CN105004282B - 深度数据检测装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种深度数据检测装置。红外编码投影系统投射带有纹理的红外光束，以在待检测物体上形成随机分布的红外纹理。两个红外图像传感器分别成像，形成两个红外纹理图像。基于红外纹理中同一个纹理片段在两个的红外纹理图像中相对应地形成的纹理片段图像的位置差异，确定红外纹理相对于两个红外图像传感器的深度数据。该红外编码投影系统包括：至少两个红外光发生器，用于分别产生红外光；光学系统，红外光发生器产生的红外光经过光学系统之后形成带有纹理的红外光束；控制器，用于控制并切换至少两个红外光发生器，以使得至少两个红外光发生器交替产生红外光。本发明通过使多个红外光发生器交替工作，延长每个红外光发生器的寿命。

Description

深度数据检测装置

技术领域

本发明涉及三维检测领域，具体地说，涉及一种深度数据检测装置。

背景技术

三维信息亦可称深度信息或景深信息。传统的图像拍摄方法只能获得物体的二维信息，无法得到物体的空间深度信息，但实际上物体表面的空间深度信息，尤其是深度信息的实时获取在各种工业、生活及娱乐应用中都起着至关重要的作用。

目前现有的深度信息测量装置主要是基于结构光检测的三维测量装置。简单地说，首先向物体表面透射带有编码信息的二维激光纹理图案，例如离散化的散斑图案，然后通过另一位置固定的图像采集装置对激光纹理进行连续采集，最后将采集结果与预先存储在寄存器内的已知纵深距离的参考面纹理序列进行比较，计算出投射在物体表面的各个激光纹理序列的纵深距离，进一步得到待检测物体表面的深度数据。该装置可以精确的测量物体的深度信息，但是一方面由于激光器与图像采集装置的相对位置需要通过多次采集参考面进行校准，由于激光器是消耗型器件，所以一旦激光器发生损坏并更换后，需要重新对激光器和图像采集装置的相对位置校准，增加设备维护成本。另一方面，该设备采用单个激光器工作，在长时间连续测量时，会加速激光器老化，使其远远不能达到激光器正常的使用寿命(一般来说，激光器的使用寿命为1到2万个小时)，从而缩短设备的使用寿命，增加设备维护成本，降低深度数据检测设备在安防监控等领域应用的可行性。

因此，亟需一种在连续不间断工作的情况下，可以尽可能达到激光器的正常使用寿命的深度数据检测装置。

发明内容

本发明所要解决的一个技术问题是提供一种在连续不间断工作时，可以尽可能达到红外光发生器的正常使用寿命的深度数据检测装置。

根据本发明的一个方面，公开了一种深度数据检测装置，包括：

红外编码投影系统，用于向被测空间中投射带有纹理的红外光束，以在被测空间中的待检测物体上形成随机分布的红外纹理；

两个红外图像传感器，用于分别对被测空间成像，从而形成两个红外纹理图像，两个红外图像传感器之间具有预定相对空间位置关系，从而使得能够基于所述红外纹理中同一个纹理片段在两个红外纹理图像中相对应地形成的纹理片段图像的位置差异、以及预定相对空间位置关系，确定红外纹理相对于两个红外图像传感器的深度数据，

红外编码投影系统包括：

至少两个红外光发生器，用于分别产生红外光；

光学系统，红外光发生器产生的红外光经过光学系统之后形成带有纹理的红外光束；

控制器，用于控制并切换至少两个红外光发生器，以使得至少两个红外光发生器交替产生红外光。

由此，通过切换两个红外发生器来实现激光器交替工作，以增大每个红外光发生器断电状态的时间，既满足了设备连续不间断工作，又使得每个红外光发生器可以尽可能达到其使用寿命。

优选地，红外光发生器以预定的发光频率产生红外光，

红外图像传感器以预定的帧频成像，并且

红外光发生器的发光频率大于所述红外图像传感器的帧频。

这样，红外光生器发出的光相对于图像传感器来说是恒定发光的光源，传感器采集到的图像不会出现条纹等画质不稳定的情况。

优选地，红外光发生器的发光频率为100HZ以上。

这样，可以使得红外光生器发出的光相对于图像传感器来说更接近恒定发光的光源。

优选地，红外光发生器的发光频率是所述红外图像传感器的帧频的整数倍。

这样，为红外光发生器和图像传感器工作的同步性提供了条件。

优选地，每个红外光发生器每次持续工作时间覆盖所述红外图像传感器的多个帧周期。

这样，保证了图像传感器在一帧的画面中可以采集完整的红外编码图样且可以增加处于交替工作中的红外光发生器的断电时间，减缓因长时间工作所引起的器件发热对红外光发生器造成的老化作用。

优选地，当从至少两个红外光发生器中的第一红外光发生器切换到第二红外光发生器时，第二红外光发生器的通电启动时间与所述图像传感器对新一帧图像的曝光启动时间同步。

这样，保证了图像传感器在每一帧的画面中都可以采集不同的红外光发生器的完整的红外编码图样，不会对测量结果造成干扰。

优选地，还包括：

触发器，用于向两个红外图像传感器发送触发信号，以触发两个红外图像传感器进行感测，

控制器通过向所述第一红外光发生器和所述第二红外光发生器发送切换信号来进行切换，以使得第一红外光发生器响应于切换信号而停止发光，第二红外光发生器响应于所述切换信号而开始发光，

其中，切换信号与触发信号同步。

这样，通过控制器和触发器来使得红外发生器在切换工作时，红外图像传感器开始感测，使得红外图像传感器和红外光发生器工作的同步性，进而保证图像传感器在一帧的画面中可以采集完整的红外编码图样。

优选地，还包括：

故障检测装置，用于检测至少两个红外光发生器中是否存在出现故障的红外光发生器，

控制器维护由所述至少两个红外光发生器组成的红外光发生器循环工作序列，所述控制器根据所述红外光发生器循环工作序列依次切换所述红外光发生器工作，

在故障检测装置检测到出现故障的红外光发生器的情况下，控制器在所述红外光发生器循环工作序列中删除所述出现故障的红外光发生器，并启动红外光发生器循环工作序列中的下一个红外光发生器。

这样，通过故障检测装置可以实时检测红外发生器的工作状态，并及时将出现故障的红外发生器剔除，提升设备工作稳定性，减小出现未连续采集三维信息状况的发生概率。

优选地，故障检测装置包括：

红外光检测装置，用于检测被测空间中是否存在带有纹理的红外光束，

其中，在控制器控制至少两个红外光发生器中的一个红外光发生器产生红外光，而红外光检测装置没有检测到所述带有纹理的红外光束的情况下，视为该红外光发生器出现故障。

这样，通过红外光检测装置可以有效地检测出出现故障的红外光发生器。

优选地，故障检测装置检测到出现故障的红外光发生器之后预定时间段以后，控制器启动所述出现故障的红外光发生器，故障检测装置重新检测该红外光发生器是否依然存在故障，

在故障检测装置经过重新检测确定该红外光发生器不再存在故障的情况下，控制器将该红外光发生器重新列入所述循环工作序列。

这样，避免由于偶然因素导致某些还可以投入应用的红外光发生器被当做故障产品而终止其工作。

优选地，还包括：

故障报告装置，连接到故障检测装置，用于在故障检测装置经过多次重新检测均确定该红外光发生器存在故障的情况下，报告该红外光发生器损坏。

这样，通过故障报告装置可以知道出现故障需要维修的红外光发生器，方便维修人员进行维修。

优选地，还包括：

报警装置，用于在故障检测装置确定所述至少两个红外光发生器中的每一个红外光发生器都存在故障时，发出警报。

这样，当报警装置启动时，表明设备不能继续使用，提醒工作人员进行更换维修。

优选地，所述红外光发生器是红外激光二极管。

选用寿命长、体积小的红外激光二极管可以延长设备的整体使用寿命。

综上，本发明通过切换两个红外发生器来实现不间断提供结构光，既满足了设备连续不间断工作，又使得红发发生器达到正常使用寿命，从而扩大了设备的应用领域。

附图说明

通过结合附图对本公开示例性实施方式进行更详细的描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本公开示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1为根据本发明的一个实施例的深度信息检测装置的示意性方框图；

图2是两个红外图像传感器的帧频序列示意图；

图3是根据本发明的一个实施例的红外编码投影系统的示意性方框图；

图4是两个红外图像传感器的帧频序列和红外光发生器的工作序列示意图；

图5是根据本发明另一个实施例的深度信息检测装置示意性方框图之一；

图6是根据本发明另一个实施例的红外编码投影系统的示意性方框图；

图7是根据本发明一个实施例的故障检测装置的示意性方框图；

图8是根据本发明又一个实施例的红外编码投影系统的示意性方框图。

图9是根据本发明再一个实施例的红外编码投影系统的示意性方框图。

图中相关标号的具体含义为：

1、深度数据检测装置；

10、第一红外图像传感器；

20、第二红外图像传感器；

30、红外编码投影系统；

40、触发器；

310、第一红外光发生器；

320、第二红外光发生器；

330、控制器；

340、光学系统；

350、故障检测装置；

3500、红外光检测装置；

360、故障报告装置；

370、报警装置。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的优选实施方式。虽然附图中显示了本公开的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本公开更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。

为了便于更好地理解本发明，首先对本发明的深度数据检测装置的工作原理做简要说明。

本发明采用辅助激光对空间中的物体表面透射带有编码信息的随机纹理，并且通过空间上处于不同位置的两个图像传感器对物体表面反射的激光编码图像进行实时捕获，通过比较同一时刻不同位置捕获的图像中同一位置编码的视差，能够实时计算得到该位置的深度信息。

图1是根据本发明的一个实施例的深度信息检测装置示意性方框图，如图1所示，深度数据检测装置1包括第一红外图像传感器10和第二红外图像传感器20以及红外编码投影系统30。

其中，红外编码投影系统30用于向被测空间投射带有纹理的红外光束，以在被测空间中的待检测物体上形成随机分布的红外纹理。

第一红外图像传感器10和第二红外图像传感器20之间具有预定相对空间位置关系且第一红外图像传感器10和第二红外图像传感器20用于分别对被测空间成像，由于待检测物体上有红外纹理，所以第一红外图像传感器10和第二红外图像传感器的成像为两个红外纹理图像。

基于被测空间中红外纹理中同一个纹理片段在两个红外纹理图像中相对应地形成的纹理片段图像的位置差异、以及第一红外图像传感器10和第二红外图像传感器20之间的预定相对空间位置关系，可以确定该红外纹理相对于两个红外图像传感器的深度数据。

例如，当红外纹理是离散光束时，离散光束照射在待测物体表面形成离散光斑，此时，第一红外图像传感器10和第二红外图像传感器20对被测空间成像，获得离散光斑图像，基于待测物体表面的同一个离散光斑在两个红外图像传感器获取的离散红外图像中相对应地形成的光斑的位置差异以及两个红外图像传感器间的预定相对空间位置，就可以确定该光斑相对应于两个红外图像传感器的深度数据，即确定光斑所在待测物体表面的深度数据，继而通过多个离散光斑即可知道待测物体的深度数据。

其中，两个红外图像传感器对被测空间进行连续捕获成像时。两个红外图像传感器可以同步捕获也可以不同步捕获。

两个红外图像传感器同步捕获时，采集到的图像能够描述同一时刻的环境变化，不同步捕获时，采集到的图像描述的是不同时刻的环境变化，此时通过不同步捕获的图像进行深度数据分析检测时，结果会有偏差，对于不同步图像传感器测量景深偏差这一问题，可以采用动态补偿的方式进行解决。

因此在实际测量中优选两个红外图像传感器同步捕获的工作方式。

图2是两个红外图像传感器同步捕获时的帧频序列示意图，其中，A代表第一红外图像发生器10的帧频序列，B代表第二红外图像发生器20的帧频序列，其中帧频是指图像传感器每秒钟捕获的帧或图像的数量。

图3是图1中红外编码投影系统的结构的示意性方框图，如图3所示，红外编码投影系统30包括第一红外光发生器310、第二红外光发生器320、光学系统340以及控制器330。

第一红外光发生器310和第二红外光发生器320用来产生红外光，例如第一红外光发生器310和第二红外光发生器320可以采用红外激光二极管来产生红外光。

光学系统340用来将第一红外光发生器310和第二红外光发生器320产生的光生成带有纹理信息的光束，光学系统340可以运用现有加工技术设计并加工出不同的随机纹理，例如纹理可以是离散光束。

下面以纹理采用离散光束为例，对本发明的红外编码投影系统30的投影过程做详细说明。

红外编码投影系统30中的光学系统340用于对第一红外光发生器310和第二红外光发生器320出射的光进行分束，此时，第一红外光发生器310和第二红外光发生器320可以通过一个光学系统来进行分束，也可以通过两个光学系统分束，光学系统340可被设计成诸如衍射光栅等能够将激光散射成随机光斑的光学元件，另外，还可采用由衍射元件制成的分束器，如石英玻璃、聚碳酸酯等，通过在其表面进行纳米蚀刻或压印加工，使其对投射的激光光束进行定向散射，这样，第一红外光发生器310和第二红外光发生器320产生的红外光经过光学系统340的分束作用后形成红外离散光束投射到被测空间。

下面以第一红外光发生器310和第二红外光发生器320采用红外激光二极管、光学系统采用分束器为例，对红外光的投射过程做简要说明。

红外激光二极管用于发射红外激光束，发射的红外激光束在分束器的作用下分成多束激光束，照射到被测空间，以在被测空间中的待检测物体上形成多个离散的红外光斑。

控制器330用于控制并切换第一红外光发生器310和第二红外光发生器320的工作状态，以使得两个红外光发生器交替产生红外光，具体地说，控制器330通过向第一红外光发生器310和第二红外光发生器320发送切换信号来进行切换，以使得第一红外光发生器310响应于切换信号而停止发光，第二红外光发生器320响应于切换信号而开始发光。

这样在控制器330的控制作用下，第一红外光发生器310和第二红外光发生器320交替工作，与只使用一个红外光发生器相比，可以减低红外光发生器连续工作时的超负荷状态，增加红外光发生器的断电时间，从而使得两个红外光发生器的工作时间都可以尽可能的达到其寿命，从而降低设备维护成本，扩大设备的应用领域。

另外，需要说明的是，图3所示红外光发生器的数量只是为了更好地解释本发明，而非对本发明的限制，基于本发明的原理，红外光发生器的数量还可为3个、4个……等等，其都应在本发明保护的范围内。

还需要指出的是，现有三维检测技术是通过单个成像装置对被检测物体表面的激光纹理进行连续采集，然后与预先存储的参考图像进行比较，从而得出物体的三维数据。多台激光投射设备不能更换使用。因为当两台或多台设备的激光投影有交叠的时候，图像采集装置所捕获的激光纹理与初始标定的参考面纹理数据不同，会发生图像匹配失败，从而无法正确计算得到待测对象表面的三维数据。

而本发明是采用两个红外图像传感器对被检测物体表面的随机红外纹理进行检测，基于红外纹理中同一个纹理片段在两个红外纹理图像中相对应地形成的纹理片段图像的位置差异、以及两个红外图像传感器之间的预定相对空间位置关系，确定红外纹理相对于两个红外图像传感器的三维数据。

因此，本发明中红外光发生器发出的在待检测物体表面形成的随机分布的红外纹理只是用作识别作用，不需要与预先存储的参考图像进行比较，只要能从随机分布的红外纹理中区分各个纹理片段即可，所以本发明对红外光发生器的位置要求并不严格，一般来说，红外光发生器与第一红外图像传感器第二红外图像传感器的空间关系可以是任意的，只要满足红外激光发生器经过光学系统的投影区完全覆盖第一图像传感器和第二图像传感器的公共视场即可。

在实际深度测量工作中，可以对随机红外纹理进行编码，即投射到被测空间的随机红外纹理是带有编码信息的，由于不同的红外光发生器的安装位置不同，因此，不同的红外光发生器工作时，图像传感器捕获到的红外编码也各不相同，为了后期处理方便，图像传感器在一帧的画面需要采集完整的红外编码图样，因此最好使图像传感器和红外光发生器同步工作，也就是说，在不同红外光发生器工作状态切换的时候，都是在图像传感器新的图像曝光开始的时候。

当两个图像传感器捕获不同步时，优选地，使红外光发生器的发光频率分别为两个图形传感器的整数倍，也可使红外光发生器的发光频率为其中一个图像传感器的整数倍。

因此，红外光发生器的发光频率大于图像传感器的帧频，且为图像传感器的帧频的整数倍。

图4是两个图像传感器同步捕获时，两个红外图像传感器的帧频序列和红外光发生器的工作序列示意图，其中，A表示第一红外图像发生器10的帧频序列，B表示第二红外图像发生器20的帧频序列，L表示红外光发生器的发光频率序列，发光频率可以看成红外光发生器单位时间内发出的光脉冲个数，LD1和LD2表示两个红外光发生器交替工作，且每个红外光发生器的发光频率都大于图像传感器的帧频，且为图像传感器的帧频的整数倍。

其中，红外光发生器的发光频率与图像传感器的帧频的比值越大越好，这是因为如果发光频率接近传感器频率，传感器采集到的图像就会出现条纹等画质不稳定情况；如果远大于传感器频率，激光发光相对传感器来说是恒定发光的光源，就不会出现闪烁，采集到的图像的画质比较稳定，从而可以提升深度数据检测的精度，一般地，图像传感器的帧频为30HZ左右，因此在实际检测中可将红外光发生器的发光频率设为100HZ以上，这样可以充分保证激光发光相对传感器来说是恒定发光的光源。

为了减小实际检测中频繁开启、关闭对红外光发生器造成的损坏，使每个所述红外光发生器每次持续工作时间覆盖所述红外图像传感器的多个帧周期，帧周期与上文帧频对应，即红外图像传感器测量一帧图像所需时间。

图5是根据本发明另一个实施例的深度信息检测装置示意性方框图，与图1相比，增加了触发器40，触发器40用于向两个红外图像传感器发送触发信号，以触发两个红外图像传感器进行成像，其中，切换信号与触发信号同。

这样通过保证切换信号与所述触发信号同步即可实现图像传感器和红外光发生器工作的同步性，其中，触发信号和切换信号的同步可通过但不限于同步触发器实现。

在使用中，如果某个红外光发生器发生故障，在该红外光发生器工作期间，势必会影响图像传感器的帧画面的捕获，进而影响深度数据的测量，因此还需要一种可以应对红外光发生器发生突发故障的装置。

基于上述考虑，图6是本发明另一个实施例的红外编码投影系统的示意性方框图，与图1相比，本发明的深度数据检测装置还包括故障检测装置350，用于检测红外光发生器中是否存在故障。

当故障检测装置350检测到出现故障的红外光发生器时，控制器330在红外光发生器循环工作序列中删除出现故障的红外光发生器，并启动红外光发生器循环工作序列中的下一个红外光发生器。

这样，可以使得出现故障的红外光发生器停止工作，且保证任何时间都有处于工作状态的红外光发生器，避免出现照明空档期，造成设备无法正常检测深度的情况。

图7是故障检测装置的示意性方框图，如图7所示，故障检测装置包括红外光检测装置3500，用于检测被测空间中是否存在带有纹理的红外光束。

在控制器控制至少两个红外光发生器中的一个红外光发生器产生红外光，而红外光检测装置没有检测到带有纹理红外光束的情况下，视为该红外光发生器出现故障。

考虑到由于偶然因素导致检测失误或者红外光发生器在故障后一段时间自动恢复正常的情况，故障检测装置在检测到出现故障的红外光发生器之后预定时间段以后，控制器启动出现故障的红外光发生器，此时，故障检测装置重新检测该红外光发生器是否依然存在故障，

在故障检测装置经过重新检测确定该红外光发生器不再存在故障的情况下，控制器将该红外光发生器重新列入所述循环工作序列。

图8是根据本发明另一个实施例的红外编码投影系统的示意图，与图7相比，还包括故障报告装置360，故障报告装置360与故障检测装置350相连接。

在故障检测装置350经过多次重新检测都确定某个红外光发生器存在故障的情况下，故障报告装置360报告该红外光发生器损坏。

这样可以及时的将损坏的红外光发生器报告给使用者，便于后续维修。

其中，故障报告装置360可以以声音、文字、LED显示等形式报告。

图9是根据本发明另一个实施例的红外编码投影系统的示意性方框图，还可设置报警装置370，用于在故障检测装置350确定所有的红外光发生器都存在故障时，发出警报，提醒用户终止检测、进行维修。

上文中已经参考附图详细描述了本发明的深度数据检测装置。

另外，需要注意的是，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统和方法的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标记的功能也可以以不同于附图中所标记的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (9)

1.一种深度数据检测装置，包括：

红外编码投影系统，用于向被测空间投射带有纹理的红外光束，以在被测空间中的待检测物体上形成随机分布的红外纹理；

两个红外图像传感器，用于分别对所述被测空间成像，从而形成两个红外纹理图像，所述两个红外图像传感器之间具有预定相对空间位置关系，从而使得能够基于所述红外纹理中同一个纹理片段在所述两个红外纹理图像中相对应地形成的纹理片段图像的位置差异、以及所述预定相对空间位置关系，确定所述红外纹理相对于所述两个红外图像传感器的深度数据，

所述红外编码投影系统包括：

至少两个红外光发生器，用于分别产生红外光；

光学系统，所述红外光发生器产生的红外光经过所述光学系统之后形成所述带有纹理的红外光束；

控制器，用于控制并切换所述至少两个红外光发生器，以使得所述至少两个红外光发生器交替产生红外光；

其中，所述红外光发生器以预定的发光频率产生红外光，

所述红外图像传感器以预定的帧频成像，

所述红外光发生器的发光频率是所述红外图像传感器的帧频的整数倍，

每个所述红外光发生器每次持续工作时间覆盖所述红外图像传感器的多个帧周期，并且

当从所述至少两个红外光发生器中的第一红外光发生器切换到第二红外光发生器时，所述第二红外光发生器的通电启动时间与所述图像传感器对新一帧图像的曝光启动时间同步。

2.根据权利要求1所述的深度数据检测装置，其中，

所述红外光发生器的发光频率为100HZ以上。

3.根据权利要求1所述的深度数据检测装置，还包括：

触发器，用于向所述两个红外图像传感器发送触发信号，以触发所述两个红外图像传感器进行成像，

所述控制器通过向所述第一红外光发生器和所述第二红外光发生器发送切换信号来进行切换，以使得所述第一红外光发生器响应于所述切换信号而停止发光，所述第二红外光发生器响应于所述切换信号而开始发光，

其中，所述切换信号与所述触发信号同步。

4.根据权利要求1所述的深度数据检测装置，还包括：

故障检测装置，用于检测所述至少两个红外光发生器中是否存在出现故障的红外光发生器，

所述控制器维护由所述至少两个红外光发生器组成的红外光发生器循环工作序列，所述控制器根据所述红外光发生器循环工作序列依次切换所述红外光发生器工作，

在所述故障检测装置检测到出现故障的红外光发生器的情况下，所述控制器在所述红外光发生器循环工作序列中删除所述出现故障的红外光发生器，并启动所述红外光发生器循环工作序列中的下一个红外光发生器。

5.根据权利要求4所述的深度数据检测装置，其中，所述故障检测装置包括：

红外光检测装置，用于检测被测空间中是否存在所述带有纹理的红外光束，

其中，在所述控制器控制所述至少两个红外光发生器中的一个红外光发生器产生红外光，而所述红外光检测装置没有检测到所述带有纹理的红外光束的情况下，视为该红外光发生器出现故障。

6.根据权利要求5所述的深度数据检测装置，其中，

所述故障检测装置检测到出现故障的红外光发生器之后预定时间段以后，所述控制器启动所述出现故障的红外光发生器，所述故障检测装置重新检测该红外光发生器是否依然存在故障，

在所述故障检测装置经过重新检测确定该红外光发生器不再存在故障的情况下，所述控制器将该红外光发生器重新列入所述循环工作序列。

7.根据权利要求6所述的深度数据检测装置，还包括：

故障报告装置，连接到所述故障检测装置，用于在所述故障检测装置经过多次重新检测均确定该红外光发生器存在故障的情况下，报告该红外光发生器损坏。

8.根据权利要求4所述的深度数据检测装置，还包括：

报警装置，用于在所述故障检测装置确定所述至少两个红外光发生器中的每一个红外光发生器都存在故障时，发出警报。

9.根据权利要求1至8中任何一项所述的深度数据检测装置，其中，所述红外光发生器是红外激光二极管。