CN104985064A - 一种小空间自动胀管机器人 - Google Patents

Abstract

一种小空间自动胀管机器人，它涉及一种自动胀管机器人，具体涉及一种小空间自动胀管机器人。本发明为了解决现有舰船锅炉的管路管与集箱之间采用胀接结构，由于集箱内空间狭小，工作条件恶劣，人工进行胀接操作十分不便的问题。本发明包括机器人主体、行走主动轴、行走从动轴、行走液压马达、变速箱、胀管器连接机构、两个行走主动轮、两个行走从动轮和三个固定支撑气缸，行走主动轴和行走从动轴由前至后依次并排平行安装在机器人主体上，且行走主动轴的轴线和行走从动轴的轴线均与机器人主体沿长度方向的中心线垂直，行走主动轴的两端分别各安装一个行走主动轮，行走从动轴的两端分别各安装一个行走从动轮。本发明用于胀管。

Description

一种小空间自动胀管机器人

技术领域

本发明涉及一种自动胀管机器人，具体涉及一种小空间自动胀管机器人，属于锅炉领域。

背景技术

排水量万吨级以上舰船锅炉结构紧凑、空间小，锅炉管和集箱采用胀接结构，集箱内部空间仅容一个人钻进去。工作条件十分恶劣。现有的小空间、集箱内胀接机器采用动力头外置透过传动杆将动力传到设备内部传动箱，人将传动箱用手托住，进行胀接。由于设备内部空间狭小，人在设备内部工作环境十分恶劣。传动箱重7公斤，每个人只能坚持胀接5个左右管子。如果遇到锅炉停机时间短，集箱温度高达70-80℃，人没有办法进入集箱进行胀接。如果遇到紧急情况需要越短时间内修复锅炉，舰船越能尽早投入使用。

发明内容

本发明为解决现有舰船锅炉的管路管与集箱之间采用胀接结构，由于集箱内空间狭小，工作条件恶劣，人工进行胀接操作十分不便的问题，进而提出一种小空间自动胀管机器人。

本发明为解决上述问题采取的技术方案是：本发明包括机器人主体、行走主动轴、行走从动轴、行走液压马达、变速箱、胀管器连接机构、两个行走主动轮、两个行走从动轮和三个固定支撑气缸，行走主动轴和行走从动轴由前至后依次并排平行安装在机器人主体上，且行走主动轴的轴线和行走从动轴的轴线均与机器人主体沿长度方向的中心线垂直，行走主动轴的两端分别各安装一个行走主动轮，行走从动轴的两端分别各安装一个行走从动轮，行走液压马达安装在机器人主体的后部，行走液压马达通过变速箱与行走主动轴连接，所述胀管器连接机构安装在机器人主体的前端，胀管器安装在所述胀管器连接机构上，三个固定支撑气缸沿机器人主体的轴线均布安装在机器人主体的外侧壁上。

本发明的有益效果是：本发明具备自动控制、能够在小空间内自动行走、自动计算扭矩油压、自动控制胀管率，既能用于高温工作环境，又能降低劳动强度提高工作效率。本设备能够在舰载锅炉停机、放水后，在锅炉温度降低到70-80℃时，开始胀接工作。减少降温等待时间，从而为锅炉投入使用赢得时间。由于本设备带有视屏监控系统，所以本设备具有在高温下检查设备缺陷功能。

附图说明

图1是本发明在机箱内的主视图，图2是本发明的俯视图，图3是胀管器连接机构的结构示意图。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式所述一种小空间自动胀管机器人包括机器人主体1、行走主动轴2、行走从动轴3、行走液压马达4、变速箱5、胀管器连接机构、两个行走主动轮6、两个行走从动轮7和三个固定支撑气缸8，行走主动轴2和行走从动轴3由前至后依次并排平行安装在机器人主体1上，且行走主动轴2的轴线和行走从动轴3的轴线均与机器人主体1沿长度方向的中心线垂直，行走主动轴2的两端分别各安装一个行走主动轮6，行走从动轴3的两端分别各安装一个行走从动轮7，行走液压马达4安装在机器人主体1的后部，行走液压马达4通过变速箱5与行走主动轴2连接，所述胀管器连接机构安装在机器人主体1的前端，胀管器安装在所述胀管器连接机构上，三个固定支撑气缸8沿机器人主体1的轴线均布安装在机器人主体1的外侧壁上。

具体实施方式二：结合图3说明本实施方式，本实施方式所述一种小空间自动胀管机器人的胀管连接机构包括胀管器液压马达9、滑道10、连接轴11和丝杠12，胀管器液压马达9与滑道10连接，滑道10与连接轴11的一端连接，丝杠12插装在连接轴11的另一端内。

本实施方式中滑道10上设有顶紧气缸。其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。

工作原理

步骤一、将胀管器安装在胀管器连接机构上，启动行走液压马达4，行走液压马达4驱动机器人主体1走到胀管区域，控制胀管在胀管位置±100mm范围内；

步骤二、打开三个固定支撑气缸8，三个固定支撑气缸8向外延伸并顶住管道的内侧壁上，此时机器人主体1被固定在胀管区域内；

步骤三、调整胀管器连接机构径向和轴向将胀管器对准管孔，开启顶紧气缸；

步骤四、开启胀管器液压马达9，开始胀接，电脑控制电磁调压阀控制输入胀管器液压马达9的油压，当油压达到电脑计算出的油压值时，电脑自动控制电磁切断阀停止供油给胀管器液压马达9并泄压；

步骤五、松开顶紧气缸和三个固定支撑气缸8，行走液压马达4翻转，机器人主体1退出。

Claims (2)

1.一种小空间自动胀管机器人，其特征在于：所述一种小空间自动胀管机器人包括机器人主体(1)、行走主动轴(2)、行走从动轴(3)、行走液压马达(4)、变速箱(5)、胀管器连接机构、两个行走主动轮(6)、两个行走从动轮(7)和三个固定支撑气缸(8)，行走主动轴(2)和行走从动轴(3)由前至后依次并排平行安装在机器人主体(1)上，且行走主动轴(2)的轴线和行走从动轴(3)的轴线均与机器人主体(1)沿长度方向的中心线垂直，行走主动轴(2)的两端分别各安装一个行走主动轮(6)，行走从动轴(3)的两端分别各安装一个行走从动轮(7)，行走液压马达(4)安装在机器人主体(1)的后部，行走液压马达(4)通过变速箱(5)与行走主动轴(2)连接，所述胀管器连接机构安装在机器人主体(1)的前端，胀管器安装在所述胀管器连接机构上，三个固定支撑气缸(8)沿机器人主体(1)的轴线均布安装在机器人主体(1)的外侧壁上。

2.根据权利要求1所述一种小空间自动胀管机器人，其特征在于：所述胀管连接机构包括胀管器液压马达(9)、滑道(10)、连接轴(11)和丝杠(12)，胀管器液压马达(9)与滑道(10)连接，滑道(10)与连接轴(11)的一端连接，丝杠(12)插装在连接轴(11)的另一端内。