CN105005300A - 用于管理多船舶地震系统中的主船舶变化的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于管理多船舶地震系统中的主船舶变化的方法，提供一种用于在包括一个主船舶M和至少一个从属船舶的多船舶地震系统中管理主船舶变化的方法，所述方法包括在多船舶操作的至少一部分期间：在所述至少一个从属船舶中选择新主船舶Mˊ的步骤，其通过至少一个预定事件触发；将涉及从被称作旧主船舶的主船舶M到所述新主船舶Mˊ的主船舶变化的至少一条信息传输到所述至少一个从属船舶的步骤。

Description

用于管理多船舶地震系统中的主船舶变化的方法

技术领域

本发明的领域是地球物理学数据采集领域。

更确切地说，本发明涉及海上地震数据采集，其涉及若干船舶以获得海床地壳的成像。

具体来说，本发明涉及一种管理在包括若干拍摄船舶(一个调度拍摄船舶以及至少一个从属拍摄船舶)以及至少一个监听船舶的多船舶地震系统中的拍摄的方法。每个拍摄船舶包括在确定的瞬间执行拍摄的至少一个震源。每个监听船舶具有一个记录系统并且牵引着至少一个整合有地震传感器的拖缆。

实际上，多船舶地震系统通常包括若干拍摄船舶和若干监听船舶。此外，一些船舶可以既是拍摄船舶又是监听船舶。

本发明尤其可以应用于石油勘探行业，而且也可以应用于使用海洋环境中的地球物理数据采集网络的任何领域。

背景技术

海洋地震数据采集的原理

为了执行测量区域中的海洋地震数据采集，通常使用震源(射枪、振动源……)和地震传感器。传感器容纳在电缆中，所述电缆被称作拖缆(或声波线性天线或地震电缆)。若干拖缆一起使用以形成数千个传感器的阵列。震源由一个或若干个拍摄船舶牵引，并且拖缆由一个或若干个监听船舶牵引。同一个船舶可以既是拍摄船舶又是监听船舶(即，可以牵引一个或若干个拖缆以及一个或若干个震源)。

为了在海洋环境中收集地球物理学数据，震源(由至少一个拍摄船舶牵引)得到激活以产生单个脉冲或连续扫过的能量。每个源产生的信号行进穿过地壳层，并且反射信号被拖缆(由至少一个监听船舶牵引)中的传感器(水听器)捕获。

每个必须拍摄震源的理论位置是一个拍摄点位置(也称为“拍摄点”)，由其地理坐标(纬度/经度和/或东行航程北行航程)来定义。当震源到达这个拍摄点时，射枪被激活并且产生爆炸。所有震源的拍摄点的集合被称为“预定表”。

采集过程由导航系统(也称为INS，是“整合式导航系统(Integrated NavigationSystem)”的简称)控制和监测，所述导航系统装载在主船舶上并且其角色是根据预定表几何形状计算传感器和震源的位置、沿它们的采集路径驱动船舶，以及激活震源从而在所需位置(拍摄点)执行地震数据采集。

导航系统根据各种系统组件的位置确定每个拍摄点的起动时刻。这个时刻也称为“拍摄时间”，通常标注为T0。

通过众所周知的测量装置(GPS、RGPS、音响装置、罗盘、深度传感器……)，可以知道所有设备(水听器及射枪)的当前位置。

多船舶操作

为了进一步提高地震成像的质量，现在在多船舶操作中执行地震勘测，以便获得地壳的宽方位角照明(这解释了为什么在这种情况下将预定表称为“宽方位角预定表”或“WAZ预定表”)。多船舶地震系统通常包括若干拍摄船舶和若干监听船舶。同一个船舶可以既是拍摄船舶又是监听船舶。

宽方位角预定表定义一连串拍摄点，其中各种船舶的拍摄是交错的。

震源的拍摄次序并且因此船舶的拍摄次序也定义在宽方位角预定表中。必须尽可能靠近宽方位角预定表中规定的拍摄点的地理坐标来遵照及执行船舶的拍摄次序。为了遵照拍摄次序，必须使各个船舶同步。

定义

*牛眼(标记为BE)：典型的海洋勘测配置，其包括至少一个从属船舶和一个主船舶，所述主船舶是计算到其它船舶的适当位置的参考。因此，通过从属船舶计算目标位置是通过主船舶的位置进行的。此目标被称作牛眼(标记为BE)并且每个从属船舶必须尽可能在正确的时间与此目标匹配。实际上，主船舶的点(或与主船舶相关联的任何设备(例如，地震源)的点)被用作参考点以计算其它船舶(从属船舶)的理想位置，即，用于从属船舶的空间同步。

从属船舶的理想位置由圆形目标(“牛眼”)表示，所述目标具有：

●中心，其取决于主船舶的参考点在从属船舶的航线上的投影。在从属拍摄船舶应该与主船舶对齐的特定情况下，“牛眼”的中心与主船舶的参考点在从属船舶的航线上的投影一致。在拍摄船舶不应对齐的特定情况下，沿从属船舶航线在“牛眼”的中心与主船舶的参考点在从属船舶的航线上的投影之间存在预定偏离；以及

●公差半径，其可以由合同要求确定(例如，10m)。

预先定义的从属船舶的参考点必须位于“牛眼”中，以确保从属船舶的适当同步。

如图1a和1b所说明，主船舶参考点的投影方式可以取决于投影算法而不同。

在稍后描述的所有图中，取决于具体情况，三角形表示船舶，卵形表示“牛眼”并且交叉表示主船舶参考点或拍摄点。此外，点符号表示从属生产线上的主投影。

作为第一实例(图1a)，主船舶参考点投影在从属线路上，具有静态偏离和正交投影，在此图1a中针对对应于从属船舶1、2和3的三个“牛眼”可以看出。

作为第二实例(图1b)，主船舶参考点投影是从主船舶沿其航行路径的前进中计算的。每个从属船舶的“牛眼”是取决于主船舶在其自身路径上的前进沿其对应的从属航行路径前进的。输入参数是：主船舶路径定义、从属船舶路径定义和路径上的主路径前进。如在此图1b中所说明，主船舶沿其航行路径的前进是25％，因此从属船舶1的投影参考点位于对应于从属路径的前进的25％的点处。

基本上，可以说主船舶(或主船舶所拥有的任何点或元件)投影在从属路径上以计算其最佳位置。

*拍摄的时间，也称为拍摄时间：

主船舶“拍摄时间”(或拍摄时间T0)通常是从以下项中计算的：

●主路径及其拍摄点位置，

●预定表的拍摄点与主拍摄预测点(主拍摄预测点通常是射枪(源)位置或主船舶拥有的任何其它点)之间的拍摄点距离，

●沿所述路径的主船舶速度。

通常，从属船舶的拍摄时间是从主船舶拍摄时间中计算的以确保良好的拍摄日程安排。另一方面，从属船舶可以基于调度算法从以下项中计算它们自身的拍摄时间：

●来自主船舶预测的线性插值法，

●或拍摄的主预测时间、从主时间预测中计算出的拍摄时间窗口，以及从属船舶的物理位置，前提是它们在拍摄时间窗口内部，

●或与主船舶预测相关联的任何限制(例如，两次拍摄之间的最小拍摄时间间隔)。

当前解决方案的缺点

基于主船舶的多船舶勘测的主要缺点在于如果出于转弯等任何原因主船舶不能够执行其操作，那么勘测必须停止。在这种情况下，所述系统需要得到重新配置以便识别新的主船舶。

发明内容

本发明的一个特定的方面提出用于管理涉及多个船舶的并且包括沿它们各自的路径移动的一个主船舶M和至少一个从属船舶的多船舶地震勘测中的主船舶变化的方法，所述主船舶是计算所述至少一个从属船舶的适当位置的参考，并且至少一个震源由至少一个船舶牵引，所述方法包括在多船舶勘测的至少一部分期间：

●在至少一个从属船舶中选择新主船舶M'的步骤(21、21')，其通过至少一个预定事件触发；

●a将涉及从被称作旧主船舶的主船舶M到新主船舶M'的主船舶变化的至少一条信息传输到所述至少一个从属船舶的步骤(22、22')。

因此，此特定实施例依赖于完全新颖且发明性的方法，其中主船舶是在生产期间从“旧”主船舶变为“新”主船舶的，以避免旧主船舶所遇到的任何功能障碍，即，即使旧主船舶不再能够在勘测期间执行其操作(例如，由于使转向)。

举例来说，此特定实施例允许无论“旧”主船舶发生了什么，对于所有船舶都不会停止生产并且不会停止船舶拍摄，因此对于操作中所涉及的所有船舶允许具有及时的常规拍摄。

这还允许保持遵循环境法规，这需要具有所有船舶的及时的常规拍摄。实际上，此特定实施例确保了所有船舶将执行其必须拍摄的所有拍摄并且具有及时的良好日程安排，即使在旧主船舶与新主船舶之间的变化期间也是如此。

此外，此特定实施例确保了常规覆盖率，即使旧主船舶必须停止也是如此。

根据这一具体实施例，预定事件触发改变主船舶的步骤，方法是在系统的船舶当中选择新的一个船舶。在选择新主船舶之后，系统的所有船舶需要察觉到此变化，例如，通过传输涉及此类变化的一条信息。举例来说，这条信息可以通过位于旧主船舶或任何其它船舶上的监督工具传输并且可以包括若干级信息。

举例来说，在“分散式”模式中，这条信息对应于包括涉及新主船舶的数据的主船舶变化的指示。举例来说，这条信息对应于旧主船舶与新主船舶之间的过渡，对于非渐进式过渡作为“钝锯齿”，并且对于渐进式过渡作为“斜坡”。通过这条信息，所有从属船舶能够计算用于新主船舶的新“牛眼”和拍摄时间预测。

根据另一实例，在“集中”模式中，这条信息对应于主船舶变化的指示并且还包括从属船舶参考新主船舶所需的所有数据(新“牛眼”、新拍摄时间预测……)。

根据特定特征，所述至少一条信息涉及从旧主船舶M到新主船舶M'的主船舶的及时的渐进式变化。

因此，其中旧主船舶与新主船舶之间的过渡是渐进式的此特定实施例允许通过考虑到旧主船舶和新主船舶的位置而不会缺失一些拍摄，因此确保常规的生产而不会存在不连续性。

当新主船舶和旧主船舶未对齐或非常交错时此特定实施例是尤其高效的。

根据特定特征，所述至少一条信息根据新主船舶M'的参考点对应于目标位置，并且根据新主船舶M'的拍摄时间预测或拍摄时间预测的系列对应于新拍摄时间预测或拍摄时间预测的系列。

因此，此特定实施例(在“集中模式”下)允许所有船舶参考新主船舶，因为旧的一个主船舶不再能够充当参考。为此，参考新主船舶的用于“牛眼”的新值和拍摄时间被传输到所有船舶。

根据特定特征，对于至少一个从属船舶，所述方法还包括将其参考点和其拍摄时间预测传输到所述多船舶地震系统的其它船舶的至少一个步骤，

并且对于接收所述至少一条信息的至少一个从属船舶：

a)至少根据新主船舶M'的参考点计算新从属船舶目标位置；

b)至少根据新主船舶M'的拍摄时间预测或拍摄时间预测的系列计算新从属船舶拍摄时间预测或拍摄时间预测的新系列，

一个参考点，用于计算船舶的理想位置。

因此，此特定实施例(在“分散模式”下)允许所有船舶参考新主船舶，因为旧的一个主船舶不再能够充当参考。为此，需要根据新主船舶而不是根据旧主船舶再次计算确保良好生产所需的一些新参数。

需要这些参数以便使从属船舶可以计算它们自身的拍摄的位置和时间从而产生它们的覆盖率。实际上，每个从属船舶必须尽可能在正确时间匹配此目标，并且需要这些参数。

随着主船舶发生变化，从属船舶需要参考新主船舶再次计算这些参数。

此外，在此“分散模式”下，所有船舶需要将在监督工具位于其中的船舶上计算进一步被传输到所有船舶的一条信息所需的一些数据(参考点、拍摄时间预测、船舶速度……)传输到(例如)“监督工具”位于其中的船舶。举例来说，所有船舶以循环方式传输此数据，例如，每秒。

根据另一个实施例，对于接收所述至少一条信息的至少一个从属船舶，所述方法包括：

c)至少根据新主船舶M'计算新从属船舶最佳速度；

d)至少根据新主船舶M'计算到达点的新从属船舶时间。

根据特定特征，在渐进式变化的情况下：

●步骤a)包括至少根据旧主船舶M的参考点和新主船舶M'的参考点计算至少一个中间从属船舶目标位置的子步骤a')的至少一个迭代；

●步骤b)包括至少根据旧主船舶M的拍摄时间预测和新主船舶M'的拍摄时间预测或根据旧主船舶M的拍摄时间预测的系列和新主船舶M'的拍摄时间预测的系列计算至少一个中间从属船舶拍摄时间预测或至少一个中间从属船舶的拍摄时间预测的系列的子步骤b')的至少一个迭代。

因此，此特定实施例(在“分散模式”下)允许渐进式变化为高效的，方法是计算一些所需参数(参考点、拍摄时间预测……)的中间值，其允许常规生产而不会存在不连续性。

举例来说，针对从属船舶的目标位置计算两个中间值，以便使该从属船舶的新参考点逐渐地从对应于旧主船舶的参考点移动到对应于新主船舶的参考点，因此确保了不会缺失一些拍摄。

根据另一个实施例，所述方法包括：

●步骤c)包括至少根据旧主船舶和新主船舶计算至少一个中间从属船舶最佳速度的子步骤c')的至少一个迭代；

●步骤d)包括至少根据旧主船舶和新主船舶计算到达点的至少一个中间从属船舶时间的子步骤d')的至少一个迭代。

根据特定特征，所述方法包括至少根据旧主船舶M和新主船舶M'确定虚拟主船舶的步骤，并且在于在主船舶的渐进式变化期间并且对于多船舶地震系统的至少一个船舶，子步骤b')考虑到虚拟主船舶的拍摄时间预测或拍摄时间预测的系列。

因此，此特定实施例(以“分散模式”或“集中模式”)提供用于从旧主船舶和新主船舶这二者中计算的虚拟主船舶，所述虚拟主船舶用于计算渐进式变化。因此，虚拟主船舶的时间预测将用作所有船舶的有效拍摄时间预测。

举例来说，在主船舶的过渡或渐进式变化期间，虚拟主船舶将被计算为投影在每个船舶的航海线上的旧主船舶和新主船舶的仔细考虑的平均值。根据一个特定实施例，加权取决于过渡的进展，即，如果渐进式变化在其开始处或如果渐进式变化在其结束处那么加权是不同的。

因此，在过渡期间，所有船舶在虚拟主船舶上对齐它们的最终拍摄时间预测，如同虚拟主船舶驱动所有拍摄时间日程安排。这包含旧主船舶和新主船舶。

举例来说，所述确定虚拟主船舶的步骤至少包括：

●至少根据旧主船舶参考点和新主船舶参考点计算虚拟主船舶参考点的步骤；

●至少根据到达用于旧主船舶的点的时间和到达用于新主船舶的点的时间计算虚拟主船舶拍摄时间预测或虚拟主船舶拍摄时间预测的系列的步骤。

因此，此特定实施例(以“分散模式”或“集中模式”)允许所有船舶参考虚拟主船舶，因为所需的参数是根据虚拟主船舶计算的并且确保所有船舶将能够尽可能在正确的时间匹配此目标。

根据另一个实施例，所述方法包括：

●至少根据旧主船舶位置和新主船舶位置计算虚拟主船舶位置的步骤；

●至少根据旧主船舶最佳速度和新主船舶最佳速度计算虚拟主船舶最佳速度的步骤。

根据特定特征，确定虚拟主船舶的所述步骤考虑到所述系统的两个或两个以上监听船舶。

根据此实施例，虚拟主船舶是使用系统的所有船舶计算的，因此允许共享覆盖率错误。

举例来说，所述系统的每个船舶实施确定虚拟主船舶的所述步骤。

根据此实施例，在每个船舶上虚拟主船舶可以通过分散式算法得到并发的计算，因此所有船舶、旧主船舶、新主船舶和其它从属船舶可以本身计算它们的虚拟主船舶以便具有它们自身的参考。

根据特定特征，子步骤a')和/或b')的迭代的数目取决于至少一个标准，所述标准涉及包括以下项的组：

●执行渐进式变化的预定距离；

●系统的至少一个船舶的速度；

●系统的至少一个船舶的最小拍摄时间间隔；

●系统的至少一个船舶的真实拍摄时间间隔。

根据此实施例，主船舶持续时间的渐进式变化可以是静态的、固定的或配置的值，或取决于旧船舶状态和新船舶状态的任何动态值，例如，执行过渡的距离、船舶速度、船舶必须确保的最小拍摄时间间隔和真实拍摄时间间隔。

根据特定特征，所述预定事件对应于从系统的船舶中的任一者发出的命令并且涉及包括以下项的组：

●使用者发出的人工命令；

●取决于旧主船舶与航路点相比的位置的自动命令；

●取决于主船舶变化的安排的开始时间的自动命令；

●由旧主船舶的监测的参数的故障检测触发的自动命令。

根据此实施例，主船舶的变化可以由任何预定事件触发，这可以涉及使用者动作或自动和规划的事件。

在第一情况下，事件可以由使用者发出，例如，从位于主船舶上或操作中所涉及的任何其它船舶上的监督工具的人机界面软件。

根据另一情况，取决于类似于以下项的若干可能的参数所述事件可以是规划的且自动生成的：

●旧主船舶与航路点(位于航海线上的任何点)相比的位置：当旧主船舶到达此航路点时，自动生成事件以触发主船舶的变化；

●触发主船舶的变化的安排开始时间；

●来自旧主船舶的任何故障的自动检查的结果，所述故障类似于：设备上的任何置放故障、影响生产的任何故障。举例来说，如果旧主船舶决定不遵循预定义路径并且具有不同于航行路径方位角的路线，或者如果跨越线的距离过远……。

根据特定特征，在至少两个从属船舶当中选择新主船舶M'的所述步骤包括以下子步骤的至少一个迭代：

●在预定船舶优先级列表中选择具有较高优先级的船舶，

●对于所述选定船舶检查至少一个预定参数，

●验证至少一个船舶正在拍摄：

○在否定验证的情况下，所选择的船舶变为新主船舶M'，

○在肯定验证的情况下并且如果所选择的船舶未转向，所选择的船舶变为新主船舶M'，

○在肯定验证的情况下并且如果所选择的船舶转向，在预定船舶优先级列表中选择下一个船舶。

举例来说，预定参数涉及包括以下项的组：

○无线电链路的质量，

○DGPS位置质量，

○来源置放的可靠性，

○来源的部署状态，

○系统上的任何其它置放或航行故障

根据特定特征，所述方法包括获得旧主船舶的预定特征的快照的步骤并且在于所述子步骤a')和/或b')采用所述快照的内插。

根据此实施例，在渐进式变化的开始，虚拟主船舶可以通过旧主船舶的快照(包含位置、速度和到达点的时间)计算。在这种情况下，渐进式变化未通过更新的旧主船舶计算，而是通过内插旧主船舶计算的。这允许旧主船舶迅速离开操作或避免任何无线电通信故障，而不会影响其它仍然在生产中的船舶。

此实施例确保在渐进式变化开始之后主船舶渐进式变化独立于旧主船舶的演变。

在另一实施例中，本发明涉及存储程序的非暂时性计算机可读载体媒介，当通过计算机或处理器执行所述程序时，引起计算机或处理器执行上述方法(在其不同实施例的任何一个中)。

在另一实施例中，本发明涉及包括主船舶M和至少两个从属船舶的多船舶地震系统，所述系统包括被配置和适配成管理主船舶变化的以下构件，所述构件整合在所述系统的所述至少一个从属船舶中并且在多船舶操作的至少一部分期间被激活：

●被配置和适配成在至少两个从属船舶中选择新主船舶M'的构件，其通过至少一个预定事件触发；

被配置和适配成传输指示主船舶正在发生改变以变为新主船舶M'的至少一条信息的构件。

有利的是，多船舶地震系统包括在任何其不同实施例中用于实施上述方法的步骤的构件。

附图说明

从通过指示性且非详尽性实例给出的以下描述以及从附图中将呈现本发明的实施例的其它特征以及优点，在附图中：

-已经关于现有技术讨论的图1a和1b示出了用于主船舶参考点的投影的两种方式；

-图2a和2b是根据本发明的两个具体实施例的相应地用于非渐进式和渐进式变化的主船舶变化管理方法的流程图；

-图3a到3c说明主船舶变化管理方法的第一实例；

-图4a到4e说明主船舶变化管理方法的第二实例；

-图5a和5b说明用于非渐进式变化的具有缺失拍摄的主船舶变化管理方法的第一特定实施例的第三实例；

-图6是根据本发明的第二特定实施例的用于渐进式变化的虚拟主船舶计算的一个实例的流程图；

-图7a到7d说明用于计算参考点的主船舶变化管理方法的第二特定实施例的第一实例；

-图8a到8d说明用于计算时间预测的主船舶变化管理方法的第二特定实施例的第一实例；

-图9说明具有避免重叠过程的主船舶变化管理方法的第二特定实施例的第二实例；

-图10说明允许共享覆盖率错误的主船舶变化管理方法的第二特定实施例的第三实例；

-图11是主船舶选择方法实施例的一个实例的流程图；

-图12是图示通过监督工具发送到所有船舶的过渡持续时间的表示的计时图。

具体实施方式

本发明涉及用于在多船舶操作的至少一部分期间管理包括一个主船舶M和至少一个从属船舶的多船舶地震系统中的主船舶变化的方法。

现在参看图2a，在非渐进式变化情况下呈现用于管理从旧主船舶M到新主船舶M'的主船舶变化的算法的第一特定实施例。此算法根据两种类型的操作通过所述系统的至少一个船舶执行：集中操作类型(或集中模式)，其中仅一个船舶执行算法并且将结果传输到其它船舶；或分散操作类型(或分散模式)，其中所述系统的每个船舶都执行算法。

在通过事件“EVENT”触发的选择步骤21中，在系统的其它船舶中选定新主船舶M'。

通过一般方式，所述事件表示发生在当前主船舶M上的问题，因此潜在地引起勘测中的功能障碍。

举例来说，主船舶M可以在其生产路径上受到干扰或停止(例如，由于出人意料的障碍)。在此类情况下，主船舶M不能够充当用于系统的其它船舶的参考。因此，本发明的此实施例需要并且允许主船舶的变化。

另一实例对应于已知的多船舶操作配置，其中船舶是以相当长的线上偏离交错的。在这种配置中，当主船舶M领先于所有其它船舶按照安排转向时，它不再处于生产区域中，因此由于其转向而扰乱其它船舶的参考。实际上，其位置并非仍然与对齐仍然成直线且生产的其它船舶相关。这种情况由稍后描述的图4a到4e所说明。因此，为了允许主船舶M尽快转向以便不会损失时间并且不会使用过多的燃料，因此本发明的此实施例需要并且允许主船舶的变化。

触发主船舶变化的事件可以是手动地或自动地生成的。此外，所述事件可以从位于主船舶M或操作中涉及的任何其它船舶上的监督工具中生成。

举例来说，所述事件在船舶上发生任何事故之后由使用者在所述监督工具的人机界面软件中执行。

在另一实例中，取决于一些参数，如同与称作航路点的特定点相比的当前(旧)主船舶M的位置或安排的开始时间，所述事件在监督工具的软件中规划并且自动生成。

所述事件也可以是由软件通过检查当前(旧)主船舶M上的任何故障而自动生成的，例如，设备上的任何置放故障、影响生产的任何故障，或者因为当前(旧)主船舶M已经决定不遵循其路径并且具有(例如)不同于航行路径方位角的路线或跨越线路的过远的距离……。

无论事件的来源如何，它都触发了主船舶变化，这是因为当前(旧)主船舶不再能够作为系统的其它船舶的参照物。

因此，选择新主船舶M'使其成为从属船舶的新参考。

新主船舶M'的选择可以通过以下项完成：

●使用者任选的，使用者从船舶的列表中手动地选择新主船舶M'，

●通过预定义的船舶优先级列表。

举例来说，新主船舶的这种抉择或选择在图11中说明，在实施方式中稍后对其进行更详细的描述。

随后，在传输步骤22中，涉及主船舶从旧主船舶M变化到新主船舶M'的一条信息被传输到系统的至少一个船舶中。举例来说，如果已经从旧主船舶M上的监督工具中执行选择步骤，那么旧主船舶M将涉及主船舶变化的该条信息传输到系统的所有船舶。

换句话说，系统的所有船舶将察觉到主船舶变化并且将需要改变其对主船舶的参考以便现在参考新的主船舶M'。

为此，需要根据新主船舶M'而不是根据旧主船舶M再次计算不同参数。需要这些参数以便使从属船舶可以计算它们自身的拍摄的位置和时间从而产生它们的覆盖率。实际上，每个从属船舶必须在正确的时间尽可能的与此目标匹配，并且需要这些参数。

在分散模式中，由所有船舶接收到的该条信息允许它们计算参考新主船舶所需的参数。在此操作模式中，该条信息对应于表示旧主船舶与新主船舶之间的过渡(例如，作为斜坡或钝锯齿)的数据，并且允许所有船舶计算所需的参数(新的牛眼和新的拍摄时间预测)。

在集中模式中，由所有船舶接收到的该条信息对应于这些参数的计算结果，即，新的牛眼和新的拍摄时间预测。

随着主船舶将要发生改变，从属船舶：

●在分散操作模式中参考新主船舶再次计算这些参数，

●在集中操作模式中参考新主船舶直接接收这些参数的新的值。

实际上，这些参数允许从属船舶参考主船舶，以便在时间和空间上遵从它们的安排的拍摄。牛眼构成空间参考并且拍摄时间预测构成时间参考。因此，这些参数是从新主船舶中(或根据新主船舶)计算的，并且不再是从旧主船舶中计算的。

一些其它参数适用于确保勘测的最佳质量，即使主船舶变为在勘测期间不能够执行其操作也是如此。

举例来说，现在参考新主船舶M'，可以针对从属船舶再次计算对齐从属船舶的最佳速度和/或到达线路的端部的时间。

实际上，到达点的时间连同到达点的速度和距离将用于拍摄时间预测的计算。

执行主船舶转换的步骤23中，从属船舶因此：

●在分散操作模式中参考新主船舶计算新参数(牛眼和拍摄时间预测)，

●在集中操作模式中考虑接收到的用于参数(牛眼和拍摄时间预测)的新值。

随后，在步骤24中，新主船舶是船舶M'。

无论旧主船舶发生什么，多船舶操作都可以继续，而不会发生间断或不连续，从属船舶现在被称为新主船舶M'。

通过此实施例，有可能确保所有船舶的常规拍摄，方法是确保每个船舶遵从拍摄之间的最小和最大时间。

现在参考图2b，呈现了本发明的第二特定实施例，其中主船舶从旧的一个变化到新的一个是逐渐地进行的，因此从属船舶的参考并不直接从旧主船舶转换到新主船舶。

在此实施例中，额外步骤被添加到图2a的过程(非渐进式模式实施例)并且在下文中对其进行描述。

首先，选择主船舶M'的步骤21'对应于图2a的步骤21并且此处不再详述。

随后，步骤21”允许计算旧主船舶与新主船舶之间的渐进式过渡的持续时间。此过渡持续时间可以从以下项中计算：

●船舶M和M'速度，

●沿船舶的线路的距离，

●规划的和拍摄点位置，

●将要遵从的拍摄之间的最小和最大持续时间。

接下来，在对应于图2a的步骤22的步骤22'期间发送“从M转换到M'”的消息，不同之处在于在此特定实施例中所述消息描述过渡的渐进性、过渡持续时间以及转换的初始时间和终止时间，如图12中所说明(稍后在实施方式中描述)。渐进式转换过渡可以如在图12中是斜坡，或更加复杂的非线性曲线。

此过程的下一步骤23'是执行从M到M'的主船舶转换，其对应于图2a中的步骤23，不同之处在于在此特定实施例中，转换是逐渐地执行的，如图6中所说明(稍后在实施方式中描述)。

随后，在步骤24'中(对应于图2a的步骤24)，新主船舶是船舶M'。

现在参考图11，其更详细地解释了图2a(相应地2b)的“选择主船舶M'”的步骤21(相应地21')，呈现了算法的一个特定实施例以执行通过使用者设定的船舶的优先级列表的自动的主船舶变化。

通常，较高优先级船舶是较不容易操作的船舶(配备有拖缆的船舶)。

第一步骤是选择具有列表中的较高优先级的船舶，之后接收用于主船舶的改变的事件。下一步骤是确保在此第一选定船舶是不存在故障。通常检查的项目可以是：

●到此船舶的无线电链路的质量，

●其DGPS位置质量，

●来源置放的可靠性，

●来源的部署状态，

●或系统上的任何其它置放或航行故障。

下一步骤是检查船舶是否仍然是拍摄的以及船舶队伍仍然是在生产的。

如果不是，则所选择的船舶被选为新主船舶。

否则，下一步骤是检查所选择的船舶未转向。

如果所选择的船舶转向，则意味着它未与仍然直线操纵的其它船舶适当地对齐。因此，第一选定船舶无法变为新主船舶，并且系统从优先级列表中选择下一船舶并且执行相同检查。

如果所选择的船舶未转向，则所选择的船舶被选为新主船舶。

现在参考图3a到3c，呈现根据第一实例以非渐进式或渐进式模式从旧主船舶M到新主船舶M'的主船舶变化管理方法。图3a到3c说明勘测的三个不同时刻。

在此第一实例中，所述系统包括四个船舶，包含主船舶M和三个(1、2、3)从属船舶。如上文所指出，三角形表示船舶。在主船舶M路径上，交叉表示主船舶M参考点。在从属路径上，对于每个从属船舶，交叉表示拍摄点并且卵形表示“牛眼”。

图3a表示初始状态，其中所有从属船舶在主船舶M上对齐。在此图3a上可以看出，安排的主船舶M路径不同于从属路径之处在于为主船舶M安排了转向。在此情况下，根据已知的解决方案，当主船舶M开始其转向时，停止对所有船舶的操作。

根据此实施例，刚好在主船舶M的转向之前执行从旧主船舶M到新主船舶M'的主船舶变化，所述新主船舶选自从属船舶1、2和3(例如，根据图11中说明的和先前描述的算法)。

如图3b中所说明，从属船舶3被选定变为新主船舶M'。因此，从属船舶1和2现在需要参考新主船舶M'而不再是旧主船舶M。

为此，并且如上文所说明，根据新主船舶M'参考点，再次针对从属船舶1和从属船舶2计算目标位置。根据新主船舶M'拍摄时间预测，对于从属船舶1和从属船舶2，拍摄时间预测也是相同的。

因此，如图3c中所说明，其中旧主船舶离开勘测，所有其它船舶可以仍然继续它们的生产，现在参考新主船舶M'(旧从属船舶3)。

现在参考图4a到4e，呈现根据第二实例以非渐进式或渐进式模式从旧主船舶M到新主船舶M'的主船舶变化管理方法。图4a到4e说明五个不同时刻的勘测。

在此第二实例中，系统包括四个船舶，包含主船舶M和三个(1、2、3)从属船舶，所有船舶都是交错的。

图4a表示初始状态，其中所有从属船舶在主船舶M上对齐，并且其中生产区域以点划线呈现。

如图4b上所说明，对于主船舶M和从属船舶1和2生产已经启动。然而从属船舶3仍未进入生产区域。

如图4c上所说明，对于所有船舶生产已经启动。在此图4c上可以看出主船舶M将离开生产区域，并且将不再能够作为其它船舶的参考。

因此，生成事件以触发主船舶变化，如图4d中所说明，其中可以看出从属船舶3被选定变为新主船舶M'。因此，从属船舶1和2现在需要参考新主船舶M'而不再是旧主船舶M。

为此，并且如上文已经说明的，根据新主船舶M'参考点，再次针对从属船舶1和从属船舶2计算目标位置。根据新主船舶M'拍摄时间预测，对于从属船舶1和从属船舶2，拍摄时间预测也是相同的。

因此，如图4e中所说明，其中旧主船舶离开勘测，所有其它船舶可以仍然继续它们的生产，现在参考新主船舶M'(旧从属船舶3)。

现在参考图5a和5b，呈现在非渐进式变化情况下主船舶变化管理方法的第三实例，其中由于主船舶变化一些拍摄是遗漏的。

在图5a和5b中，交叉表示拍摄点，即，船舶必须进行拍摄的理论点。

图5a表示初始状态，其中除从属船舶3外所有从属船舶都在主船舶M上对齐。从属船舶3位于其理论“牛眼”之前。

如图5b中所说明，在选择从属船舶3作为新主船舶的情况下，可以看出一些拍摄(对于所有船舶)是遗漏的(由黑色交叉表示)，这是由于针对旧主船舶、从属船舶1和2的新参考点和新计算的“牛眼”。如图5a上所说明，仅针对从属船舶2和新主船舶的下一拍摄点将会出现。

在图示其中新主船舶位于其它船舶之前的特定情况的这种情况下，通过主船舶变化管理方法的第二特定实施例可以避免此类缺失拍摄，所述方法允许主船舶的及时的渐进式变化，并且通过图2b所说明的已经进行了描述。

举例来说，根据此第二实施例(渐进式变化)，从属船舶参考主船舶所需的参数是根据旧主船舶和新主船舶计算的，以便逐渐地从参考旧主船舶移动到参考新主船舶。

举例来说，针对从属船舶计算目标位置(以及拍摄时间预测)的两个或两个以上值，其中旧主船舶参考点的百分比在每个计算中降低，而新主船舶参考点的百分比增大，例如在稍后描述的图12中所说明。

这些连续的也称为中间的值可以在从旧主船舶到新主船舶的所有过渡期间计算。在此情况下，这些中间值可以用于对应于“虚拟”主船舶的值，作为在从旧船舶到新主船舶M'的渐进式主船舶变化期间用于从属船舶的参考。此“虚拟主船舶”的概念将稍后在实施方式中更详细地说明。

随着它接收从旧主船舶接收“标记”以开始渐进式变化，此类虚拟主船舶可以(例如)在旧主船舶上得到计算(例如，位置和预测等参数)，直至它将该角色留给新主船舶，或位于新主船舶上。

在另一实例中，在系统的每个船舶上此类虚拟主船舶可以通过分散式算法得到并发的计算(例如，位置和预测等参数)，因此所有船舶(旧主船舶、新主船舶和其它从属船舶)为它们自身计算它们的虚拟主船舶。此类解决方案允许避免任何无线电通信问题。

举例来说，位于系统的任何船舶上的监督工具生成用于变化主船舶的事件并且周期性地将旧主船舶与新主船舶之间的过渡的图示及时传输到系统的所有船舶，如图12中所说明。如图12中所示渐进式转换过渡可以是斜坡，其中在每个计算中旧主船舶参考点的百分比降低，而新主船舶参考点的百分比增大，或者是更复杂的非线性曲线。

因此，在渐进式变化期间的任何时间，任何从属船舶可以察觉渐进式变化的状态，以便为参考虚拟主船舶而计算其自身的参数，而无论船舶之间的无线电链路的质量如何。

将进一步以更多细节描述这些不同实施例。

在这些实例中，此类虚拟主船舶可以在所有渐进式变化期间通过旧主船舶的常规更新得到计算(在其中旧主船舶在渐进式变化期间未离开生产区域的情况下)，或者它可以通过在渐进式变化的开始时旧主船舶的快照(包含位置、速度和到达点的时间)得到计算。在这种情况下，渐进式变化不是通过更新的旧主船舶计算的，而是通过内插的旧主船舶计算的。这允许旧主船舶迅速离开操作或避免任何无线电通信故障，而不会影响其它仍然在生产中的船舶。

现在参看图6，呈现根据本发明的第二特定实施例的通过主船舶的渐进式变化的虚拟主船舶计算的一个实例的流程图。

在渐进式变化的开始(从主船舶M到主船舶M')，执行步骤61以开始过渡时间计时(T＝0)。在T＝0的这个时间，执行第一计算步骤62以计算虚拟主船舶V。

举例来说，根据针对主船舶M的被称作M_Param的对应的参数和主船舶M'的被称作M'_Param的参数计算称作V_Param的针对此虚拟主船舶的参数：

V_Param＝((1-(T/过渡-持续时间)*(M_Param))+(T/过渡-持续时间)*(M'_Param))

此类参数可以是参考点、拍摄时间预测、……。

在测试步骤63中，将当前过渡时间计时T与过渡持续时间进行比较，并且如果T小于此过渡持续时间，则过渡时间计时T递增，在步骤64中，循环时间(T＝T+循环时间)。计算此虚拟主船舶的新参数(在步骤62的新迭代中)。

相反，如果到达过渡持续时间，则虚拟主船舶变为新主船舶M'并且渐进式变化完成。

现在参考图7a到7d，呈现用于计算参考点的主船舶变化管理方法的此第二特定实施例(渐进式变化)的一个实例。

在此第一实例中，系统包括三个船舶，包含旧主船舶M(船舶1)、从属船舶(船舶2)和新主船舶(船舶3)。如上文所指出，三角形表示船舶。点符号表示虚拟主船舶投影(位于从属船舶生产线上)并且黑色符号表示旧主船舶和新主船舶。拍摄点由与作为“SP i”的数目相关联的“+”交叉表示。“x”交叉表示主参考点。

图7a表示在T＝0时的初始状态，其中虚拟主船舶是根据旧主船舶计算的。实际上，可以看出，虚拟主船舶由位于从属船舶生产线上的点划线呈现，如同上方旧主船舶的正交投影。从属船舶的“牛眼”对应于旧主船舶参考点的正交投影(由竖直点划线表示)。

图7b表示在T＝过渡-持续时间/3的状态下，其中虚拟主船舶是根据旧主船舶和新主船舶计算的。从属船舶的“牛眼”对应于旧主船舶参考点和新主船舶参考点的仔细考虑的平均值的投影。

图7c表示在T＝过渡-持续时间*2/3的状态下，其中虚拟主船舶是根据旧主船舶和新主船舶计算的。从属船舶的“牛眼”对应于旧主船舶参考点和新主船舶参考点的仔细考虑的平均值的投影。

图7d表示在T＝过渡-持续时间的最终状态下，其中虚拟主船舶是仅根据新主船舶计算的。从属船舶的“牛眼”对应于新主船舶参考点的投影(由竖直点划线表示)。

现在参考图8a到8d，为了计算时间预测，呈现了如图7a到7c中所说明的相同实例。

在此实例中，系统包括三个船舶，包含旧主船舶M(船舶1)、从属船舶(船舶2)和新主船舶(船舶3)。在这些图8a到8d上，仅呈现了旧主船舶和新主船舶的时间线，并且呈现了虚拟主船舶的时间线。

对于旧主船舶和新主船舶的每条时间线，“到达拍摄点的时间”以黑色线呈现，与拍摄点“SP i”的数目相关联；并且内插的“到达拍摄点的时间”以点划线呈现，与拍摄点“SP j”的数目相关联。对于虚拟主时间线，两个其它船舶(旧主船舶和新主船舶)的“到达拍摄点的时间”以黑色线呈现。

根据此实施例，虚拟主船舶时间线用作所有船舶的实时拍摄预测。

图8a表示在T＝0时的初始状态，其中虚拟主船舶是根据旧主船舶计算的。实际上，可以看出，虚拟主船舶时间线上的“到达拍摄点的时间”与旧主船舶时间线上的“到达拍摄点的时间”和内插的“到达拍摄点的时间”匹配。举例来说，由于竖直点划线，“到达SP9的时间”被视为说明这一点的参考。

图8b表示在T＝过渡-持续时间/3的状态，其中虚拟主船舶是对应于旧主船舶与新主船舶的仔细考虑的平均值作为函数计算的。可以看出，虚拟主船舶时间线上的“到达拍摄点的时间”既不与旧主船舶时间线上的“到达拍摄点的时间”匹配也不与新主船舶时间线上的“到达拍摄点的时间”匹配。举例来说，被视为说明这一点的参考的“到达SP9的时间”不再匹配旧主船舶时间线上“到达SP9的时间”。

图8c表示在T＝过渡-持续时间*2/3的状态，其中虚拟主船舶是对应于旧主船舶与新主船舶的仔细考虑的平均值作为函数计算的。可以看出，虚拟主船舶时间线上的“到达拍摄点的时间”既不与旧主船舶时间线上的“到达拍摄点的时间”匹配也不与新主船舶时间线上的“到达拍摄点的时间”匹配。

图8d表示在T＝过渡-持续时间的最终状态下，其中虚拟主船舶是仅根据新主船舶计算的。实际上，可以看出，虚拟主船舶时间线上“到达拍摄点的时间”与新主船舶时间线上“到达拍摄点的时间”和内插的“到达拍摄点的时间”匹配。

举例来说，被视为说明这一点的参考的“到达SP9的时间”现在匹配新主船舶时间线上“到达SP9的时间”。

现在参考图9，呈现主船舶变化管理方法的第二特定实施例的第二实例(渐进式变化)，其具有避免重叠的过程。

图9说明具有三个船舶(旧主船舶和新主船舶以及从属拍摄船舶)的系统并且对应于具有避免拍摄重叠过程的图8b中说明的实例，例如，如在相同申请人名下的专利申请文档EP12306473.5中所描述的。

图9尤其说明针对三个船舶(船舶1-旧主船舶、船舶2-从属拍摄船舶、船舶3-新主船舶)的虚拟主船舶的系列的时间预测的计算方式，并且用作用于包含旧主船舶和新主船舶的所有船舶的拍摄时间窗口。

在此处的样本情况下，从属拍摄船舶(船舶2)使用其“到达拍摄点的时间”(SP 5、SP 8和SP 11)作为拍摄预测时间，因为这些“到达拍摄点的时间”在窗口内部。

对于船舶3(新主船舶)，其“到达拍摄点的时间”(SP 9和SP 12)先于窗口，因此此船舶使用窗口的最领先的边界。

对于船舶1(旧主船舶)，其“到达拍摄点的时间”(SP 4、SP 7和SP 10)晚于窗口，因此此船舶使用窗口的最新边界。

因为从属拍摄船舶的最终拍摄时间预测与最接近的拍摄窗口边界匹配，或如果这些处于窗口中则适合于到达点的时间，所以拍摄错误位置(沿从真实拍摄到规划拍摄位置的线的错误)得到最小化，或者如果位于窗口内部则为零。另外，确保了船舶之间的拍摄日程安排。

如同在此特定实施例中拍摄时间窗口是从虚拟主预测中计算的，这允许用于所有从属船舶以及旧主船舶和新主船舶的拍摄点错误位置的优化，即使在渐进式转换期间也是如此，同时确保了船舶之间的正确拍摄日程安排。

现在参看图10，呈现了主船舶变化管理方法的第二特定实施例的第三实例(渐进式变化)，其允许共享两个拖缆船舶之间的覆盖率错误。

在此实例中，虚拟主船舶可以在整个勘测或勘测的一部分期间从船舶的平均值(来自船舶A的1/2、来自船舶B的1/2)或(船舶A1的1/N、船舶A2的1/N……船舶A(N)的1/N)中作为主船舶连续地计算。

此情况通常使用于具有一个或多个纯粹拍摄船舶的两个拖缆船舶(或更多)勘测。在典型情况下，船舶通常不是理想地对齐的。如果从属拍摄在适当位置上对齐并且拍摄时间仅位于一个物理主船舶上，那么拍摄和覆盖率对于主船舶比对于从属拖缆船舶更好。使用基本上是两个或两个以上拖缆船舶的平均的虚拟主船舶将允许共享拖缆船舶之间的错误。

图10说明具有两个拖缆船舶A和D以及两个拍摄船舶B和C的系统，并且其中在勘测的开始船舶A是主船舶。随后，在勘测期间的预定义时间处，虚拟主船舶从船舶A的50％和船舶D的50％中计算。执行渐进式变化以从主船舶A转换到虚拟主船舶(50％A+50％D)，并且随后执行渐进式变化以从虚拟主船舶(50％A+50％D)转换到主船舶D。

举例来说，当船舶D进入生产区域时第一渐进式变化开始，并且在船舶A已经离开生产区域之前第二渐进式变化开始。

本发明的至少一个实施例提供用于管理包括一个主船舶M和至少一个从属船舶的多船舶地震系统中的变化的主船舶的技术，此技术确保即使在主船舶无法执行其操作时也不会停止勘测。

本发明的至少一个实施例提供避免了遗漏的拍摄的此类技术。

本发明的至少一个实施例提供确保对于操作中所涉及的所有船舶的及时的常规拍摄的此类技术。

本发明的至少一个实施例提供实施简单且便宜的此类技术。

Claims (17)

1.一种用于管理涉及多个船舶的并且包括沿它们各自的路径移动的一个主船舶M和至少一个从属船舶的多船舶地震勘测中的主船舶变化的方法，所述主船舶是计算所述至少一个从属船舶的适当位置的参考，并且至少一个震源由至少一个船舶牵引，所述方法包括在多船舶勘测的至少一部分期间：

在所述至少一个从属船舶中选择新主船舶M'的步骤(21、21')，其通过至少一个预定事件触发；

将涉及从被称作旧主船舶的所述主船舶M到所述新主船舶M'的主船舶变化的至少一条信息传输到所述至少一个从属船舶的步骤(22、22')。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一条信息涉及主船舶的从旧主船舶M到新主船舶M'的及时的渐进式变化，并且考虑到旧主船舶M和新主船舶M'。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一条信息对应于：

根据所述新主船舶M'的参考点的目标位置，以及

根据所述新主船舶M'的所述拍摄时间预测或所述拍摄时间预测的系列的新拍摄时间预测或拍摄时间预测的系列。

4.根据权利要求1所述的方法，其中对于至少一个从属船舶，其至少包括将其参考点和其拍摄时间预测传输到所述多船舶地震系统的其它船舶的步骤，

并且对于接收所述至少一条信息的至少一个从属船舶：

a)至少根据所述新主船舶M'的参考点计算新从属船舶目标位置；

b)至少根据所述新主船舶M'的拍摄时间预测或拍摄时间预测的系列计算新从属船舶拍摄时间预测或拍摄时间预测的新系列，

一个参考点，用于计算船舶的理想位置。

5.根据权利要求2和4所述的方法，其中在渐进式变化的情况下：

步骤a)包括至少根据旧主船舶M的参考点和新主船舶M'的参考点计算至少一个中间从属船舶目标位置的子步骤a')的至少一个迭代；

步骤b)包括至少根据旧主船舶M的拍摄时间预测和新主船舶M'的拍摄时间预测或根据旧主船舶M的拍摄时间预测的系列和新主船舶M'的拍摄时间预测的系列计算至少一个中间从属船舶拍摄时间预测或至少一个中间从属船舶的拍摄时间预测的系列的子步骤b')的至少一个迭代。

6.根据权利要求5所述的方法，其中其包括至少根据旧主船舶M和新主船舶M'确定虚拟主船舶的步骤，并且在于在主船舶的渐进式变化期间并且对于所述多船舶地震系统的至少一个船舶，子步骤b')考虑到所述虚拟主船舶的拍摄时间预测或拍摄时间预测的系列。

7.根据权利要求6所述的方法，其中确定虚拟主船舶的所述步骤至少包括：

至少根据所述旧主船舶参考点和所述新主船舶参考点计算虚拟主船舶参考点的步骤；

至少根据到达用于所述旧主船舶的点的时间和到达用于所述新主船舶的点的时间计算虚拟主船舶拍摄时间预测或虚拟主船舶拍摄时间预测的系列的步骤。

8.根据权利要求6所述的方法，其中确定虚拟主船舶的所述步骤考虑到所述系统的两个或两个以上监听船舶。

9.根据权利要求8所述的方法，其中所述系统的每个船舶实施确定虚拟主船舶的所述步骤。

10.根据权利要求5所述的方法，其中子步骤a')和/或b')的迭代的数目取决于至少一个标准，所述标准涉及包括以下项的组：

执行渐进式变化的预定距离；

所述系统的至少一个船舶的速度；

所述系统的至少一个船舶的最小拍摄时间间隔；

所述系统的至少一个船舶的真实拍摄时间间隔。

11.根据权利要求1所述的方法，其中所述预定事件对应于所述系统的所述船舶中的任一者发出的命令并且涉及包括以下项的组：

使用者发出的人工命令；

取决于旧主船舶与航路点相比的位置的自动命令；

取决于主船舶变化的安排的开始时间的自动命令；

由旧主船舶的监测的参数的故障检测触发的自动命令。

12.根据权利要求1所述的方法，其中在所述至少两个从属船舶当中选择新主船舶M'的所述步骤包括以下子步骤的至少一个迭代：

在预定船舶优先级列表中选择具有较高优先级的船舶，

对于所述选定的船舶检查表示所述选定船舶的健康状态的至少一个预定参数，

验证至少一个船舶正在拍摄：

-在否定验证的情况下，所选择的船舶变为新主船舶M'，

-在肯定验证的情况下并且如果所选择的船舶未转向，所选择的船舶变为新主船舶M'，

-在肯定验证的情况下并且如果所选择的船舶转向，在预定船舶优先级列表中选择下一个船舶。

13.根据权利要求12所述的方法，其中所述预定参数涉及包括以下项的组：

无线电链路的质量，

DGPS位置质量，

来源置放的可靠性，

来源的部署状态，

所述系统上的任何其它置放或航行故障。

14.根据权利要求5所述的方法，其中其包括获得旧主船舶的包含位置、速度和到达点的时间的预定特征的快照的步骤并且在于所述子步骤a')和/或b')采用所述快照的内插。

15.一种存储包括程序代码指令的计算机程序的非暂时性计算机可读载体媒介，当在计算机或处理器上执行所述程序时，允许实施一种用于管理涉及多个船舶的并且包括沿它们各自的路径移动的一个主船舶M和至少一个从属船舶的多船舶地震勘测中的主船舶变化的方法，所述主船舶是计算所述至少一个从属船舶的适当位置的参考，并且至少一个震源由至少一个船舶牵引，所述方法包括在多船舶勘测的至少一部分期间：

在所述至少一个从属船舶中选择新主船舶M'的步骤(21、21')，其通过至少一个预定事件触发；

将涉及从被称作旧主船舶的所述主船舶M到所述新主船舶M'的主船舶变化的至少一条信息传输到所述至少一个从属船舶的步骤(22、22')。

16.一种存储程序的非暂时性计算机可读载体媒介，当通过计算机或处理器执行所述程序时，引起所述计算机或所述处理器执行一种用于管理涉及多个船舶的并且包括沿它们各自的路径移动的一个主船舶M和至少一个从属船舶的多船舶地震勘测中的主船舶变化的方法，所述主船舶是计算所述至少一个从属船舶的适当位置的参考，并且至少一个震源由至少一个船舶牵引，所述方法包括在多船舶勘测的至少一部分期间：

在所述至少一个从属船舶中选择新主船舶M'的步骤(21、21')，其通过至少一个预定事件触发；

将涉及从被称作旧主船舶的所述主船舶M到所述新主船舶M'的主船舶变化的至少一条信息传输到所述至少一个从属船舶的步骤(22、22')。

17.一种包括主船舶M和至少两个从属船舶的多船舶地震系统，所述系统包括被配置和适配成管理主船舶变化的以下构件，所述构件整合在所述系统的所述至少一个从属船舶中并且在多船舶操作的至少一部分期间被激活：

被配置和适配成在至少两个从属船舶中选择新主船舶M'的构件，其通过至少一个预定事件触发；

被配置和适配成传输指示主船舶正在发生改变以变为新主船舶M'的至少一条信息的构件。