CN104943605A - 用于交通工具的警示系统及警示方法 - Google Patents

Abstract

一种用于交通工具的警示系统及警示方法。该警示系统，用于一交通工具，包含有一感测器，设置于该交通工具的一设置面，用来朝该设置面的一反面发射调频连续波讯号及接收反射讯号，以检测相对于该交通工具的一特定范围内的多个目标物的信息；一警示器，用来受控产生一警示讯号；以及一控制模块，耦接于该感测器及该警示器，可接收该感测器所测得的该多个目标物的信息；根据该多个目标物的信息，判断该交通工具相对于一外在环境的一车体信息；以及根据该车体信息及该多个目标物的信息，判断该多个目标物相对于该交通工具的移动情形，并据以控制该警示器。

Description

用于交通工具的警示系统及警示方法

技术领域

本发明涉及一种用于交通工具的警示系统及警示方法，特别是涉及一种可检测交通工具的移动速度，同时进行多目标物移动状态的判定，并据以警示的警示系统及警示方法。

背景技术

根据统计，大部份的交通意外事故都与驾驶者开车时分心有关。若驾驶者在有可能发生碰撞危险前的0.5秒得到预警，可以避免至少60%的追撞前车意外事故、30%的迎面撞车事故或50%的路面相关事故；若提前一秒得到预警，则可避免90%的交通意外事故。这些统计数据说明，如果提供驾驶者反应时间，将可有效降低交通意外事故的发生，而车用警示系统，如盲点检测（Blind Spot Detection，BSD）系统、前／后方追撞预警系统等，就是在此需求下发展出的智能型车辆配备。然而，现有的车用警示系统的安装复杂度较高，不利于后装市场，因而大多无法适用于已出厂的车辆。

以盲点检测系统为例，盲点检测系统是一种利用毫米波（MillimeterWave）雷达感测技术达到预先示警的车用安全防护技术，其以机器视觉的影像自主识别方式，检测车辆左右侧或前方盲点区内的障碍物状态。若系统察觉特定障碍物存在于盲点区中，则主动发出预警灯号或警告声响等讯息给予驾驶者，使驾驶者可根据警示结果决定其行驶方向，避免驾驶者因疏忽或视线死角等因素导致交通意外事故的发生。

一般而言，盲点检测系统是将感测器设置于车辆后方（及/或前方）保险杆内，利用发射毫米波无线讯号，并接收对应的反射讯号，来判断特定距离内是否有车辆、人员等障碍物。除此之外，为了分辨检测目标的运动状态，避免误判或误警示的发生，盲点检测系统尚需配合车速或角度偏离等车体相关数据，来决定是否启动盲点检测或进行除错等，而这些数据需通过传输线由车辆内部的电子控制单元取得。在此情形下，车内线路的连接会变得更复杂，特别是现今智能化车辆的功能、配备越来越多（如车道变换辅助雷达、倒车雷达、防锁死煞车系统、电子稳定系统等等），所需的电子控制单元及相关线路配置复杂度也跟着增加。同时，在传输的过程中需确保数据的正确性，避免受车辆电子元件或环境杂讯的干扰；例如，点火系统、发电机、雨刷、电动窗、电动座椅、冷气机、收音机、自动供油系统、变速系统等在作用时可能产生杂讯，或是外在环境的高压电、温湿度变化等，皆可能影响数据传输的稳定度或正确性。

此外，车辆电子控制单元所输出的数据可能不符合盲点检测系统所需的数据规格，而需要再次转换传输数据，因此可能耽误到需要即时同步的数据运算，造成时间延迟。更有甚者，若盲点检测系统的销售目标为后装市场，亦即供应商无法参与决策雷达设置位置、传输线走线方式、电子控制单元的分组格式等，如何培养专业人员的安装技术并可正确分辨不同车辆的电子控制单元的数据分组与编码格式等，将是一个很大的挑战。

有鉴于车用警示系统可有效降低交通意外的发生率，若能进一步降低车用警示系统的安装复杂度、生产成本，并有效适用于后装市场，将可有效提升车用警示系统的设置率，对于交通意外所引起的社会成本更可有效降低。

发明内容

因此，本发明的主要目的即在于提供一种用于交通工具的警示系统及警示方法，以改善现有技术的缺点。

本发明揭示一种警示系统，用于一交通工具，包含有一感测器，设置于该交通工具的一设置面，用来朝该设置面的一反面发射多个调频连续波讯号及接收该多个调频连续波讯号的反射讯号，以检测相对于该交通工具的一特定范围内的多个目标物的信息；一警示器，用来受控产生一警示讯号；以及一控制模块，耦接于该感测器及该警示器，包含有一存储器及一处理器，该存储器储存有一程序码，以指示该处理器执行以下步骤：接收该感测器所测得的该多个目标物的信息；根据该多个目标物的信息，判断该交通工具相对于一外在环境的一车体信息；以及根据该车体信息及该多个目标物的信息，判断该多个目标物相对于该交通工具的移动情形，并据以控制该警示器。

本发明还揭示一种警示方法，用于一交通工具，该交通工具包含有一感测器及一警示器，该感测器设置于该交通工具的一设置面，用来朝该安装面的一反面发射多个调频连续波讯号及接收该多个调频连续波讯号的反射讯号，以检测相对于该交通工具的一特定范围内的多个目标物的信息，该警示器用来受控产生一警示讯号，该警示方法包含有接收该感测器所测得的该多个目标物的信息；根据该多个目标物的信息，判断该交通工具相对于一外在环境的一车体信息；以及根据该车体信息及该多个目标物的信息，判断该多个目标物相对于该交通工具的移动情形，并据以控制该警示器。

附图说明

图1A为本发明实施例一警示系统的功能方块图。

图1B为图1A的警示系统的安装示意图。

图2为本发明实施例一警示流程的示意图。

图3为本发明实施例一车速判断流程的示意图。

图4为图1A的警示系统中一感测器与一目标物的座标关系图。

图5A、图5B为图1A的警示系统中感测器相对于交通工具12的侧视及俯视示意图。

附图符号说明

10                      警示系统

100                     壳体

102                     感测器

104                     警示器

106                     控制模块

12                      交通工具

1060                    处理器

1062                    存储器

AR                      范围

R                       距离

V                       移动速度

θ                      角度

20                      警示流程

200、202、204、206、208 步骤

30                      车速判断流程

300、302、304、306、308 步骤

G                       目标物

DR                      行驶面

H                       高度

P                       设置面

φ_H、φ_Y              角度

X_th,min                  X轴最近距离

X_th,max                  X轴最远距离

Y_th,min                  Y轴最近距离

Y_th,max                  Y轴最远距离

具体实施方式

为了降低车用警示系统的安装复杂度，本发明不需通过车辆电子控制单元，即可利用车用警示系统检测本身速度，同时进行多目标物移动状态的判定。在此情形下，本发明可减少线材与人员开发或训练的成本，以降低车用警示系统的安装复杂度及生产成本。

请参考图1A、图1B，图1A为本发明实施例一警示系统10的功能方块图，而图1B为警示系统10的安装示意图。警示系统10设置于一汽车、巴士、卡车等交通工具上，用来感测特定范围内是否有车辆、人员等障碍物，并据以发出警示讯号，以避免驾驶者因疏忽或视线死角等因素导致交通意外事故的发生。警示系统10包含有一壳体100、一感测器102、一警示器104及一控制模块106，并设置于一交通工具12的后方。壳体100用来包覆感测器102、警示器104及控制模块106，其可以是一独立的保护壳，亦可以是交通工具12车体的一部分（如保险杆），只需确保感测器102可稳固设置于一设置面P，并朝向设置面P的反面进行感测。在此配置下，感测器102可朝设置面P的反面发射调频连续波（Frequency-Modulated ContinuousWaveform，FMCW）讯号及接收调频连续波讯号的反射讯号，以检测相对于交通工具12的一特定范围AR内的目标物相对于感测器102的距离R、移动速度V、角度θ等信息。其中，如图1B所示，范围AR部分涵盖交通工具12的一行驶面DR，换言之，感测器102所测得的结果中包含行驶面DR的目标物信息。控制模块106包含有一处理器1060及一存储器1062，存储器1062储存有一程序码，以指示处理器1060根据感测器102的感测结果，计算交通工具12相对于外在环境的车体信息，进而判断目标物相对于交通工具12的移动情形，据以控制警示器104适时产生警示讯号。

详细来说，感测器102包含有调频连续波的发射天线及接收天线，其是利用回波信号与发射信号的差频及相位信息进行目标物距离和目标物的估测。利用调频连续波进行目标物的检测为本领域技术人员熟习的技术，简述如下，感测器102的发射端利用扫频控制器（Sweep Controller）控制本地震荡器（Local Oscillator）产生调频连续波讯号或其他延伸类型的调频连续波讯号，经由发射天线向范围AR辐射。感测器102的接收天线收到目标物反射的回波信号后，与本地震荡器产生的弦波信号经混频器（Mixer）及低通滤波器处理得到二者间的拍频（Beat Frequency）信号。此拍频信号再经由模拟／数字转换器转换为数字信号后，利用数字信号处理技术运算得出目标物相对于感测器12的距离R、移动速度V、角度θ等信息。

由于感测器102的检测结果（即范围AR的目标物信息）包含行驶面DR的目标物信息，因此控制模块106可藉此取得交通工具12相对于行驶面DR的移动速度，据以判断其它目标物的运动状态，避免误判或误警示的发生。在此情形下，本发明的警示系统10将不需通过车辆电子控制单元，即可利用感测器102判断交通工具12的移动速度，因而可减少线材与人员开发或训练的成本，以降低警示系统10的安装复杂度及生产成本。

上述关于控制模块106的运作方式，可归纳为一警示流程20，如图2所示。警示流程20可编译为程序码而储存于存储器1062中并由处理器1060执行，其包含以下步骤：

步骤200：开始。

步骤202：接收感测器102所测得的多个目标物相对于感测器102的距离R、移动速度V、角度θ等信息。

步骤204：根据该多个目标物的信息，判断交通工具12相对于外在环境的车体信息。

步骤206：根据该车体信息及该多个目标物的信息，判断该多个目标物相对于交通工具12的移动情形，并据以控制警示器104。

步骤208：结束。

因此，当控制模块106接收到感测器102所测得的目标物的信息后，由于感测器102的检测结果包含行驶面DR的目标物信息，故控制模块106可据以判断交通工具12相对于外在环境的车体信息，即交通工具12相对于行驶面DR的移动速度。藉此，控制模块106判断其它目标物的运动状态，避免误判或误警示的发生，以适时控制警示器104。

关于控制模块106判断交通工具12相对于行驶面DR的移动速度（即步骤204），请继续参考图3，其为本发明实施例一车速判断流程30的示意图。车速判断流程30可编译为程序码而储存于存储器1062中并由处理器1060执行，其包含以下步骤：

步骤300：开始。

步骤302：将该多个目标物相对于感测器102的距离R、移动速度V、角度θ转换至一空间座标，以取得该多个目标物相对于该空间座标的多个向量信息，其中，该空间座标由一第一轴向及一第二轴向所建立，该第一轴向对应于交通工具12相对行驶面DR的一行驶方向，该第二轴向与该第一轴向垂直。

步骤304：由该多个向量信息中选取多个行驶面向量信息，其中，该多个行驶面向量信息所对应的目标物大致落于该行驶面。

步骤306：根据该多个行驶面向量信息，判断交通工具12相对于行驶面DR的移动速度。

步骤308：结束。

根据车速判断流程30，控制模块106先进行座标转换，以将目标物的距离R、移动速度V、角度θ转换至空间座标，进而取得对应的向量信息。请同时参考图4，其为感测器102与一目标物G的座标关系图。其中，X轴为交通工具12相对行驶面DR的行驶方向，即第一轴向，而Y轴与X轴垂直，即第二轴向。根据图4可知，目标物G在X、Y轴的位置(x_G,y_G)可表示为：

x_G=Rcos(θ)

y_G=Rsin(θ)

同理，目标物G在X、Y轴的速度分量(v_x,G,v_y,G)可表示为：

v_x,G=v_rcos(θ)

v_y,G=v_rsin(θ)

其中，[x_G,y_G,v_x,G,v_y,G]即为目标物G的向量信息。

仿此模式，假设感测器102在时刻t检测出M个反射点，其距离R、速度V、角度θ分别为：

R_t=[R_t,0,R_t,1,…R_t,M-1]

V_t=[V_t,0,V_t,1,…V_t,M-1]

θ_t=[θ_t,0,θ_t,1,…θ_t,M-1]

依前述方式，各目标物的向量信息，可表示为[x_t,m,y_t,m,v_x,t,m,v_y,t,m]，其中

x_t,m=R_t,mcos(θ_t,m) ∈m=0,1,…,M-1

y_t,m=R_t,msin(θ_t,m) ∈m=0,1,…,M-1

v_x,t,m=v_r,tcos(θ_t,m) ∈m=0,1,…,M-1

v_y,t,m=v_r,tsin(θ_t,m) ∈m=0,1,…,M-1。

得出所有目标物的向量信息后，根据步骤304，控制模块106将进行位置筛选，选取行驶面向量信息，即所对应的目标物大致落于行驶面DR的向量信息。为了判断行驶面向量信息，可根据感测器102相对于行驶面DR的一高度H及感测器102的检测范围，将向量信息中所对应的目标物是大致落于行驶面DR的向量信息判断为行驶面向量信息。详细来说，请同时参考图5A、图5B，图5A为感测器102相对于交通工具12的侧视示意图（即图1B的详细示意图），而图5B为感测器102的俯视示意图。假设感测器102的安装位置相对于行驶面DR的高度为H，安装角度为（即设置面P为垂直方向的夹角，经由换算等于感测器102的法线与水平面的夹角），且感测器102的检测范围中垂直方向涵盖角度为φ_H，水平方向涵盖角度为φ_Y。在此情形下，行驶面向量信息需满足：

X_th,min<x_t,m<X_th,max；

Y_th,min<y_t,m<Y_th,max。

其中，表示符合行驶面向量信息的X轴最近距离；

表示符合行驶面向量信息的X轴最远距离；

Y_th,min=-X_th,max×tan(φ_Y/2)，符合行驶面向量信息的Y轴最近距离；

Y_th,max=X_th,max×tan(φ_Y/2)，符合行驶面向量信息的Y轴最远距离。

经由此位置筛选过程后，即可得出目标物大致落于行驶面DR的向量信息，即步骤304的行驶面向量信息。在此情形下，控制模块106可将所有行驶面向量信息中X轴的速度分量V_X平均，即可得行驶面DR相对于交通工具12的远离速度，进而可得交通工具12相对于行驶面DR的移动速度（远离速度的反向）。

然而，需注意的是，当车辆在实际道路环境中移动时，行驶面DR上的目标物有可能包括反方向移动的目标、同方向移动且相对速度较慢的目标、车道旁的栅栏与分隔岛…等等。这些目标物在交通工具12移动时虽是远离交通工具12，且都有可能被计算为行驶面向量信息，但若以这些目标物计算车速，将会使得估测的准确度大幅下降。在此情形下，控制模块106可进一步由行驶面向量信息中选取或决定参考向量信息，所谓参考向量信息即其显示所对应的目标物是远离交通工具12且具有大致相同的远离速度；如此一来，控制模块106可根据所有参考向量信息所显示相对于交通工具12的远离速度，计算交通工具12相对于行驶面DR的移动速度，以加强准确度。

举例来说，假设感测器102检测的周期为T，交通工具12在正常行驶下，在两个周期之间的速度变化量Δv会因为车辆的加减速能力，存在一临限值V_th；其中Δv=|v_T-v_T-1|，v_T与v_T-1分别为在T及(T-1)时实际的车辆速度。另一方面，由于真实地面目标物是持续存在的目标，而其它非真实地面目标物但符合行驶面向量信息的反射体会在某个时刻进到感测器102的检测范围（即AR），经过一段时间之后就会移出检测范围，所以可判断行驶面向量信息的X轴的速度分量V_X是否满足：

$|v_{x,T,m}-{\hat{v}}_{T-1}|<V_{\mathrm{th}};$

其中，为T-1时刻估测出来的车速，V_th为速度差的闸限值。若满足，即可判定所对应的目标物为真实地面目标物，即符合参考向量信息。如此一来，将可滤除突然进入感测器102检测范围的目标物。最后，将所有参考向量信息的X轴的速度分量V_X加总平均后，即可排除非真实地面目标物的干扰，而得较为准确的行驶面DR相对于交通工具12的远离速度，进而可得到交通工具12相对于行驶面DR的移动速度（远离速度的反向）。也就是说，假设经过位置筛选、速度筛选后，有K个参考向量信息（即K个目标物为真实地面目标物），其参考向量信息表示为[x_t,k,y_t,k,v_x,t,k,v_y,t,k]，k=0,1,…,K-1，则将其t时刻X轴速度分量V_X加总平均后，即可得t时刻的速度估测值即：

${\hat{v}}_{\mathrm{temp},t}=\underset{k=0}{\overset{K-1}{\mathrm{\&Sigma;}}}{v}_{x,t,k}/K;$

而为行驶面DR相对于交通工具12的远离速度，其负值即为交通工具12相对于行驶面DR的移动速度。

除此之外，在实际应用里，行驶面DR并非完全水平，换言之，感测器102可能检测不到地面目标物或是检测结果产生较大的误差，造成控制模块106所计算所得的速度变为非连续且变化较大的情况。在此情形下，为了解决突发的误差造成检测与追踪目标物的性能影响，还可对交通工具12的移动速度进行平滑滤波处理。举例来说，延续前述速度估测值的结果，可使用一N阶的有限脉冲响应（Finite Impulse Response，FIR）滤波方式，对速度估测值进行平滑滤波器，而可得：

${\hat{v}}_t=\underset{n=2}{\overset{N}{\mathrm{\&Sigma;}}}{a}_n{\hat{v}}_{t-n}+a_1{\hat{v}}_{\mathrm{temp},t};$

如此一来，所得的估测速度随时间的变化变得比较平滑，不会受到突发的误差影响，将更符合实际车速。

由上述可知，本发明是利用座标转换、位置筛选及速度筛选，剃除非真实地面目标物，并可进一步利用速度平均及平滑滤波方式，得出较为准确的车速。在此情形下，本发明的警示系统10不需通过车辆电子控制单元，即可利用感测器102判断交通工具12的移动速度，同时判断其它目标物的运动状态，避免误判或误警示的发生。因此，本发明可有效减少线材与人员开发或训练的成本，以降低警示系统10的安装复杂度及生产成本。

需注意的是，图1A的警示系统10为本发明的实施例，本领域技术人员可据以做不同的修饰，而不限于此。举例来说，控制模块106的处理器1060可为一微处理器（microprocessor）或一特殊应用集成电路（application-specificintegrated circuit，ASIC）。存储器1062可为任一数据储存装置，如只读存储器（read-only memory，ROM）、随机存取存储器（random-access memory，RAM）、光盘只读存储器（CD-ROMs）、磁带（magnetic tapes）、软盘（floppydisks）、光学数据储存装置（optical data storage devices）等等，而不限于此。此外，警示流程20及车速判断流程30是以步骤方式表示，实际上，其可以由多个演算法所实现，或是由不同处理器执行，皆属本发明的范畴。

另一方面，本发明的警示系统10除可用于盲点检测系统外，亦可用于前／后方追撞预警系统，只需适当调整感测器102的安装位置及控制模块106启动警示器104的条件。

举例来说，若警示系统10实现于盲点检测系统，则感测器102应安装于车辆后方或侧边，且如前所述，其检测范围AR应部分涵盖行驶面DR，部分涵盖盲点区，例如可安装于后保险杆的两侧，或两后照镜中。同时，控制模块106应于判断出有至少一目标物落于范围AR内，且交通工具12将朝向范围AR相对于交通工具12的方向移动时，控制警示器104产生警示讯号。也就是说，若感测器102用来检测交通工具12右后方的盲点区，当控制模块106判断出此盲点区有目标物，且交通工具12正朝右方移动时，控制模块106可控制警示器104产生警示讯号。

更进一步地，若警示系统10实现于前方追撞预警系统，则感测器102应安装于车辆前方，且如前所述，其检测范围AR应部分涵盖行驶面DR，部分涵盖车辆前方区域，例如可安装于前保险杆的中央。同时，控制模块106应于判断出有至少一目标物落于范围AR内，且交通工具12将朝向范围AR内的一目标物移动时，控制警示器104产生警示讯号。也就是说，若感测器102是用来检测交通工具12前方障碍物，当控制模块106判断出前方有目标物，且交通工具12正朝其移动时，或移动的速度大于一预设值，则控制模块106可控制警示器104产生警示讯号。

另一方面，若警示系统10实现于后方追撞预警系统，则感测器102应安装于车辆后方，且如前所述，其检测范围AR应部分涵盖行驶面DR，部分涵盖车辆后方区域，例如可安装于后保险杆的中央。同时，控制模块106应于判断出范围AR内有至少一目标物朝向交通工具12移动，且速度大于一临限值时，控制警示器104产生警示讯号。也就是说，若感测器102是用来检测交通工具12后方障碍物，当控制模块106判断出后方有目标物并快速朝交通工具12移动时，则控制模块106可控制警示器104产生警示讯号。

上述关于警示系统10应用于盲点检测系统、前／后方追撞预警系统的实施例仅为举例说明之用，本领域技术人员可根据系统所需，适当调整控制模块106控制警示器104的运作逻辑。

综上所述，现有车用警示系统需通过车辆电子控制单元取得车体信息，造成车内线路的连接变得复杂，因而增加了安装复杂度、生产成本；同时，车辆电子控制单元所输出的数据可能不符合车用警示系统所需的数据规格，而需要再次转换传输数据，因此可能耽误到需要即时同步的数据运算，造成时间延迟。相较之下，本发明不需通过车辆电子控制单元，即可利用车用警示系统检测本身速度，同时进行多目标物移动状态的判定。在此情形下，本发明可减少线材与人员开发或训练的成本，不仅可降低前装市场的安装复杂度及生产成本，还可有效适用于后装市场，将可有效提升车用警示系统的设置率，对于交通意外所引起的社会成本更可有效降低。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，凡依本发明的权利要求所做的均等变化与修饰，皆应属本发明的涵盖范围。

Claims (16)

1.一种警示系统，用于一交通工具，包含有：

一感测器，设置于该交通工具的一设置面，用来朝该设置面的一反面发射多个调频连续波讯号及接收该多个调频连续波讯号的反射讯号，以检测相对于该交通工具的一特定范围内的多个目标物的信息；

一警示器，用来受控产生一警示讯号；以及

一控制模块，耦接于该感测器及该警示器，包含有一存储器及一处理器，该存储器储存有一程序码，以指示该处理器执行以下步骤：

接收该感测器所测得的该多个目标物的信息；

根据该多个目标物的信息，判断该交通工具相对于一外在环境的一车体信息；以及

根据该车体信息及该多个目标物的信息，判断该多个目标物相对于该交通工具的移动情形，并据以控制该警示器。

2.如权利要求1所述的警示系统，其中该多个目标物的信息包含该多个目标物相对于该感测器的距离、移动速度及角度，且该交通工具相对于该外在环境的该车体信息是该交通工具相对于一行驶面的一移动速度。

3.如权利要求2所述的警示系统，其中根据该多个目标物的信息，判断该交通工具相对于该外在环境的该车体信息的步骤，包含有：

将该多个目标物相对于该感测器的距离、移动速度及角度转换至一空间座标，以取得该多个目标物相对于该空间座标的多个向量信息，其中，该空间座标由一第一轴向及一第二轴向所建立，该第一轴向对应于该交通工具相对该行驶面的一行驶方向，该第二轴向与该第一轴向垂直；

由该多个向量信息中选取多个行驶面向量信息，其中，该多个行驶面向量信息所对应的目标物大致落于该行驶面；以及

根据该多个行驶面向量信息，判断该交通工具相对于该行驶面的该移动速度。

4.如权利要求3所述的警示系统，其中由该多个向量信息中选取该多个行驶面向量信息的步骤，包含有：

根据该感测器相对于该行驶面的一高度及该感测器的一检测范围，判断该多个向量信息中所对应的目标物是大致落于该行驶面的向量信息为该多个行驶面向量信息。

5.如权利要求3所述的警示系统，其中根据该多个行驶面向量信息，判断该交通工具相对于该行驶面的该移动速度的步骤，包含有：

由该多个行驶面向量信息中选取多个参考向量信息，该多个参考向量信息显示所对应的目标物是远离该交通工具且具有大致相同的远离速度；以及

根据该多个参考向量信息所显示相对于该交通工具的远离速度，计算该交通工具相对于该行驶面的该移动速度。

6.如权利要求5所述的警示系统，其中根据该多个参考向量信息所显示相对于该交通工具的远离速度，计算该交通工具相对于该行驶面的该移动速度的步骤，是平均该多个参考向量信息所显示相对于该交通工具的远离速度，以计算该交通工具相对于该行驶面的该移动速度。

7.如权利要求5所述的警示系统，其中根据该多个参考向量信息所显示相对于该交通工具的远离速度，计算该交通工具相对于该行驶面的该移动速度的步骤，还包含对计算所得的该移动速度进行平滑滤波。

8.如权利要求1所述的警示系统，其中根据该车体信息及该多个目标物的信息，判断该多个目标物相对于该交通工具的移动情形，并据以控制该警示器的步骤，包含有：

于判断出该多个目标物中至少一目标物落于该特定范围内，且该交通工具将朝向该特定范围相对于该交通工具的方向移动时，控制该警示器产生该警示讯号；或

于判断出该多个目标物中至少一目标物落于该特定范围内，且该交通工具将朝向该特定范围内的该至少一目标物移动时，控制该警示器产生该警示讯号；或

于判断出该多个目标物中至少一目标物朝向该交通工具移动，且速度大于一临限值时，控制该警示器产生该警示讯号。

9.一种警示方法，用于一交通工具，该交通工具包含有一感测器及一警示器，该感测器设置于该交通工具的一设置面，用来朝该安装面的一反面发射多个调频连续波讯号及接收该多个调频连续波讯号的反射讯号，以检测相对于该交通工具的一特定范围内的多个目标物的信息，该警示器用来受控产生一警示讯号，该警示方法包含有：

接收该感测器所测得的该多个目标物的信息；

根据该多个目标物的信息，判断该交通工具相对于一外在环境的一车体信息；以及

根据该车体信息及该多个目标物的信息，判断该多个目标物相对于该交通工具的移动情形，并据以控制该警示器。

10.如权利要求9所述的警示方法，其中该多个目标物的信息包含该多个目标物相对于该感测器的距离、移动速度及角度，且该交通工具相对于该外在环境的该车体信息是该交通工具相对于一行驶面的一移动速度。

11.如权利要求10所述的警示方法，其中根据该多个目标物的信息，判断该交通工具相对于该外在环境的该车体信息的步骤，包含有：

将该多个目标物相对于该感测器的距离、移动速度及角度转换至一空间座标，以取得该多个目标物相对于该空间座标的多个向量信息，其中，该空间座标由一第一轴向及一第二轴向所建立，该第一轴向对应于该交通工具相对该行驶面的一行驶方向，该第二轴向与该第一轴向垂直；

由该多个向量信息中选取多个行驶面向量信息，其中，该多个行驶面向量信息所对应的目标物大致落于该行驶面；以及

根据该多个行驶面向量信息，判断该交通工具相对于该行驶面的该移动速度。

12.如权利要求11所述的警示方法，其中由该多个向量信息中选取该多个行驶面向量信息的步骤，包含有：

根据该感测器相对于该行驶面的一高度及该感测器的一检测范围，判断该多个向量信息中所对应的目标物是大致落于该行驶面的向量信息为该多个行驶面向量信息。

13.如权利要求11所述的警示方法，其中根据该多个行驶面向量信息，判断该交通工具相对于该行驶面的该移动速度的步骤，包含有：

由该多个行驶面向量信息中选取多个参考向量信息，该多个参考向量信息显示所对应的目标物是远离该交通工具且具有大致相同的远离速度；以及

根据该多个参考向量信息所显示相对于该交通工具的远离速度，计算该交通工具相对于该行驶面的该移动速度。

14.如权利要求13所述的警示方法，其中根据该多个参考向量信息所显示相对于该交通工具的远离速度，计算该交通工具相对于该行驶面的该移动速度的步骤，是平均该多个参考向量信息所显示相对于该交通工具的远离速度，以计算该交通工具相对于该行驶面的该移动速度。

15.如权利要求13所述的警示方法，其中根据该多个参考向量信息所显示相对于该交通工具的远离速度，计算该交通工具相对于该行驶面的该移动速度的步骤，还包含对计算所得的该移动速度进行平滑滤波。

16.如权利要求9所述的警示方法，其中根据该车体信息及该多个目标物的信息，判断该多个目标物相对于该交通工具的移动情形，并据以控制该警示器的步骤，包含有：

于判断出该多个目标物中至少一目标物落于该特定范围内，且该交通工具将朝向该特定范围相对于该交通工具的方向移动时，控制该警示器产生该警示讯号；或

于判断出该多个目标物中至少一目标物落于该特定范围内，且该交通工具将朝向该特定范围内的该至少一目标物移动时，控制该警示器产生该警示讯号；或

于判断出该多个目标物中至少一目标物朝向该交通工具移动，且速度大于一临限值时，控制该警示器产生该警示讯号。