CN105005314B - 一种环境侦测装置的越障方法、控制终端及侦测系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种环境侦测装置的越障方法、控制终端及侦测系统。该方法包括当接收到环境侦测装置的遇障信号后，控制飞行装置飞行至所述环境侦测装置上方；控制所述飞行装置对所述环境侦测装置进行获取，使所述环境侦测装置吸附所述飞行装置上；控制所述飞行装置飞越当前障碍物。采用本发明实施例，可使环境侦测装置在侦测环境的过程中，逾越障碍物，从而能够进一步对环境进行侦测。

Description

一种环境侦测装置的越障方法、控制终端及侦测系统

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种环境侦测装置的越障方法、控制终端及侦测系统。

背景技术

目前，环境侦测装置如球状传感器等广泛应用于复杂环境中，其可到达许多人为不能到达的地方，对其中环境数据进行采集，并可将采集到的环境数据传输至控制终端，能够使用户通过控制终端勘测其中的环境。然而，由于环境的复杂性，当遇到不同障碍物时，如地震现场，有较多的倒塌物或坑道，球状传感器可能通过滚动无法逾越这些障碍，导致球状传感器的运动范围有限，并且采集环境的视角有限，从而可能导致侦测中断，影响了侦测活动的进行。

发明内容

本发明实施例提供了一种环境侦测装置的越障方法、控制终端及侦测系统。采用本发明实施例，可使环境侦测装置在侦测环境的过程中，逾越障碍物，从而能够进一步对环境进行侦测。

一方面，本发明的实施例提供了一种环境侦测装置的越障方法。该方法可包括以下步骤：

当接收到环境侦测装置的遇障信号后，控制飞行装置飞行至所述环境侦测装置上方；

控制所述飞行装置对所述环境侦测装置进行获取，使所述环境侦测装置吸附所述飞行装置上；

控制所述飞行装置飞越当前障碍物。

作为可选的实施例，在所述控制飞行装置飞行至所述环境侦测装置上方之前，所述方法还包括：

分别接收所述飞行装置及所述环境侦测装置采集的图像数据；

将所述图像数据进行整合，以生成所述环境侦测装置附近的三维地图；

其中，所述控制飞行装置飞行至所述环境侦测装置上方具体为：

根据所述三维地图，控制所述飞行装置飞行至所述环境侦测装置上方。

作为可选的实施例，所述根据所述三维地图，控制所述飞行装置飞行至所述环境侦测装置上方，包括：

分别接收所述飞行装置与所述环境侦测装置的定位信息；

解析所述飞行装置与所述环境侦测装置的定位信息，以在所述三维地图上分别显示所述飞行装置与所述环境侦测装置的位置；

接收用户的控制指令，以控制所述飞行装置飞行至所述环境侦测装置上方。

作为可选的实施例，所述根据所述三维地图，控制所述飞行装置飞行至所述环境侦测装置上方，包括：

分别接收所述飞行装置与所述环境侦测装置的定位信息；

根据接收到的所述定位信息，计算飞行路线，并在所述三维地图上显示所述飞行路线；

根据所述飞行路线，控制所述飞行装置飞行至所述环境侦测装置上方。

作为可选的实施例，所述飞行装置包括机动手臂，其中，所述机动手臂包括手臂口，与所述手臂口连接的中空的手臂杆，及与所述手臂杆连接的气体抽气装置；

其中，所述控制所述飞行装置对所述环境侦测装置进行获取，使所述环境侦测装置吸附所述飞行装置上，包括：

控制所述飞行装置开启所述机动手臂；

当检测到所述手臂口接近所述环境侦测装置时，控制所述气体抽气装置进行抽气至所述环境侦测装置吸附在所述手臂口上。

另一方面，本发明的实施例提供了一种控制终端。该控制终端包括以下模块：

信号接收模块，用于接收所述环境侦测装置的遇障信号；

飞行控制模块，用于当所述信号接收模块接收到环境侦测装置的遇障信号后，控制飞行装置飞行至所述环境侦测装置上方；

获取控制模块，用于控制所述飞行装置对所述环境侦测装置进行获取，使所述环境侦测装置吸附所述飞行装置上；

其中，所述飞行控制模块还用于：

控制所述飞行装置飞越当前障碍物。

作为可选的实施例，所述控制终端还包括：

数据接收模块，用于在所述飞行控制模块控制飞行装置飞行至所述环境侦测装置上方之前，分别接收所述飞行装置及所述环境侦测装置采集的图像数据；

整合模块，用于将所述图像数据进行整合，以生成所述环境侦测装置附近的三维地图；

其中，所述飞行控制模块具体用于：

根据所述三维地图，控制所述飞行装置飞行至所述环境侦测装置上方。

作为可选的实施例，所述飞行控制模块包括：

第一信息接收单元，用于分别接收所述飞行装置与所述环境侦测装置的定位信息；

解析单元，用于解析所述飞行装置与所述环境侦测装置的定位信息，以在所述三维地图上分别显示所述飞行装置与所述环境侦测装置的位置；

指令接收单元，用于接收用户的控制指令，以控制所述飞行装置飞行至所述环境侦测装置上方。

作为可选的实施例，所述飞行控制模块包括：

第二信息接收单元，用于分别接收所述飞行装置与所述环境侦测装置的定位信息；

计算单元，用于根据接收到的所述定位信息，计算飞行路线；

显示单元，用于在所述三维地图上显示所述飞行路线；

控制单元，用于根据所述飞行路线，控制所述飞行装置飞行至所述环境侦测装置上方。

作为可选的实施例，所述飞行装置包括机动手臂，其中，所述机动手臂包括手臂口，与所述手臂口连接的中空的手臂杆，及与所述手臂杆连接的气体抽气装置；

其中，所述获取控制模块包括：

开启控制单元，用于控制所述飞行装置开启所述机动手臂；

抽气控制单元，用于当检测到所述手臂口接近所述环境侦测装置时，控制所述气体抽气装置进行抽气至所述环境侦测装置吸附在所述手臂口上。

又一方面，本发明的实施例提供了一种侦测系统，包括环境侦测装置、飞行装置及控制终端，其中：

当所述环境侦测装置遇到障碍时，向所述控制终端发送遇障信号；

所述控制终端接收到所述遇障信号后，控制所述飞行装置飞行至所述环境侦测装置上方；并控制所述飞行装置通过机动手臂进行抽气，其中，其中，所述机动手臂包括手臂口，与所述手臂口连接的中空的手臂杆，及与所述手臂杆连接气体抽气装置；

当所述环境侦测装置吸附至所述飞行装置上后，所述控制终端控制所述飞行装置飞越所述障碍。

本发明实施例中，通过接收环境侦测装置的遇障信号，可判断当前环境侦测装置遇到障碍，通过控制飞行装置对所述环境侦测装置进行获取，使环境侦测装置吸附所述飞行装置上，可利用控制吸附了环境侦测装置的飞行装置飞越当前障碍物，能够使环境侦测装置在侦测环境的过程中逾越障碍物，从而能够进一步对环境进行侦测。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明中的一种环境侦测装置的越障方法的一实施例的流程图；

图2是本发明中的一种环境侦测装置的越障方法的另一实施例的流程图；

图3是本发明中的一种控制终端的一实施例的结构示意图；

图4是本发明中的一种控制终端的另一实施例的结构示意图；

图5是本发明中的一种机动手臂的一实施例的结构示意图；

图6是本发明中的一种侦测系统的一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例中所提及的控制终端可为包括显示装置及能够接收用户指令的终端设备；如手机、笔记本电脑、平板电脑等。该控制终端在侦测系统中可用于控制环境侦测装置及飞行装置。本发明实施例中所提及的飞行装置可包括无人机等可对图像进行采集和/或可包括能够抓取或吸附物体的装置的飞行装置。

下面参考附图对本发明的实施例进行描述。参见图1，为本发明中的一种环境侦测装置的越障方法的一实施例的流程图。该方法至少可包括以下步骤。

步骤S101，当接收到环境侦测装置的遇障信号后，控制飞行装置飞行至所述环境侦测装置上方。

在一个实施例中，当环境侦测装置(如球状传感器等)在环境侦测的过程中，可采集图像数据等环境数据，并将环境数据传输无线传输至控制终端。当环境侦测装置遇到难以逾越的障碍物时，可向控制终端发送遇障信号。当控制终端接收到环境侦测装置的遇障信号后，可控制飞行装置飞行至环境侦测装置上方。

可选的，控制终端可自动控制飞行装置飞行，也可接收用户的控制指令，进而控制飞行装置飞行。

当控制终端通过接收用户的控制指令对飞行装置进行控制时，可将接收到的环境侦测装置及飞行装置的当前的定位信息显示给用户，用户可根据定位信息发出控制指令，控制终端根据该控制指令对飞行装置进行控制，使其飞行至发送遇障信号的环境测试装置上方。具体的，用户的控制指令可包括语音指令、手势指令、来自键盘或鼠标的指令等。

当控制终端自动控制飞行装置时，可根据环境侦测装置及飞行装置当前的定位信息，计算出飞行装置的飞行路线，并控制飞行装置按照计算出的飞行路线飞行至环境侦测装置上方。可选的，飞行路线可包括多条飞行路线，如距离最短的飞行路线、障碍最少的飞行路线、或综合的最优路线等。当飞行装置通过某一飞行路线遇阻时，可自动计算出其他飞行路线，并将其他飞行路线以控制指令的方式发送给飞行装置。

步骤S102，控制所述飞行装置对所述环境侦测装置进行获取，使所述环境侦测装置吸附所述飞行装置上。

在一个实施例中，当飞行装置飞行至环境侦测装置上方后，可通过控制飞行装置获取到环境侦测装置，使环境侦测装置吸附在飞行装置上。具体的，飞行装置可通过多种方式对环境侦测装置进行获取。如可在飞行装置中配置抽气装置，通过抽气的方式对环境侦测装置进行吸附，进一步的，可在飞行装置的底部设置一个凹槽，能够在吸附环境侦测装置后，使环境侦测装置镶嵌在该凹槽中。可选的，可根据环境侦测装置的形状设置不同形状的凹槽。也可为飞行装置配置机械手臂等装置，其能够对环境侦测装置进行抓取等动作，从而能够使环境侦测装置吸附在飞行装置的机械手臂上。进一步的，也可对上述配置进行结合，如为飞行装置配置可实现抽气功能的机械手臂等。

步骤S103，控制所述飞行装置飞越当前障碍物。

本发明实施例中，通过接收环境侦测装置的遇障信号，可判断当前环境侦测装置遇到障碍，通过控制飞行装置对所述环境侦测装置进行获取，使环境侦测装置吸附所述飞行装置上，可利用控制吸附了环境侦测装置的飞行装置飞越当前障碍物，能够使环境侦测装置在侦测环境的过程中逾越障碍物，从而能够进一步对环境进行侦测。

参见图2，为本发明中的一种环境侦测装置的越障方法的另一实施例的流程图。该方法至少可包括以下步骤。

步骤S201，分别接收飞行装置及环境侦测装置采集的图像数据。

步骤S202，将所述图像数据进行整合，以生成所述环境侦测装置附近的三维地图。

在一个实施例中，在环境侦测装置遇到障碍物之前，可分别通过飞行装置及环境侦测装置对图像进行采集，并可将采集到的图像传输至控制终端。控制终端可通过接收飞行装置及环境侦测装置所采集的数据，将其生成三维地图。具体的，可对图像数据进行整合，即将在同一地点的飞行装置航拍的图像数据和环境侦测装置在地面拍的图像数据整合在一起，形成该地点的三维图像。根据飞行装置及环境侦测装置到达的不同地点，将采集的图像数据整合成三维地图。从而能够使控制终端更精准的控制飞行装置到达环境侦测装置的上方。

步骤S203，当接收到所述环境侦测装置的遇障信号后，根据所述三维地图，控制所述飞行装置飞行至所述环境侦测装置上方。

作为可选的实施例，步骤S203可包括以下步骤：

分别接收所述飞行装置与所述环境侦测装置的定位信息；

解析所述飞行装置与所述环境侦测装置的定位信息，以在所述三维地图上分别显示所述飞行装置与所述环境侦测装置的位置；

接收用户的控制指令，以控制所述飞行装置飞行至所述环境侦测装置上方。

具体的，当控制终端通过接收用户的控制指令对飞行装置进行控制时，可分别接收飞行装置与环境侦测装置的定位信息，并将解析后的定位信息显示在步骤S202生成的定位地图上，则用户可根据显示的定位信息发出控制指令，控制终端根据该控制指令对飞行装置进行控制，使其飞行至发送遇障信号的环境测试装置上方。具体的，用户的控制指令可包括语音指令、手势指令、来自键盘或鼠标的指令等。

作为可选的实施例，步骤S203可包括以下步骤：

分别接收所述飞行装置与所述环境侦测装置的定位信息；

根据接收到的所述定位信息，计算飞行路线，并在所述三维地图上显示所述飞行路线；

根据所述飞行路线，控制所述飞行装置飞行至所述环境侦测装置上方。

具体的，当控制终端自动控制飞行装置时，可根据环境侦测装置及飞行装置当前的定位信息，计算出飞行装置的飞行路线，并控制飞行装置按照计算出的飞行路线飞行至环境侦测装置上方。可选的，飞行路线可包括多条飞行路线，如距离最短的飞行路线、障碍最少的飞行路线、或综合的最优路线等。当飞行装置通过某一飞行路线遇阻时，可自动计算出其他飞行路线，并将其他飞行路线以控制指令的方式发送给飞行装置。

可选的，步骤S203的具体实施方式也可为上述两种方法步骤的结合。即可根据接收到的飞行装置及环境侦测装置的定位信息，计算出飞行路线，并将计算出的多种飞行路线显示在三维地图上，可提示用户进行选择，根据用户的选择出的飞行路线，对飞行装置进行控制。当用户选择的飞行路线受阻时，可提示用户再次进行选择，也可为用户提示最优飞行路线。

步骤S204，控制飞行装置开启机动手臂，其中，所述机动手臂包括手臂口，与所述手臂口连接的中空的手臂杆，及与所述手臂杆连接的气体抽气装置。

在一个实施例中，当控制终端控制飞行装置飞行至环境侦测装置上方后，可根据多种方法获取到环境侦测装置。本发明实施例为飞行装置配置了机动手臂。具体结构可参见图5所示的机动手臂，该机动手臂可包括手臂口501，与手臂口501连接的中空的手臂杆502，及与手臂杆502连接的气体抽气装置503。其中，手臂口的形状不受图5所示的限制，也可包括其他多种形状，如圆锥形、圆柱形等，也可为与环境侦测装置所匹配的形状。

步骤S205，当检测到所述手臂口接近所述环境侦测装置时，控制所述气体抽气装置进行抽气至所述环境侦测装置吸附在所述手臂口上。

在一个实施例中，可参见图5中的装置对获取环境侦测装置进行进一步说明。可在手臂口上设置多中传感器，如距离传感器、温度传感器等。当通过传感器检测到手臂口接近环境侦测装置时，可控制气体抽气装置503开始抽气，由于手臂杆502为中空设置，则通过气体压强，可将环境侦测装置吸附到手臂口501上。从而可通过飞行装置获取到环境侦测装置。

可选的，通过图5的装置，也可对环境侦测装置进行其他方式的获取。如当通过抽气装置抽气无法获取到环境侦测装置时，可控制手臂口501对环境侦测装置进行抓取，从而可获取到环境侦测装置。

可选的，也可在飞行装置中配置抽气装置，通过抽气的方式对环境侦测装置进行吸附，进一步的，可在飞行装置的底部设置一个凹槽，能够在吸附环境侦测装置后，使环境侦测装置镶嵌在该凹槽中。可选的，可根据环境侦测装置的形状设置不同形状的凹槽。其他获取环境侦测装置的方法本发明实施例不做限定。

步骤S206，控制所述飞行装置飞越当前障碍物。

本发明实施例中，通过接收环境侦测装置的遇障信号，可判断当前环境侦测装置遇到障碍，通过控制飞行装置对所述环境侦测装置进行获取，使环境侦测装置吸附所述飞行装置上，可利用控制吸附了环境侦测装置的飞行装置飞越当前障碍物，能够使环境侦测装置在侦测环境的过程中逾越障碍物，从而能够进一步对环境进行侦测。

参见图3，为本发明中的一种控制终端的一实施例的结构示意图。该装置可包括：信号接收模块301、飞行控制模块302、获取控制模块303。

其中，信号接收模块301，用于接收所述环境侦测装置的遇障信号。

飞行控制模块302，用于当所述信号接收模块接收到环境侦测装置的遇障信号后，控制飞行装置飞行至所述环境侦测装置上方。

在一个实施例中，当环境侦测装置(如球状传感器等)在环境侦测的过程中，可采集图像数据等环境数据，并将环境数据传输无线传输至控制终端。当环境侦测装置遇到难以逾越的障碍物时，可向控制终端发送遇障信号。当控制终端通过信号接收模块301接收到环境侦测装置的遇障信号后，可通过飞行控制模块302模块控制飞行装置飞行至环境侦测装置上方。

可选的，飞行控制模块302可自动控制飞行装置飞行，也可接收用户的控制指令，进而控制飞行装置飞行。

当飞行控制模块302通过接收用户的控制指令对飞行装置进行控制时，可将接收到的环境侦测装置及飞行装置的当前的定位信息显示给用户，用户可根据定位信息发出控制指令，控制终端根据该控制指令对飞行装置进行控制，使其飞行至发送遇障信号的环境测试装置上方。具体的，用户的控制指令可包括语音指令、手势指令、来自键盘或鼠标的指令等。

当飞行控制模块302自动控制飞行装置时，可根据环境侦测装置及飞行装置当前的定位信息，计算出飞行装置的飞行路线，并控制飞行装置按照计算出的飞行路线飞行至环境侦测装置上方。可选的，飞行路线可包括多条飞行路线，如距离最短的飞行路线、障碍最少的飞行路线、或综合的最优路线等。当飞行装置通过某一飞行路线遇阻时，可自动计算出其他飞行路线，并将其他飞行路线以控制指令的方式发送给飞行装置。

获取控制模块303，用于控制所述飞行装置对所述环境侦测装置进行获取，使所述环境侦测装置吸附所述飞行装置上。

在一个实施例中，当飞行装置飞行至环境侦测装置上方后，获取控制模块303可通过控制飞行装置获取到环境侦测装置，使环境侦测装置吸附在飞行装置上。具体的，飞行装置可通过多种方式对环境侦测装置进行获取。如可在飞行装置中配置抽气装置，通过抽气的方式对环境侦测装置进行吸附，进一步的，可在飞行装置的底部设置一个凹槽，能够在吸附环境侦测装置后，使环境侦测装置镶嵌在该凹槽中。可选的，可根据环境侦测装置的形状设置不同形状的凹槽。也可为飞行装置配置机械手臂等装置，其能够对环境侦测装置进行抓取等动作，从而能够使环境侦测装置吸附在飞行装置的机械手臂上。进一步的，也可对上述配置进行结合，如为飞行装置配置可实现抽气功能的机械手臂等。

本发明实施例中，所述飞行控制模块302还用于：

控制所述飞行装置飞越当前障碍物。

本发明实施例中，通过接收环境侦测装置的遇障信号，可判断当前环境侦测装置遇到障碍，通过控制飞行装置对所述环境侦测装置进行获取，使环境侦测装置吸附所述飞行装置上，可利用控制吸附了环境侦测装置的飞行装置飞越当前障碍物，能够使环境侦测装置在侦测环境的过程中逾越障碍物，从而能够进一步对环境进行侦测。

参见图4，为本发明中的一种控制终端的另一实施例的结构示意图。该装置可包括：数据接收模块401、整合模块402、信号接收模块403、飞行控制模块404、获取控制模块405。

其中，数据接收模块401，用于分别接收飞行装置及环境侦测装置采集的图像数据。

整合模块402，用于将所述图像数据进行整合，以生成所述环境侦测装置附近的三维地图。

在一个实施例中，在环境侦测装置遇到障碍物之前，可分别通过飞行装置及环境侦测装置对图像进行采集，并可将采集到的图像传输至控制终端。控制终端可通过数据接收模块401接收飞行装置及环境侦测装置所采集的数据，整合模块402将其生成三维地图。具体的，整合模块402可对图像数据进行整合，即将在同一地点的飞行装置航拍的图像数据和环境侦测装置在地面拍的图像数据整合在一起，形成该地点的三维图像。根据飞行装置及环境侦测装置到达的不同地点，将采集的图像数据整合成三维地图。从而能够使控制终端更精准的控制飞行装置到达环境侦测装置的上方。

信号接收模块403，用于接收所述环境侦测装置的遇障信号。

飞行控制模块404，用于根据所述三维地图，控制所述飞行装置飞行至所述环境侦测装置上方。

本发明实施例中，飞行控制模块404可包括以下单元：

第一信息接收单元4041，用于分别接收所述飞行装置与所述环境侦测装置的定位信息；

解析单元4042，用于解析所述飞行装置与所述环境侦测装置的定位信息，以在所述三维地图上分别显示所述飞行装置与所述环境侦测装置的位置；

指令接收单元4043，用于接收用户的控制指令，以控制所述飞行装置飞行至所述环境侦测装置上方。

具体的，当飞行控制模块404通过接收用户的控制指令对飞行装置进行控制时，可通过第一信息接收单元4041分别接收飞行装置与环境侦测装置的定位信息，并通过解析单元4042将解析后的定位信息显示在整合模块402生成的定位地图上，则用户可根据显示的定位信息发出控制指令至指令接收单元4043，控制终端根据该控制指令对飞行装置进行控制，使其飞行至发送遇障信号的环境测试装置上方。具体的，用户的控制指令可包括语音指令、手势指令、来自键盘或鼠标的指令等。

可选的，飞行控制模块404也可包括以下单元：

第二信息接收单元，用于分别接收所述飞行装置与所述环境侦测装置的定位信息；

计算单元，用于根据接收到的所述定位信息，计算飞行路线；

显示单元，用于在所述三维地图上显示所述飞行路线；

控制单元，用于根据所述飞行路线，控制所述飞行装置飞行至所述环境侦测装置上方。

具体的，当控制终端自动控制飞行装置时，计算单元可根据第二信息接收单元分别接收的环境侦测装置及飞行装置当前的定位信息，计算出飞行装置的飞行路线，并通过控制单元控制飞行装置按照计算出的飞行路线飞行至环境侦测装置上方。可选的，飞行路线可包括多条飞行路线，如距离最短的飞行路线、障碍最少的飞行路线、或综合的最优路线等。当飞行装置通过某一飞行路线遇阻时，可自动计算出其他飞行路线，并将其他飞行路线以控制指令的方式发送给飞行装置。

可选的，通过上述单元的结合也可实施控制方法。即可根据接收到的飞行装置及环境侦测装置的定位信息，计算出飞行路线，并将计算出的多种飞行路线显示在三维地图上，可提示用户进行选择，根据用户的选择出的飞行路线，对飞行装置进行控制。当用户选择的飞行路线受阻时，可提示用户再次进行选择，也可为用户提示最优飞行路线。

获取控制单元405，用于控制所述飞行装置对所述环境侦测装置进行获取，使所述环境侦测装置吸附所述飞行装置上。

本发明实施例中，获取控制单元405可包括以下单元：

开启控制单元4051，用于控制所述飞行装置开启机动手臂，所述飞行装置包括机动手臂，其中，所述机动手臂包括手臂口，与所述手臂口连接的中空的手臂杆，及与所述手臂杆连接的气体抽气装置；

抽气控制单元4052，用于当检测到所述手臂口接近所述环境侦测装置时，控制所述气体抽气装置进行抽气至所述环境侦测装置吸附在所述手臂口上。

在一个实施例中，当飞行控制模块404控制飞行装置飞行至环境侦测装置上方后，可根据获取控制单元405获取到环境侦测装置。本发明实施例为飞行装置配置了机动手臂。具体结构可参见图5所示的机动手臂，该机动手臂可包括手臂口501，与手臂口501连接的中空的手臂杆502，及与手臂杆502连接的气体抽气装置503。其中，手臂口的形状不受图5所示的限制，也可包括其他多种形状，如圆锥形、圆柱形等，也可为与环境侦测装置所匹配的形状。

在一个实施例中，可参见图5中的装置对于获取控制单元405获取环境侦测装置进行进一步说明。可在手臂口上设置多中传感器，如距离传感器、温度传感器等。当通过传感器检测到手臂口接近环境侦测装置时，抽气控制单元4052可控制气体抽气装置503开始抽气，由于手臂杆502为中空设置，则通过气体压强，可将环境侦测装置吸附到手臂口501上。从而可通过飞行装置获取到环境侦测装置。

可选的，通过图5的装置，也可对环境侦测装置进行其他方式的获取。如当通过抽气装置抽气无法获取到环境侦测装置时，可控制手臂口501对环境侦测装置进行抓取，从而可获取到环境侦测装置。

可选的，也可在飞行装置中配置抽气装置，通过抽气的方式对环境侦测装置进行吸附，进一步的，可在飞行装置的底部设置一个凹槽，能够在吸附环境侦测装置后，使环境侦测装置镶嵌在该凹槽中。可选的，可根据环境侦测装置的形状设置不同形状的凹槽。其他获取环境侦测装置的方法本发明实施例不做限定。

本发明实施例中，所述飞行控制模块404还用于：

控制所述飞行装置飞越当前障碍物。

本发明实施例中，通过接收环境侦测装置的遇障信号，可判断当前环境侦测装置遇到障碍，通过控制飞行装置对所述环境侦测装置进行获取，使环境侦测装置吸附所述飞行装置上，可利用控制吸附了环境侦测装置的飞行装置飞越当前障碍物，能够使环境侦测装置在侦测环境的过程中逾越障碍物，从而能够进一步对环境进行侦测。

参见图6，为本发明中的一种侦测系统的一实施例的结构示意图。该侦测系统可包括环境侦测装置601、飞行装置602及控制终端603，其中：

当所述环境侦测装置601遇到障碍时，向所述控制终端603发送遇障信号；

所述控制终端603接收到所述遇障信号后，控制所述飞行装置602飞行至所述环境侦测装置601上方；并控制所述飞行装置602通过机动手臂进行抽气，其中，其中，所述机动手臂包括手臂口，与所述手臂口连接的中空的手臂杆，及与所述手臂杆连接气体抽气装置；

当所述环境侦测装置601吸附至所述飞行装置602上后，所述控制终端603控制所述飞行装置602飞越所述障碍。

本发明实施例中，通过接收环境侦测装置的遇障信号，可判断当前环境侦测装置遇到障碍，通过控制飞行装置对所述环境侦测装置进行获取，使环境侦测装置吸附所述飞行装置上，可利用控制吸附了环境侦测装置的飞行装置飞越当前障碍物，能够使环境侦测装置在侦测环境的过程中逾越障碍物，从而能够进一步对环境进行侦测。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

本发明实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。

本发明实施例终端或设备中的单元或子单元可以根据实际需要进行合并、划分和删减。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种环境侦测装置的越障方法，其特征在于，包括：

当接收到环境侦测装置的遇障信号后，分别接收飞行装置及所述环境侦测装置采集的图像数据；

将所述图像数据进行整合，以生成所述环境侦测装置附近的三维地图；

根据所述三维地图，控制飞行装置飞行至所述环境侦测装置上方；

控制所述飞行装置对所述环境侦测装置进行获取，使所述环境侦测装置吸附所述飞行装置上；

控制所述飞行装置飞越当前障碍物。

2.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述三维地图，控制所述飞行装置飞行至所述环境侦测装置上方，包括：

分别接收所述飞行装置与所述环境侦测装置的定位信息；

解析所述飞行装置与所述环境侦测装置的定位信息，以在所述三维地图上分别显示所述飞行装置与所述环境侦测装置的位置；

接收用户的控制指令，以控制所述飞行装置飞行至所述环境侦测装置上方。

3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述三维地图，控制所述飞行装置飞行至所述环境侦测装置上方，包括：

分别接收所述飞行装置与所述环境侦测装置的定位信息；

根据接收到的所述定位信息，计算飞行路线，并在所述三维地图上显示所述飞行路线；

根据所述飞行路线，控制所述飞行装置飞行至所述环境侦测装置上方。

4.如权利要求1-3任一所述方法，其特征在于，所述飞行装置包括机动手臂，其中，所述机动手臂包括手臂口，与所述手臂口连接的中空的手臂杆，及与所述手臂杆连接的气体抽气装置；

其中，所述控制所述飞行装置对所述环境侦测装置进行获取，使所述环境侦测装置吸附所述飞行装置上，包括：

控制所述飞行装置开启所述机动手臂；

当检测到所述手臂口接近所述环境侦测装置时，控制所述气体抽气装置进行抽气至所述环境侦测装置吸附在所述手臂口上。

5.一种控制终端，其特征在于，包括：

信号接收模块，用于接收环境侦测装置的遇障信号；

数据接收模块，用于当所述信号接收模块接收到环境侦测装置的遇障信号后，分别接收飞行装置及所述环境侦测装置采集的图像数据；

整合模块，用于将所述图像数据进行整合，以生成所述环境侦测装置附近的三维地图；

飞行控制模块，用于根据所述三维地图，控制飞行装置飞行至所述环境侦测装置上方；

获取控制模块，用于控制所述飞行装置对所述环境侦测装置进行获取，使所述环境侦测装置吸附所述飞行装置上；

其中，所述飞行控制模块还用于：

控制所述飞行装置飞越当前障碍物。

6.如权利要求5所述控制终端，其特征在于，所述飞行控制模块包括：

第一信息接收单元，用于分别接收所述飞行装置与所述环境侦测装置的定位信息；

解析单元，用于解析所述飞行装置与所述环境侦测装置的定位信息，以在所述三维地图上分别显示所述飞行装置与所述环境侦测装置的位置；

指令接收单元，用于接收用户的控制指令，以控制所述飞行装置飞行至所述环境侦测装置上方。

7.如权利要求5所述控制终端，其特征在于，所述飞行控制模块包括：

第二信息接收单元，用于分别接收所述飞行装置与所述环境侦测装置的定位信息；

计算单元，用于根据接收到的所述定位信息，计算飞行路线；

显示单元，用于在所述三维地图上显示所述飞行路线；

控制单元，用于根据所述飞行路线，控制所述飞行装置飞行至所述环境侦测装置上方。

8.如权利要求5-7任一所述控制终端，其特征在于，所述飞行装置包括机动手臂，其中，所述机动手臂包括手臂口，与所述手臂口连接的中空的手臂杆，及与所述手臂杆连接的气体抽气装置；

其中，所述获取控制模块包括：

开启控制单元，用于控制所述飞行装置开启所述机动手臂；

抽气控制单元，用于当检测到所述手臂口接近所述环境侦测装置时，控制所述气体抽气装置进行抽气至所述环境侦测装置吸附在所述手臂口上。

9.一种侦测系统，其特征在于，包括环境侦测装置、飞行装置及控制终端，其中：

当所述环境侦测装置遇到障碍时，向所述控制终端发送遇障信号；

所述控制终端接收到所述遇障信号后，控制所述飞行装置飞行至所述环境侦测装置上方；并控制所述飞行装置通过机动手臂进行抽气，其中，其中，所述机动手臂包括手臂口，与所述手臂口连接的中空的手臂杆，及与所述手臂杆连接气体抽气装置；

当所述环境侦测装置吸附至所述飞行装置上后，所述控制终端控制所述飞行装置飞越所述障碍。