CN105016024A - 一种传送单元及其组成的可重构自适应的流水线 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种传送单元及其组成的可重构自适应的流水线。所述传送单元包括架体，所述架体上设有电气控制层和传送层，也可以根据需要再设置操作层、设备层。所述流水线由所述传送单元组合而成，可以根据不同需要组合成不同形式。本发明具有模块化设计的特色，传送单元的设计时间短，用传送单元来安装、调试、拆卸、重新组装成新流水线的时间也短，具有成本低、适应性强的特点；并且，一旦组合成流水线后，还可以通过主控制器进行统一管理，工作方式灵活多样，自动化控制程度高。

Description

一种传送单元及其组成的可重构自适应的流水线

技术领域

本发明涉及生产流水线技术领域，特别是一种传送单元及其组成的可重构自适应的流水线。

背景技术

在批量工业制造生产中，生产流水线被广泛使用以适应标准化生产并提高生产效率，对于同型号大批量的生产制造活动尤其适合。经过长期的发展，现有流水线的拓扑结构大致分为五种形式，分别是：1、一字线；2、一字梳状组合线；3、一字串并组合线；4、环形线；5、环形梳状组合线。

1、一字线

一字线是最早出现且被最常使用的流水线，被生产加工的物料沿流水线单方向传递，从起点经各工位加工后，被传递到终点。一字线常用于单纯物料传送，也可以在传送过程中进行相应再加工。物料加工既可以采用人工也可以自动机械完成。一字线在布设时不一定要布设成绝对的一字，可以拐弯成“L”形、“S”形等，甚至可以部分架空到空中，但从拓扑结构上来说都符合单方向传送、起点终点明确等特点，都被视为一字线。

2、一字梳状组合线

一字梳状组合线实际是多条一字线的组合运用，多用于多个起点对应一个终点、一个起点对应多个终点，或多个起点对应多个终点，如快递行业的信件分拣系统、机场的行李传送系统。一字梳状组合线极大地丰富了一字线应用范围，可将其视为多条一字线的交叉组合，被传送的物品按一定规则可在不同的一字线间进行选择传递，其实际布线的表现形式多样，如，可以是星状，也可以是几个星状的组合，最明显的就是铁路的道岔系统，可以将列车传送到不同的铁路线上，但无论什么样的表现形式，从拓扑数学上说都可以将其视为梳状线。和一字线一样，一字梳状组合线也没有形成回流循环，即针对每一个被传送的物体来说，其在线体上的传送是单方向的。

3、一字串并组合线

一字串并组合线是一字线的一种组合形式，在生产实践过程中，由于某些工序耗时较长明显多于其他工序，且这些耗时较长的工序无法分拆为小的工序，就可能用到一字串并组合线。最明显的案例就是高速公路和收费站的组合应用，汽车通过主道后进入收费区，被分流到不同的收费站，通过收费站后再汇流到主通道。和一字线一样，一字梳状组合线也没有形成回流循环，即针对每一个被传送的物体来说，其在线体上的传送是单方向的。

4、环形线

产品在流水线上运输传递时，为保证产品不与线体间发生碰撞、磨损，同时能相对流水线定位，常常需要将被加工产品置于运载台车上，再将运载台车放置于传送线上进行传送，当产品加工完成到达流水线终点时，产品被从运载台车上取下，运载台车需要在流水线上传送回流到流水线的起点再搭载新的产品，由此产生了对环形流水线的需求。

在工业生产中，环状线也非常常见，如空调、电视、机顶盒、屠宰场等生产线普遍都采用环状线，这里所谓的环可以是平面环，也可以是上下环。所谓环只是数学上的拓扑概念，不一定是圆、椭圆等，实际布设时表现形式多样，如公交车的运行路线从数学意义上说其拓扑结构也可视为环形，公交车可视为运载台车。其主要特点是载物台车（挂钩或其他载物治具）需要在线体上呈单向循环运动，且台车上的单个传送物品的传送路线不重合，即传送物品的终点不会越过起点。

5、环形梳状组合线

在一些特殊运用场合，将上述梳状线和环形线进行组合使用，在生产实践中形成了环形梳状组合线。将梳状线与环形线进行组合，是对环状线性能的有效提升。若只生产一种产品，其梳状线的并行结构可以有效提高生产效率；若要求同时在线生产多种产品，梳状结构的不同分支可以支持不同产品生产要求，而环状单线体部分可以支持不同产品的共用生产需求。

由于生产产能不断加大，市场供应量的增加，市场供求关系逐渐从卖方市场转换为买方市场，迫使产品的提供者需要提供满足不同需求的多样化产品来争取消费者青睐。这种市场模式的变化，导致产品制造要求逐渐告别单一品种大批量生产，订制化、多品种小批量生产逐渐成为主流。现行的流水线结构由于其只适应单品种大批量生产制造而逐渐不适应市场要求，其原来高效率的优点在多品种频繁切线的需求面前反而变成生产效率提升的负担；并且，由于线体智能化程度差，生产中出现的各种问题不能及时进行自我调整，需要大量人工干预，不能适应未来生产的要求。

很多制造厂被迫将大生产班组分拆为小生产班组，长流水线分拆为短流水线，生产组织变得异常复杂，与不断降低的产品售价相比，管理成本逐渐增高，制造工厂的获利能力不断下降。并且由于流水线的拓扑结构没有根本的改变，相比原来的大班组长流水线，生产效率显著降低，更进一步降低了制造过程创造利润的能力。

传统的生产流水线体现的不足之处大体可以归纳为以下几点：

1、固化的物料传送路径，难以适应层出不穷的新工艺要求

传统生产流水线，在设计时首先由需求方提出物料传送的路径和操作工位需求，设计方按照既定的传送路径进行流水线体设计，安装完成投入使用后，其物料传送路径即被固化。如原设计为一字线的传送路径，难以改变为环形线；一种梳状线难以改造为另一种梳状线结构，单环形线想要变化为多环形线几乎不可能。但在实际生产实践中，由于产品设计、生产工艺的变化，新产品的不断推出，以及生产中不断发现的问题，原来固化的生产流水线的传送路径及操作工位数量，往往不能满足这些不断出现新需要，并且不同产品生产中的传送路径要求往往大相径庭。这些复杂的变化，使生产工厂要么选择仍旧使用现有线体，带来的问题是降低生产效率。如果选择重新采购新线体，带来的风险则是增加的固定资产投入和不确定的市场需求间的矛盾。

2、固化的操作顺序，难以适应变化的产品需求

现有流水线体，当线体和其各操作工位所需设备装调完成，操作工位在传送路径上的位置和作业顺序就被确定下来。如一字梳状组合线，某操作工位在线体设计时被设置于共用的一字线位置，由于其中一种产品生产工艺变化，需要将其设置于梳状线位置，而其他产品的生产工艺仍需要设置在原共用的一字线位置，现有线体遇到这种情况，只能在切换产品时，人工转移该工位的设备，如果设备安装复杂，每次还需要重新调校，这大大影响了生产切线效率。更为复杂的是，如果两种以上的产品要求同时在线生产，现有线体安排就基本不能满足。

3、智能化程度差，出现问题难以及时调整，容易导致传送阻塞

随着产品生产工艺复杂程度的加大，线体上各操作工位设备的可靠性、复杂性的要求随之提高，生产过程中的不确定性随之增大，局部的机械故障、设备工况、在产产品性能变化、操作工人熟练程度的差异，往往导致单个工位生产节拍与流水线原设定的工艺节拍要求有较大出入，所以按固定路径传送的流水线体常常因发生局部阻塞导致生产效率严重降低，流水线体现有的拓扑结构和缺乏智能调控的功能，导致这些阻塞往往需要人工干预才能疏通。如同城市交通管控的智能程度差，局部产生交通阻塞常常需要交警现场指挥疏通。这种情况一旦发生，将直接降低设备嫁动率，影响生产效率的发挥。

4、不适应多品种小批量同时在线生产

随着新技术不断出现，创新成为主流，产品市场寿命已经大大缩短，产品淘汰节奏加快，对产品生产交付时间的缩短提出了越来越高的要求。由于产品品种增加，交货周期缩短，就要求生产流水线能适应多品种小批量同时在线生产。而对于现有流水线拓扑结构，一字梳状组合线和环形梳状组合线理论上能支持多品种同时在线生产，但当线体一旦设计装配完成，其最多能支持的同时在线生产品种的数量即被限定，并且，各工位操作设备一旦到位装配调试完成，就难以改变其在传送路径上的位置和作业工序。而实际需求中是多品种同时在线生产，不同品种的上线时间、生产数量、生产节拍、传送路径、作业工序、下线时间都不同，如果还是采用现有线体的拓扑结构，这些问题的复杂性会使现场管理变得异常复杂，因此，要想彻底解决已经几乎不可能。

5、现有流水线拓扑结构没有采用模块化的结构形式，使其针对不同生产场地、传送路径都需要非标设计，并且安装完成后使用者难以进行调整

现有流水线基本都针对客户需求（场地、面积、工位数量、传送路径），进行一体化设计，即非标设计，并非标准模组组合而成。其直线传送，分支传送、电源、气路等基本都是一体化设计，机电控制如电机、PLC（可编程控制器）、变频器很多都作用于整个线体。这种非标设计，不管使用上述任意一种拓扑结构，设计、加工、现场安装调试的周期都很长，费用高；并且，一旦安装完成，用户需要进行调整，如从10个工位增加到15个工位，或从环形线改变为环形梳状组合线，以适应新出现的产品生产工艺需要，对于仅是使用者不是线体设计者的用户而言，成为几乎不可能自行完成的任务。即使由线体设计者来进行改造，也旷日持久，费用较高，完全不能满足日益提升的快速生产要求。

发明内容

本发明的发明目的在于：针对上述存在的问题，提供一种传送单元及其组成的可重构自适应的流水线，采用模块化设计，可根据需要组合得到各种形式的流水线拓扑结构。

本发明采用的技术方案是这样的：

一种用于可重构自适应流水线的传送单元，包括架体，所述架体上设有电气控制层和传送层。

在电气控制层置放有控制器、各种驱动器、电源、气源，辅助其他层的各组件正常工作，在后面的描述中笼统地称为控制组件。由于具体实现方式均为常规手段，在后续描述中就不作太具体的描述。控制组件通过单元内部总线与其他组件进行信息交换并控制其动作，通过单元外部总线与其他单元和整个流水线的主控制器进行信息交换，并与其他单元协调工作，使由各单元组成的线体运行顺畅。

作为优选，所述传送层包括平移组件以及可在其上前后移动的传送组件。电气控制层的控制组件既可以控制传送组件左右传送，也能控制着平移组件带动传送组件前后平行移动。

对上述技术方案进一步优选，所述传送层还包括顶升组件，该顶升组件设置在传送组件中，未开启时，顶升组件顶部低于传送组件传送平面，开启后，顶升组件顶部将向上穿过操作层。

作为优选，所述传送组件有一个，只具有一个传送组件的传送单元称为单通道传送单元，其电气控制框图如图7所示。传送组件被置于平移组件上，控制组件控制平移组件带动传送组件向前或向后平行移动。图8示意了传送组件在平移组件上前移到位置A和后移到位置B的两种工作状态，传送组件可以将其搭载的台车或产品通过传送和平移动作将其送到位置A和B，然后可以通过顶升、提升或其他动作将其搭载的台车或产品转移到操作层，对应位置A则送到位置A’，对应位置B则送到位置B’，在操作层进行加工操作时，传送层可以正常传送其他台车或产品。

作为优选，所述传送组件有两个，具有两个传送组件的传送单元称为双通道传送单元，其电气控制框图如图9所示。如图10所示，传送组件1可前移到位置A，后移到位置B，传送组件2可前移到位置B，后移到位置C。当传送组件搭载的运载台车或产品通过传送和平移动作送到位置A和B后，可以通过顶升、提升或其他动作将其搭载的运载台车或产品转移到本单元的操作层，对应位置A则送到位置A’，对应位置B则送到位置B’，在操作层进行加工操作时，传送层可以正常传送其他运载台车或产品。

若将单通道传送单元与双通道传送单元组合使用，为了实现产品或运载台车在两个传送单元间平滑传送，双通道传送单元的传送组件平移到位后其位置A和B，与单通道传送单元的传送组件平移到位后的位置A和B，必须位置一致使能实现完全连接，如图11所示。

双通道传送单元也可以进行阵列组合，当双通道单元的传送组件后移，传送组件2到达位置C，其与阵列中纵向相邻单元处于位置A的传送组件位置一致，使能与左右相邻单元传送组件实现完全连接，从而依靠平移组件实现纵向跨单元平滑传送。当组件2到达位置C即纵向相邻单元的位置A以后，组件2内部的顶升组件可以将产品或运载台车送入纵向相邻单元的操作层位置A’，也可以将位于纵向相邻单元位于操作层位置A’的产品或运载台车取出，通过平移组件平移回本单元位置B，从而实现产品的跨单元操作，具有极大的灵活性。如图12所示。

所述平移组件包括平移滑道、平移气缸等，传送组件有两个时，可以根据需要将这两个传送组件一体化。

所述架体上还设有操作层。在这一层中，包括产品或运载台车的定位组件和操作治具，二者都放置在对应A’、B’位置开孔的操作层支撑板上，支撑板开孔大小应该适当大于产品或运载台车尺寸。定位组件包含了气缸、滑道、压块和传感器，所述压块与气缸输出端连接且可在气缸的驱动下滑道内往返运动。当产品或运载台车到达传送层的指定位置时，传感器检测到产品或运载台车位置信号，然后控制组件发出信号使传送组件停止传送，然后启动顶升组件，将产品或运载台车向上顶到直到穿过支撑板，启动定位组件将产品或运载台车固定。

若有两个传送组件，支撑板上应当分别对应每个传送组件各开设一个台车孔，并且台车定位组件和操作治具都各设一套。两套台车定位组件和操作治具可以背靠背安装于两个台车孔中间位置。

所述架体上还设有设备层。

所述设备层放置各种仪器、设备、显示器，根据实际需要而定。

本发明还提供一种可重构自适应的流水线，全部由单通道传送单元组成，且各单通道传送单元通过外部总线由主控制器统一控制。

本发明还提供一种可重构自适应的流水线，全部由双通道传送单元组成，且各双通道传送单元通过外部总线由主控制器统一控制。

本发明还提供一种可重构自适应的流水线，由单通道传送单元和双通道传送单元混合组成，且各单、双通道传送单元通过外部总线由主控制器统一控制。

上述三种流水线中，还可以根据需要在流水线上还设置若干堆栈单元，且各堆栈单元通过外部总线由主控制器统一控制。

所述堆栈单元用于储存收纳台车或产品，主要包括传送组件、转移组件，堆栈组件和控制组件，其电气控制框图如图13、14所示。堆栈单元的作用有：（1）对所传送的台车或产品进行识别，按要求将指定的台车或产品转移存入堆栈组件相应位置；（2）将堆栈组件所储存的台车或产品转移到传送组件，从而进入流水线。

堆栈单元的传送组件，包括双向传送线、止停装置、传送到位传感器、识别传感器等。传送到位传感器用于识别台车是否被传送到传送线的指定位置；识别传感器用于识别所传送台车（或产品）的型号、序号；止停装置用于将传送的台车或产品止停于指定位置。

堆栈单元的转移组件，用于将台车或产品从传送组件转移到堆栈组件，或从堆栈组件转移到传送组件。

堆栈单元的堆栈组件，包括多层堆栈、升降装置和传感器。多层堆栈可储存多个台车或产品；升降装置用于使多层堆栈步进上下升降，使需要进出栈的台车准确进出指定堆栈层；

堆栈单元的控制组件，能进行编程，读取传感器数据，判别整个单元的工作状态，与外界进行信息和数据交换，控制传送组件、转移组件和堆栈组件协调动作，完成工作任务。

按照流水线体的工作需要，堆栈单元可工作于三个状态，分别是传送状态、释放状态和收纳状态。传送状态：流水线上流经堆栈单元的传送组件的台车或产品，需要经过堆栈单元被传送到相邻的其他单元，堆栈单元的控制组件按需要传送的方向启动传送组件，接收从其他单元传送过来的台车或产品，并识别已接收的台车或产品是否需要直接传送，对于需要直接传送的，当检测到相邻接收单元的传送组件到位且空闲后，将该台车或产品传送到相邻接收单元。释放状态：在生产起线或生产过程中，需要将储存在堆栈单元中的台车或产品释放出来进入流水线，堆栈单元的控制组件通过外部总线接收释放指令，控制堆栈组件上下移动，使储存有台车或产品的堆栈层到达转移位置，转移组件将台车或产品拾取转移到处于空闲状态的传送组件，按需要传送的方向启动传送组件，将释放出的台车或产品传送到相邻单元流入流水线。收纳状态：在生产收线或生产过程中，需要将指定型号、序号的台车或产品收纳入堆栈单元，堆栈单元的控制组件通过外部总线接收收纳指令，控制组件识别流经传送组件的台车或产品的型号、序号是否为需要收纳的台车或产品，检测到对应台车或产品后，使其止停在传送组件指定位置，控制堆栈组件移动，使空闲的堆栈层到达转移位置，转移组件将被止停的台车或产品转移到该空闲的堆栈层，完成收纳操作。

本发明所组成的流水线在主控制器的统一管理下具有可重构、自适应的特点。

可重构是指：

①传送单元可以方便重新组装、增加、减少，重新构建适应新的场地或其他需求的流水线体；②在不改变传送单元组成的流水线体物理构成的情况下，传送路径的结构形式可以按照生产需要实时重新构建，不同传送路径的结构形式可以同时有效。

自适应是指：①在主控制器的统一管理下，针对不同生产效率要求的生产任务，可以实时改变传送路径及操作工位数量，以自动适应多种效率要求的不同产品同时在线生产；②在主控制器的统一管理下，针对生产过程中出现的不可预知的效率变化，可以实时改变传送路径及启用备用工位，保持生产效率基本稳定。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

1、一次性建造成本虽稍微有所增加，但是大大降低了使用成本；

2、流水线设计、安装、调试时间相比以前大幅减少，能加快投产进度；可以根据场地进行快速组装，适应于各种异形生产场地，占地面积小；而且可以灵活拆卸、搬运、快速异地组装；

3、可以随时增加或减少组成单元数量而不需要专业人员进行改造设计，不需要改动现有单元，不需要停线或停产改造；

4、每个传送单元都有独立的控制组件通过单元外部总线进行信息传递，系统能自动侦测到故障单元，并实时调整物料传送路径，启用备用单元，实现不停线维护；

5、利用本发明的传送单元组成的流水线通过外部总线控制，能灵活打开或关闭部分单元，实现最佳路径传送和生产效率要求；

6、利用本发明的传送单元组成的流水线可以通过虚拟路径隔离控制，虚拟多条传送路径并行工作，容纳多个班组同时生产多种产品；

7、通过本发明的传送单元独特的平移和双向传送设计，可以根据生产需要实时改变传送路径及其构成形式，虚拟各种线体形式，而且容易通过单元重组满足重大特殊需求；

8、每个传送单元自带的传感器、控制组件会随时统计生产数据，通过单元外部总线传送到主控制器，主控制器能实时了解生产节奏和效率平衡情况，及时报警，并自动调整生产路径、传送速度、增加或减少工作单元，不需要过多人工干预，最大程度保证效率平衡；

9、利用标准化传送单元组合的流水线结构，其独特的传送层、操作层、设备层分层设计，使其可以根据需要不同单元选择安装相应层，适应单纯传送、传送加操作或传送加测试等生产需要，且各种需求可整合到一个线体，最大程度适应多样化生产要求；

10、利用标准化传送单元组合的流水线结构可以容纳特别设计的堆栈单元，对于同时在线生产的不同产品，通过堆栈单元有选择的收纳功能，改变不同产品的在线投放数量、间隔，实现不同产品的生产效率实时调整；同时，生产起线能自动释放台车或产品，生产结束能自动收集台车或产品入栈，简化生产现场管理；

11、利用标准化传送单元组合的流水线结构采用主从分布式控制结构，使其很容易接入自动生产管控系统，实时统计每个工位的生产效率、质量，自动及时增加减少工作单元或投放产品、台车数量，预测生产计划完成时间，极大提高了生产现场自动化管理程度。

附图说明

图1是本发明单通道传送单元的立体结构示意图。

图2是本发明双通道传送单元的立体结构示意图。

图3-6是单通道传送单元对搭载产品的台车的传送、操作过程。

图7是本发明单通道传送单元框图。

图8是图7所示单通道传送单元中传送组件平移示意图。

图9是本发明双通道传送单元框图。

图10是图9所示双通道传送单元虚拟三通道示意图。

图11是单、双通道传送单元组合传送示意图。

图12是双通道传送单元组合传送示意图。

图13是本发明中堆栈单元框图。

图14是图13的示意图。

图15是本发明采用单元组合形式所得一个流水线实施例的电气控制框图。

图16是单通道单元组成的线体通过传输线前后平移虚拟双通道线体示意图。

图17是由三个单通道单元组成的线体虚拟环形线体传送物料的示意图。

图18是全部由双通道单元组成的矩阵式流水线结构示意图。

图19是由双通道单元组成的矩阵式流水线某列前移实现平行跨线传送。

图20是由单通道单元和双通道单元混合组成的流水线示意图。

图21是由单通道单元、双通道单元和堆栈单元混合组成的流水线。

图中标记：

1为架体，2为电气控制层，3为传送层，4为操作层，5为设备层；

3-1为平移组件，3-2为传送组件，3-3为顶升组件。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明作详细的说明。

实施例1：

一种用于可重构自适应流水线的传送单元，包括架体1，所述架体1上设有电气控制层2和传送层3。

所述传送层3包括平移组件3-1以及可在其上前后移动的传送组件3-2。

所述传送层3还包括顶升组件3-3，该顶升组件3-3设置在传送组件3-2中，未开启时，顶升组件3-3顶部低于传送组件3-2传送平面，开启后，顶升组件3-3顶部将向上穿过操作层4。

实施例2：

一种用于可重构自适应流水线的传送单元，包括架体1，所述架体1上设有电气控制层2和传送层3。

所述架体1上还设有操作层4。

所述传送层3包括平移组件3-1以及可在其上前后移动的传送组件3-2。

所述传送层3还包括顶升组件3-3，该顶升组件3-3设置在传送组件3-2中，未开启时，顶升组件3-3顶部低于传送组件3-2传送平面，开启后，顶升组件3-3顶部将向上穿过操作层4。

实施例3：

一种用于可重构自适应流水线的传送单元，包括架体1，所述架体1上设有电气控制层2和传送层3。

所述架体1上还设有操作层4。

所述架体1上还设有设备层5。

所述传送层3包括平移组件3-1以及可在其上前后移动的传送组件3-2。

所述传送层3还包括顶升组件3-3，该顶升组件3-3设置在传送组件3-2中，未开启时，顶升组件3-3顶部低于传送组件3-2传送平面，开启后，顶升组件3-3顶部将向上穿过操作层4。

上述三个实施例中，如果所述传送组件3-2有一个，则这种只具有一个传送组件3-2的传送单元称为单通道传送单元，如果所述传送组件3-2有两个，则这种具有两个传送组件3-2的传送单元称为双通道传送单元。

实施例3中传送单元为单通道传送单元时，如图1所示，并且，该单通道传送单元将所搭载产品从传送层转运到操作层的过程如图3、4、5、6所示。

实施例3中传送单元为双通道传送单元时，如图2所示。

将单通道传送单元和双通道传送单元进行组合形成多种可重构自适应的流水线，并通过外部总线由主控制器统一控制，这些流水线的电气控制示意框图如图15所示。对于简单的应用，也可以使用其中一个单元的控制组件来承担控制功能以代替主控制器，不再单设主控制器。

实施例4：

一种可重构自适应的流水线，全部由单通道传送单元组成，且各单通道传送单元通过外部总线由主控制器统一控制。在物料传送过程中，由于各传送单元可按需要平移到单边（前移到位或后移到位）的特殊能力，以其实际的单通道的成本，可以虚拟双通道（如图16所示）、环形（如图17所示）或梳状等流水线拓扑结构，且支持左右双向传送。

实施例5：

一种可重构自适应的流水线，全部由双通道传送单元组成，且各双通道传送单元通过外部总线由主控制器统一控制，如图18所示，被加工产品从某点传送到另一点，通过对线体的控制可以有多种路径和方向，这使当某个单元出现故障后，系统可以通过控制器自动选择其他路径传送物料，继续生产，实现不停线维护。由于多种传送路径的实现，使不同产品可以同时在线生产，不同产品被识别后按不同路径或部分不同路径传送，从而完成不同或部分不同的加工工艺。

该组合示意只是组合方式的一种，可以根据生产场地或工艺需要采用其他组合方式。对于双通道传送单元组成的矩阵式流水线，某一列单元可以全部前移，实现平行跨线传送，如图19所示。

实施例6：

一种可重构自适应的流水线，由单通道传送单元和双通道传送单元混合组成，且各单、双通道传送单元通过外部总线由主控制器统一控制，如图20所示。由于单通道传送单元和双通道传送单元采用了标准设计，其外形尺寸、传送线位置及传送平移距离都完全相同，所以单通道传送单元和双通道传送单元可以组合使用，以满足实际工艺需要和成本要求。被加工产品从某点传送到另一点，通过对线体的控制可以有多种路径和方向。该组合示意只是组合方式的一种，可以根据生产场地或工艺需要采用其他组合方式。

实施例7：

上述实施例4、5、6还可以再进行改进，在流水线上还设置若干堆栈单元，各堆栈单元通过外部总线由主控制器统一控制。在单元式流水线结构中，增加一个或多个堆栈单元，不仅能实现在线产品或运送产品的台车的实时收纳，从而能够根据订单或设备状况实时调整生产效率，更重要的是对于同时在线生产的不同产品，通过堆栈单元有选择的收纳功能，改变不同产品的在线投放数量、间隔，实现不同产品的生产效率实时调整；同时生产起线能自动释放台车或产品，生产结束能自动收集台车或产品入栈，简化生产现场管理。

实施例6增加堆栈单元之后，如图21所示。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种用于可重构自适应流水线的传送单元，其特征在于：包括架体（1），所述架体（1）上设有电气控制层（2）和传送层（3）。

2.根据权利要求1所述的一种用于可重构自适应流水线的传送单元，其特征在于：所述架体（1）上还设有操作层（4）。

3.根据权利要求2所述的一种用于可重构自适应流水线的传送单元，其特征在于：所述架体（1）上还设有设备层（5）。

4.根据权利要求1、2或3所述的一种用于可重构自适应流水线的传送单元，其特征在于：所述传送层（3）包括平移组件（3-1）以及可在其上前后移动的传送组件（3-2）。

5.根据权利要求4所述的一种用于可重构自适应流水线的传送单元，其特征在于：所述传送层（3）还包括顶升组件（3-3），该顶升组件（3-3）设置在传送组件（3-2）中，未开启时，顶升组件（3-3）顶部低于传送组件（3-2）传送平面，开启后，顶升组件（3-3）顶部将向上穿过操作层（4）。

6.根据权利要求4所述的一种用于可重构自适应流水线的传送单元，其特征在于：所述传送组件（3-2）有一个，只具有一个传送组件（3-2）的传送单元称为单通道传送单元。

7.根据权利要求4所述的一种用于可重构自适应流水线的传送单元，其特征在于：所述传送组件（3-2）有两个，具有两个传送组件（3-2）的传送单元称为双通道传送单元。

8.一种可重构自适应的流水线，其特征在于：全部由单通道传送单元组成，且各单通道传送单元通过外部总线由主控制器统一控制。

9.一种可重构自适应的流水线，其特征在于：全部由双通道传送单元组成，且各双通道传送单元通过外部总线由主控制器统一控制。

10.一种可重构自适应的流水线，其特征在于：由单通道传送单元和双通道传送单元混合组成，且各单、双通道传送单元通过外部总线由主控制器统一控制。

11.根据权利要求8、9或10所述的一种可重构自适应的流水线，其特征在于：在流水线上还设置若干堆栈单元，各堆栈单元通过外部总线由主控制器统一控制。