CN104986127A - 摄像头的位置调整方法及位置调整模块 - Google Patents

Abstract

本发明涉及摄像头的调整技术，公开了一种摄像头的位置调整方法及位置调整模块。本发明中，摄像头的位置调整方法包含以下步骤：判断所述摄像头拍摄的当前图像中是否包含车辆的至少部分车头图形；若所述当前图像中未包含所述至少部分车头图形，则控制所述摄像头旋转第一预设角度；若所述当前图像中包含所述至少部分车头图形，则根据所述至少部分车头图形控制所述摄像头调整至水平中心位置；其中，当所述摄像头位于所述水平中心位置时，所述两条车头侧边线关于所述当前图像的垂直中心线对称。从而，至少能够将车道偏离检测器上的摄像头自动调整至水平方向上的较佳位置，不仅省时省力，而且调整的精确度更高。

Description

摄像头的位置调整方法及位置调整模块

技术领域

本发明涉及摄像头的调整技术，特别涉及一种应用于车道偏离检测器的摄像头的位置调整方法及位置调整模块。

背景技术

随着经济的飞速发展及生活水平的普遍提高，机动车辆越来越普及，道路交通的压力也越来越大。随之而来的，交通安全也成为一个非常严峻的问题。

为了提高行车安全，驾驶员通常会为自己的车辆配备一些驾驶辅助设备，例如：车道偏离检测器、倒车雷达等监测设备。其中，车道偏离检测器通过对获取的当前图像的分析，检测出车辆行驶过程中是否偏离车道，从而提醒驾驶员当前的行驶状况。目前，车道偏离检测器上用于获取当前图像的摄像头为可旋转设计，以供驾驶员手动调节至适当位置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种摄像头的位置调整方法及位置调整模块，至少能够将车道偏离检测器上的摄像头自动调整至水平方向上的较佳位置，不仅省时省力，而且调整的精确度更高。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种摄像头的位置调整方法，应用于包含摄像头的车道偏离检测器，摄像头的位置调整方法包含以下步骤：判断所述摄像头拍摄的当前图像中是否包含车辆的至少部分车头图形；若所述当前图像中未包含所述至少部分车头图形，则控制所述摄像头旋转第一预设角度；若所述当前图像中包含所述至少部分车头图形，则根据所述至少部分车头图形控制所述摄像头调整至水平中心位置；其中，当所述摄像头位于所述水平中心位置时，所述两条车头侧边线关于所述当前图像的垂直中心线对称。

本发明的实施方式还提供了一种摄像头的位置调整模块，应用于包含摄像头的车道偏离检测器，摄像头的位置调整模块包含：图像分析单元，用于分析所述摄像头拍摄的当前图像并判断所述当前图像中是否包含车辆的至少部分车头图形；位置调整单元，根据所述图像处理单元的判断结果控制所述摄像头；其中，若所述当前图像中未包含所述至少部分车头图形，则所述位置调整单元控制所述摄像头旋转第一预设角度；若所述当前图像中包含所述至少部分车头图形，则所述位置调整单元根据所述至少部分车头图形控制所述摄像头调整至水平中心位置。

本发明实施方式相对于现有技术而言，若所述当前图像中未包含至少部分车头图形，则控制所述摄像头旋转第一预设角度，若所述当前图像中包含至少部分车头图形，则根据所述至少部分车头图形控制所述摄像头调整至水平中心位置。从而，至少能够将车道偏离检测器上的摄像头自动调整至水平方向上的较佳位置，不仅省时省力，而且调整的精确度更高。

另外，于根据所述水平偏离位移将所述摄像头调整至所述水平中心位置的步骤之后，还包含以下子步骤：根据所述前方车头线与所述当前图像的水平中心线计算所述摄像头的垂直偏离位移；根据所述垂直偏离位移将所述摄像头调整至垂直中心位置；其中，当所述摄像头位于所述垂直中心位置时，所述前方车头线与所述水平中心线的间距等于预设距离值。从而，还能够将摄像头自动调整至垂直方向上的较佳位置。

另外，所述摄像头的视角范围是140°，所述第一预设角度的取值范围是80°～220°。从而，当摄像头没有拍摄到车头图形时，能够确保摄像头转动一次后即可拍摄到车头图形。

附图说明

图1是根据本发明第一实施方式的摄像头的位置调整方法的流程图；

图2是根据本发明第一实施方式的子步骤S32的具体流程图；

图3A与图3B分别是根据本发明第一实施方式的第一类车头图形与当前图像的垂直中心线的两种位置关系的示意图；

图4是根据本发明第一实施方式中的将摄像头调整至水平偏离位移的具体流程图；

图5A与图5B分别是根据本发明第一实施方式的第二类车头图形与当前图像的垂直中心线的两种位置关系的示意图；

图6是根据本发明第二实施方式的摄像头的位置调整方法的流程图；

图7A与图7B分别是根据本发明第二实施方式的车头图形与当前图像的水平中心线的两种位置关系的示意图；

图8是根据本发明第二实施方式中的将摄像头调整至垂直中心位置的具体流程图；

图9是根据本发明第三实施方式的摄像头的位置调整模块的方框图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请各权利要求所要求保护的技术方案。

本发明的第一实施方式涉及一种摄像头的位置调整方法，应用于包含摄像头的车道偏离检测器，车辆上设置有该摄像头的位置调整模块。一般而言，摄像头设置于车辆的后视镜上且能够于沿着水平方向作360度旋转。其中，车辆一般为家用小汽车；然而本实施方式对此不作任何限制。如图1所示，具体流程包含步骤S0至步骤S3。

步骤S0：拍摄车辆的当前图像。

即，当车辆启动时，摄像头捕捉车辆行驶过程中的当前图像。

步骤S1：判断摄像头拍摄的当前图像中是否包含车辆的至少部分车头图形。若否，进入步骤S2；若是，进入步骤S3。

其中，车辆内部设置有位置调整模块，以对该当前图像进行分析并根据分析结果调整摄像头。

具体而言，位置调整模块内部储存有一个色彩跳跃阈值，该色彩跳跃阈值用于区分当前图像中两种反差较大的色系，例如深色系和浅色系。位置调整模块分析当前图像中的各像素点的色彩值，并将各像素点的色彩值与该色彩跳跃阈值进行比较，以记录当前图像中出现明显色彩跳跃的像素点区域；位置调整模块将该些出现明显色彩跳跃的像素点区域记录为车头图形的边界线。本领域技术人员可以根据实际需要设定该色彩跳跃阈值，以较佳的识别出当前图像中出现色彩跳跃的区域。

其中，根据摄像头的位置的不同，位置调整模块识别出来的车头图形亦会不同，其中分为两类：第一类，车头图形中包含两条车头侧边线(参见附图3A、3B)；第二类，车头图形中仅包含一条车头侧边线(参见附图5A、5B)。

步骤S2：控制摄像头旋转第一预设角度。

若当前图像中未包含车辆的车头图形，表示此时摄像头的拍摄范围没有覆盖到车头的任何一部分(此时摄像头可能时背对车头；或者摄像头朝向车辆侧方且无法拍摄到任何车头部分)。于此情况下，位置调整模块控制摄像头于水平面内向左或者向右旋转第一预设角度。其中，第一预设角度可以根据摄像头的视角范围来设定。

例如，本实施方式中的摄像头的视角范围为140°，则本实施方式中的第一预设角度的较佳取值范围为大于80°且小于220°。由此，若摄像头拍摄的当前图像中未包含车头图形，当摄像头向左或者向右旋转该第一预设角度后，拍摄的当前图像中必然包含至少部分的车头图形。然而，本实施方式对第一预设角度的取值范围不作任何限制；于其它实施方式中，第一预设角度也可为小于80°或者介于220°与360°之间，此时需要控制摄像头始终朝向一个方向旋转才能以最少的次数拍摄到包含至少部分的车头图形的当前图像。

步骤S3：根据至少部分车头图形控制摄像头调整至水平中心位置；其中，当摄像头位于水平中心位置时，两条车头侧边线关于当前图像的垂直中心线对称。步骤S3包含子步骤S31至子步骤S37。

子步骤S31：判断车头图形中是否包含两条车头侧边线。若是，进入子步骤S32；若否，进入子步骤S34。

即，判断当前图像中包含的车头图形是否属于如图3A或图3B所示的第一类。具体而言，当前图像位于一个平面坐标系中，即当前图像的各像素点对应于该平面坐标系中的一个平面坐标，即，车头图形被记录为一个坐标区域。位置识别模块获取该车头图形的边界线，并判断：该车头图形是否有两条垂直方向上的边界线，若是，则表示该车头图形包含两条车头侧边线，即属于图3A或图3B所示的第一类；否则，属于图5A或图5B所示的第二类。

子步骤S32：根据两条车头侧边线与当前图像的垂直中心线计算摄像头的水平偏离位移。如图2所示，子步骤S32包含子步骤S321至S323。

子步骤S321：根据两条车头侧边线计算车头宽度。

图3A与图3B分别是根据本发明第一实施方式的第一类车头图形与当前图像的垂直中心线的两种位置关系的示意图。在平面坐标系中，L1、L2分别为当前图像的垂直中心线与车头图形的垂直中心线，两条车头侧边线M1、M2分别平行于当前图像的垂直中心线L1。在两条车头侧边线上选择纵坐标相同的两个点作为车头宽度参考点，计算这两个车头宽度参考点的横纵标之差即为车头宽度2d1。而对于有些造型特殊的车辆而言，两条车头侧边线可能不平行，此时可以选择某些特殊的点作为车头宽度参考点；例如，车头宽度参考点可为车头侧边线上离该车头侧边线的上端点(即车头线上距离当前图像的上边缘最近的点)预设距离值的点。

需要说明的是，图3A与图3B仅为定性地表示出第一类车头图形与当前图像的垂直中心线的两种位置关系，于实际应用中，由于摄像头位置的差异，当前图像中包含的车头图形的具体形状会有所差异。

子步骤S322：计算其中一条车头侧边线与垂直中心线的相对距离作为第一距离差值。

即，可以利用子步骤S321中选择的车头宽度参考点，计算其中一条车头侧边线上的车头宽度参考点到该垂直中心线的距离，即将该条车头侧边线与该垂直中心线的相对距离作为第一距离差值d2。于本实施方式中，选择车头左侧边线M1作为基准边线计算第一距离差值。

子步骤S323：计算车头宽度的一半与第一距离差值之差作为摄像头的水平偏离位移。

即，车头宽度的一般为d1。水平偏离位移Δd为车头宽度的一半d1与第一距离差值d2之差，其中Δd包含两种计算方式，第一种：水平偏离位移Δd为车头宽度的一半减去第一距离差值，即Δd＝d1-d2；第一种：水平偏离位移Δd为第一距离差值减去车头宽度的一半，即Δd＝d2-d1。

子步骤S33：根据水平偏离位移将摄像头调整至水平中心位置。其中，当摄像头位于水平中心位置时，两条车头侧边线关于垂直中心线对称。

子步骤S33具有两种实现方式，即对应于子步骤S323中所述的水平偏离位移Δd对应的两种计算方式。本实施方式以第一种计算方式，即Δd＝d1-d2为例，如图4所示为子步骤S33对应于水平偏离位移Δd的第一种计算方式的具体流程图，子步骤S33包含子步骤S331至子步骤S334。

子步骤S331：判断水平偏离位移是否等于零。若否，进入子步骤S332；若是，结束本次调整。

即，当满足水平偏离位移Δd＝0等于零，表示此时两条车头侧边线M1、M2关于该垂直中心线L1对称，即，摄像头当前的位置即为水平中心位置。

子步骤S332：判断水平偏离位移是否大于零。若是，进入子步骤S333；若否，进入子步骤S334。其中，本实施方式中是以车头左侧边线为基准边线计算d2。

如图3A所示，若满足Δd>0，即d1>d2，表示摄像头当前的位置相对于垂直中心线L1偏向右方，位移调整模块要控制摄像头朝向左方(即该条车头侧边线所属方向)移动水平偏离位移的绝对值│Δd│，即进入子步骤S333。

如图3B所示，当不满足Δd>0，则必定有Δd<0，即d1<d2，表示摄像头当前的位置相对于垂直中心线L1偏向左方，位移调整模块要控制摄像头朝向右方(即该条车头侧边线所属方向的反相)移动水平偏离位移的绝对值│Δd│，即进入子步骤S334。

然而，本实施方式对基准边线的选择不做任何限制，于其它实施方式中，也可选择车头右侧边线为基准边线计算d2。

子步骤S333：控制摄像头朝向该条车头侧边线所属方向移动水平偏离位移的绝对值。

子步骤S334：控制摄像头朝向该条车头侧边线所属方向的反相移动水平偏离位移的绝对值。

如上所述为步骤S33对应于水平偏离位移的第一种计算方式(Δd＝d1-d2)的具体说明。

当水平偏离位移Δd采用第二种计算方式(Δd＝d2-d1)时，与第一种计算方式(Δd＝d1-d2)的区别在于：当子步骤S332(判断水平偏离位移是否大于零)的判断结果为是，则进入子步骤S334；当子步骤S332的判断结果为否，则进入子步骤S333。具体分析同子步骤S33对应于水平偏离位移的第一种计算方式的分析类似，此处不再赘述。

子步骤S34：从车头图形中识别出车辆的前方车头线。

即，车头图形属于如图5A或图5B所示的第二类。

图5A与图5B分别是根据本发明第一实施方式的第二类车头图形与当前图像的垂直中心线的两种位置关系的示意图，L3为当前图像的水平中心线，位置调整模块从车头图形中的各边界线中获取平行于该水平中心线L3的线段，即为该车辆的前方车头线M3。对于一些前方车头线为曲线的车辆，可以先将车头图形汇总为曲线的边界线拟合成直线后再作判断。

需要说明的是，图5A与图5B仅为定性地表示出第二类车头图形与当前图像的垂直中心线的两种位置关系，于实际应用中，由于摄像头位置的差异，当前图像中包含的车头图形的具体形状会有所差异。

子步骤S35：判断前方车头线是否延伸至当前图像的左边缘。若是，进入子步骤S36；若否，进入子步骤S37。

即，选择该前方车头线M3的左端点P1，并判断该左端点P1是否位于当前图像的左边缘上。若该左端点P1位于当前图像的左边缘上，如图5A所示，表示摄像头仅拍摄到该车头靠近右侧的一部分图像，则位移调整装置应当控制摄像头的向左旋转第二预设角度，即进入子步骤S36。若该左端点P1未位于当前图像的左边缘上，则必定有：前方车头线M3的右端点P2位于当前图像的右边缘上；如图5B所示，表示摄像头仅拍摄到该车头靠近左侧的一部分图像，则位移调整装置应当控制摄像头的向右旋转第二预设角度，即进入子步骤S37。

子步骤S36：控制摄像头向左旋转第二预设角度；并返回步骤S0。

其中，本领域技术人员可以根据实际情况设定第二预设角度，例如，第二预设角度的取值范围可以是30°～90°。

子步骤S37：控制摄像头向右旋转第二预设角度；并返回步骤S0。

如上所述，子步骤S35至子步骤S37为根据识别出的前方车头线控制摄像头的旋转角度的具体实现步骤。

本发明的第二实施方式涉及一种摄像头的位置调整方法。第二实施方式与第一实施方式大致相同，主要区别之处在于：如图6所示，在本发明第二实施方式中，于步骤S3之后，还包含步骤S4至步骤S5。

步骤S4：根据前方车头线与当前图像的水平中心线计算摄像头的垂直偏离位移。其中，步骤S4包含子步骤S41至子步骤S42。

子步骤S41：计算前方车头线与当前图像的水平中心线的相对距离作为作为第二距离差值。

具体而言，在前方车头线M3与当前图像的水平中心线L2上选择横坐标相等的两个点作为距离差参考点，计算该两个距离差参考点之间的相对距离作为第二距离差值d3。图7A与图7B分别是根据本发明第二实施方式的车头图形与当前图像的水平中心线的两种位置关系的示意图。

子步骤S42：计算第二距离差值与预设距离值之差作为摄像头的垂直偏离位移。

其中，位置调整模块内部储存有一个预设距离值d4，该预设距离值是指当摄像头位于较佳拍摄位置时，车辆的前方车头线与该当前图像的水平中心线之间的距离。其中，当摄像头位于较佳拍摄位置时，摄像头拍摄的车头图形至少位于该当前图像的垂直中心位置。

垂直偏离位移Δd’为第二距离差值与预设距离值之差，其中Δd’包含两种计算方式，第一种：垂直偏离位移Δd’为第二距离差值减去预设距离值，即Δd’＝d3-d4；第二种：垂直偏离位移Δd’为预设距离值减去第二距离差值，即Δd’＝d4-d3。

步骤S5：根据垂直偏离位移将摄像头调整至垂直中心位置。

步骤S5具有两种实现方式，即该两种实现方式分别对应于步骤S4中所述的垂直偏离位移Δd’的两种计算方式。本实施方式以第一种计算方式，即Δd’＝d3-d4为例，如图8所示为步骤S5对应于垂直偏离位移Δd’的第一种计算方式(Δd’＝d3-d4)的具体流程图，步骤S5包含子步骤S51至子步骤S54。

子步骤S51：判断垂直偏离位移等于零。若否，进入子步骤S52；若是，结束本次调整。

即，当满足垂直偏离位移Δd’＝0时，表示此时前方车头线与水平中心线的间距等于预设距离值，即，此时摄像头当前的位置即为垂直中心位置。

子步骤S52：判断垂直偏离位移是否大于零。若是，进入子步骤S53；若否，进入子步骤S54。

如图7A所示，当满足Δd’>0，即d3>d4，表示摄像头当前的位置相对于水平中心线L2偏向上方，位移调整模块要控制摄像头朝向下方移动垂直偏离位移的绝对值│Δd’│，即进入子步骤S53。

如图7B所示，当不满足Δd’>0，则必定有Δd’<0，即d3<d 4，表示摄像头当前的位置相对于水平中心线L2偏向下方，位移调整模块要控制摄像头朝向上方移动垂直偏离位移的绝对值│Δd’│，即进入子步骤S54。

子步骤S53：控制摄像头朝向下方移动垂直偏离位移的绝对值。

子步骤S54：控制摄像头朝向上方移动垂直偏离位移的绝对值。

如上所述为步骤S5对应于对应于垂直偏离位移Δd’的第一种计算方式(Δd’＝d3-d4)的具体说明。

当垂直偏离位移Δd’采用第二种计算方式(Δd’＝d4-d3)时，与第一种计算方式(Δd’＝d3-d4)的区别在于：当子步骤S52(判断垂直偏离位移是否大于零)的判断结果为是，则进入子步骤S54；当子步骤S52的判断结果为否，则进入子步骤S53。具体分析同步骤S5对应于垂直偏离位移的第一种计算方式的分析类似，此处不再赘述。

上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包含相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。

本发明第三实施方式涉及一种摄像头的位置调整模块，应用于包含摄像头的车道偏离检测器。如图9所示，摄像头的位置调整模块1包含：图像分析单元11与位置调整单元12。

图像分析单元11连接于摄像头，用于分析摄像头拍摄的当前图像并判断该当前图像中是否包含车辆的至少部分车头图形。

位置调整单元12连接于图像分析单元11，用于根据图像处理单元11的判断结果控制摄像头。其中，若当前图像中未包含车辆的车头图形，则位置调整单元12控制摄像头旋转第一预设角度；若当前图像中包含车辆的车头图形，则位置调整单元12根据至少部分车头图形控制摄像头调整至水平中心位置。

具体而言，位置调整单元12包含图形处理子单元121与驱动子单元122。图形处理子单元121判断车头图形中是否包含两条车头侧边线。

若车头图形中是否包含两条车头侧边线，则图形处理子单元121根据两条车头侧边线与当前图像的垂直中心线计算摄像头的水平偏离位移；驱动子单元122根据水平偏离位移将摄像头调整至水平中心位置。

若车头图形中未包含两条车头侧边线，则图形处理子单元121从车头图形中识别出的前方车头线，并根据识别出的前方车头线控制驱动子单元122，图形处理子单元121通过驱动子单元122控制摄像头的旋转角度。

于本实施方式中，驱动子单元至少包含水平驱动机构。水平驱动机构包含一个水平旋转齿轮与一个水平驱动马达，水平旋转齿轮啮合于摄像头的第一转轴，其中，摄像头可绕着第一转轴于水平面内旋转。水平驱动马达连接于水平旋转齿轮与图形处理子单元，水平驱动马达根据水平偏离位移控制水平旋转齿轮旋转，从而将摄像头调整至水平中心位置。于实质上的，图形处理子单元会将计算出的水平偏离位移换算成水平偏离角度，并产生对应于水平偏离角度的电压控制信号，水平驱动马达在该电压控制信号的控制下，驱动水平旋转齿轮旋转该水平偏离角度。

较佳的，图像分析单元11还可以根据前方车头线与当前图像的水平中心线计算摄像头的垂直偏离位移，位置调整单元12根据垂直偏离位移将摄像头调整至垂直中心位置。即，驱动子单元还可以包含垂直驱动机构。

具体而言，垂直驱动机构包含垂直旋转齿轮与垂直驱动马达，垂直旋转齿轮啮合于摄像头的第二转轴，其中，摄像头可绕着第二转轴于竖直平面内旋转。垂直驱动马达连接于垂直旋转齿轮与图形处理子单元，垂直驱动马达根据垂直偏离位移控制垂直旋转齿轮旋转，从而将摄像头调整至垂直中心位置。于实质上的，图形处理子单元会将计算出的垂直偏离位移换算成垂直偏离角度，并产生对应于垂直偏离角度的电压控制信号，垂直驱动马达在该电压控制信号的控制下，驱动垂直旋转齿轮旋转该垂直偏离角度。

然而，本实施方式对驱动子单元的上述结构不作任何限制，只要能够实现驱动摄像头调整至水平中心位置以及垂直中心位置的机构均可。

不难发现，本实施方式为与第一至第二实施方式相对应的系统实施例，本实施方式可与第一至第二实施方式互相配合实施。第一至第二实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第一至第二实施方式中。

值得一提的是，本实施方式中所涉及到的各模块均为逻辑模块，在实际应用中，一个逻辑单元可以是一个物理单元，也可以是一个物理单元的一部分，还可以以多个物理单元的组合实现。此外，为了突出本发明的创新部分，本实施方式中并没有将与解决本发明所提出的技术问题关系不太密切的单元引入，但这并不表明本实施方式中不存在其它的单元。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (8)

1.一种摄像头的位置调整方法，应用于包含摄像头的车道偏离检测器，其特征在于，所述摄像头的位置调整方法包含以下步骤：

判断所述摄像头拍摄的当前图像中是否包含车辆的至少部分车头图形；

若所述当前图像中未包含所述至少部分车头图形，则控制所述摄像头旋转第一预设角度；

若所述当前图像中包含所述至少部分车头图形，则根据所述至少部分车头图形控制所述摄像头调整至水平中心位置；

其中，当所述摄像头位于所述水平中心位置时，所述两条车头侧边线关于所述当前图像的垂直中心线对称。

2.根据权利要求1所述的摄像头的位置调整方法，其特征在于，根据所述至少部分车头图形控制所述摄像头调整至水平中心位置的步骤中，包含以下子步骤：

判断所述至少部分车头图形中是否包含所述两条车头侧边线；

若所述至少部分车头图形中包含所述两条车头侧边线，则根据所述两条车头侧边线与所述当前图像的垂直中心线计算所述摄像头的水平偏离位移；

根据所述水平偏离位移将所述摄像头调整至所述水平中心位置；

若所述至少部分车头图形中未包含所述两条车头侧边线，则从所述至少部分车头图形中识别出所述车辆的前方车头线，并根据所述识别出的前方车头线控制所述摄像头的旋转角度。

3.根据权利要求2所述的摄像头的位置调整方法，其特征在于，根据所述两条车头侧边线与所述当前图像的垂直中心线计算所述摄像头的水平偏离位移的子步骤，包含以下子步骤：

根据所述两条车头侧边线计算车头宽度；

计算其中一条车头侧边线与所述垂直中心线的相对距离作为第一距离差值；

计算所述车头宽度的一半与所述第一距离差值之差作为所述摄像头的水平偏离位移。

4.根据权利要求2所述的摄像头的位置调整方法，其特征在于，于根据所述水平偏离位移将所述摄像头调整至所述水平中心位置的步骤之后，还包含以下子步骤：

根据所述前方车头线与所述当前图像的水平中心线计算所述摄像头的垂直偏离位移；

根据所述垂直偏离位移将所述摄像头调整至垂直中心位置；其中，当所述摄像头位于所述垂直中心位置时，所述前方车头线与所述水平中心线的间距等于预设距离值。

5.根据权利要求4所述的摄像头的位置调整方法，其特征在于，根据所述前方车头线与所述当前图像的水平中心线计算所述摄像头的垂直偏离位移的步骤，包含以下子步骤：

计算所述前方车头线与所述当前图像的水平中心线的相对距离作为作为第二距离差值；

计算所述第二距离差值与预设距离值之差作为所述摄像头的垂直偏离位移。

6.根据权利要求1所述的摄像头的位置调整方法，其特征在于，所述摄像头的视角范围是140°，所述第一预设角度的取值范围是80°～220°。

7.一种摄像头的位置调整模块，应用于包含摄像头的车道偏离检测器，其特征在于，所述摄像头的位置调整模块包含：

图像分析单元，用于分析所述摄像头拍摄的当前图像并判断所述当前图像中是否包含车辆的至少部分车头图形；

位置调整单元，根据所述图像处理单元的判断结果控制所述摄像头；

其中，若所述当前图像中未包含所述至少部分车头图形，则所述位置调整单元控制所述摄像头旋转第一预设角度；若所述当前图像中包含所述至少部分车头图形，则所述位置调整单元根据所述至少部分车头图形控制所述摄像头调整至水平中心位置。

8.根据权利要求7所述的摄像头的位置调整方法，其特征在于，所述位置调整单元包含：图形处理子单元与驱动子单元；

其中，所述图形处理子单元判断所述车头图形中是否包含所述两条车头侧边线；

若所述车头图形中包含所述两条车头侧边线，则所述图形处理子单元根据所述两条车头侧边线与所述当前图像的垂直中心线计算所述摄像头的水平偏离位移；所述驱动子单元根据所述水平偏离位移将所述摄像头调整至所述水平中心位置；

若所述车头图形中未包含所述两条车头侧边线，则所述图形处理子单元从所述车头图形中识别出前方车头线，并根据所述识别出的前方车头线控制所述驱动子单元，所述图形处理子单元通过所述驱动子单元控制所述摄像头的旋转角度。