横向伺服电机用螺栓连接于横向电机安装架，横向伺服电机转轴和横向滚珠丝杠用联轴器连接。

7.根据权利要求2所述的一种远程操纵喷涂臂装置，其特征在于：所述纵向平移机构还包括纵向伺服电机、纵向滚珠螺母、纵向滚珠丝杆、固定座、上轴承座、下轴承座、纵向电机安装架,所述纵向滚珠螺母用螺栓连接在固定座的上面，纵向滚珠螺母与纵向滚珠丝杆构成丝杠螺母副；所述机架工作台的后上滑杆以过盈配合方式连接在固定座的孔中，机架工作台的后下滑杆以过盈配合方式连接在固定座的孔中；所述的纵向伺服电机用螺栓固定连接在纵向电机安装架上，所述的上轴承座用螺栓连接在纵向电机安装架上，纵向伺服电机的转轴和纵向滚珠丝杆用联轴器连接；纵向滚珠丝杆上端用向心轴承和推力轴承以过盈配合方式连接在上轴承座上，纵向滚珠丝杆下端用向心轴承和推力轴承以过盈配合方式连接在下轴承座上。

8.根据权利要求2所述的一种远程操纵喷涂臂装置，其特征在于：所述控制器还包括万向节、开关安装板、接触开关、接触元件、方向杆、电位器、传动皮带、滚轮、滚轮轴、控制器壳体，所述滚轮以过盈配合方式连接在滚轮轴上，滚轮轴安装在方向杆上端的槽内，所述传动皮带以施加一定预紧力的方式连接滚轮轴和电位器的转轴，电位器用螺栓连接在方向杆的内部，所述接触元件以过盈配合方式连接在方向杆上，位于在接触开关的上方，方向杆的下端和万向节构成球副，万向节用螺钉连接在控制器壳体内，四个开关安装板焊接在控制器壳体的四个侧壁，四个接触开关分别固定在四个开关安装板靠近接触元件的一端。