CN104937437B - 基于警报区域中特别是盲点上目标物体的存在在机动车辆中保持警报信号的方法以及对应的驾驶员协助系统和机动车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及用于警报信号输出的方法，其借助于机动车辆(1)的驾驶员协助系统(2)警示机动车辆(1)的驾驶员关于车外目标物体(12)在警报区域(13)中的存在，该警报区域(13)关于机动车辆(1)规定，其中雷达传感器(5、6)用于在雷达传感器(5、6)的连续测量周期的每一个中将电磁雷达信号输入雷达传感器(5、6)的感应区域(9、10)中且接收外来信号，基于外来信号，借助于雷达传感器(5、6)在测量周期上在检测区域(9、10)中检测并跟踪目标物体(12)，并且，如果目标物体(12)进入规定的警报区域(13)，则借助于输出装置(3)输出警报信号。在目标物体(12)进入警报区域(13)后，只要雷达传感器(5、6)在规定近距范围(18)内在雷达传感器的感应区域(9、10)中检测到目标物体(12)或另一个目标物体(12)，则保持警报信号的输出。

Description

基于警报区域中特别是盲点上目标物体的存在在机动车辆中 保持警报信号的方法以及对应的驾驶员协助系统和机动车辆
技术领域
本发明涉及输出警报信号的方法，该警报信号用于警示机动车辆的驾驶员关于警报区域中车外目标物体的存在，该警报区域被关于与机动车辆的关系而规定。雷达传感器用于在连续测量周期的每一个中将电磁雷达信号输入雷达传感器的感应区域中，并且由雷达传感器接收由目标物体反射的雷达信号作为接收信号。接收信号用于借助于雷达传感器检测目标物体，且在测量周期上跟踪感应区域中的所述目标物体。如果目标物体进入规定的警报区域，则借助于输出装置输出或发出警报信号。本发明还涉及用于执行这样方法的驾驶员协助系统以及具有这样驾驶员协助系统的机动车辆。
背景技术
机动车辆的雷达传感器(汽车雷达传感器)已经是现有技术，并且运行在约24GHz或约79GHz的频率上。雷达传感器通常用于检测机动车辆周围的目标物体且在驾驶机动车辆的很多方面帮助驾驶员。这种情况的关键是特别针对于盲点识别系统(盲点警告)，其用于警示驾驶员关于机动车辆的盲点上目标物体的存在。
雷达传感器首先测量目标物体和车辆之间的距离。其次，它们也测量相对于目标物体的相对速度以及所谓的目标角，即对目标物体的假象连接线和基准线之间的夹角，基准线例如是车辆纵轴。因此，利用雷达传感器能决定目标物体相对于车辆的各当前位置，并且目标物体可在雷达传感器的感应区域中跟踪，即目标物体的相对位置可在雷达传感器的多个测量周期上连续决定。成功地提供“跟踪”，从而在测量周期上目标物体上检测的反射点保持稳定。
雷达传感器通常设置在缓冲器后面，例如，在后缓冲器的各拐角区域中。为了检测目标物体，雷达传感器传输发射信号(电磁波)，其然后在目标物体上反射而被检测，并且由雷达传感器接收作为雷达回声。这样的情况特别涉及所谓的频率调制连续波雷达传感器(FMCW雷达)，其中所传输的信号包括一个接一个传输的频率调制啁啾信号(chirp signal)的顺序(脉冲)。因此，雷达传感器所接收的信号也包含这样的多个啁啾信号，其关于前述测量的变量进行处理和评估。这涉及接收信号首先向下转换成基带，然后借助于模拟至数字转换器转换成具有多个样本的数字接收信号，且采用FFT(Fast Fourier Transformation-快速傅氏变换)变换。这些样本然后在时域上和/或在频域上借助于电子计算机装置(数字信号处理器)处理。
雷达传感器用于典型地感应水平方向上相对宽的方位角范围，甚至可为150°。因此，雷达传感器具有相对大的方位感应角度，这意味着雷达传感器的视野或感应区域具有方位角方向上的对应宽度。方位感应角度相对于垂直于前传感器面延伸的雷达轴线通常是对称的，这意味着相对于雷达轴线测得的方位感应角度例如为-75°至+75°。该方位角感应区域可分成较小的子区域，它们一个接一个地由雷达传感器辐射或感应。为此，作为示例，传输天线的主波瓣(lobe)在方位角方向上电子地旋转，例如基于相位阵列原理(phase-array-principle)。在此情况下，接收天线可具有在方位角方向上的接收特性，其覆盖全部的方位角感应区域。这样的雷达传感器例如由文件DE 10 2009 057 191 A1可知。进一步的雷达传感器已知由文件US 2011/0163909披露。
因此，雷达传感器也可用于监视机动车辆的盲点且根据需要警示驾驶员。在现有技术中，盲点监视的功能性基于引用目标的跟踪：雷达传感器首先检测目标物体，例如另一个车辆，并且跟踪该感应区域中的该目标物体。当目标物体–例如当追赶驾驶员自己的机动车辆–进入对应于盲点的规定警报区域时，该机动车辆中输出警报信号。因此通知驾驶员关于目标物体在盲点上的存在。为了能在雷达传感器的多个测量周期上跟踪目标物体，必须对同一目标物体获得足够数量的未处理的检测。这意味着在一个特定的测量周期上针对目标物体检测到的反射点也需要在后续检测周期上检测到。换言之，目标物体的稳定跟踪因此意味着每个检测来自于在连续测量周期之间在距离和角度上保持稳定的目标物体上的反射点。因此，不同测量周期中检测到的反射点彼此关联。
仅反射点的检测典型地发生在频域上。一个或多个目标物体上的反射点由接收频谱上的峰值表示。在此情况下累积地叠加目标回声和测量噪声。测量噪声是依赖频率的，并且在较高的频率上增加。所谓的“混杂信号(clutter)”，是指来自地面、植物和延展的基础设施物体等的不希望反射，也意味着附加干扰信号在频率相关的基础上叠加在有用信号上。呈现在接收信号上的信号峰值或目标回声因此采用阈值检测器检测。如果接收信号的水平在检测阈值之上，则检测发生。在雷达传感器的运行期间适应性地确定该检测阈值，具体而言例如基于CFAR(恒定虚警率)方法。根据该方法，定制检测阈值，使其总是在比噪音水平高规定的因子处之上。如果没有目标物体，则只要噪声信号或干扰信号在检测阈值之上，检测器就错误地检测到目标。如果检测阈值相对于干扰功率设定，则获得恒定虚警率，即超过检测阈值的瞬时干扰信号的恒定可能性。
为了准确地确定接受信号上目标回声的确切频率，例如应用COG(重心)算法。该算法能使其更准确地估算雷达传感器的测得的变量，且因此准确地跟踪目标物体。
对于雷达传感器，车辆是延展的目标，即大于雷达传感器的单个距离辨析单元的目标。实际上，在跟踪目标物体时且因此在将警报信号输出到驾驶员时因此而出现问题。原因是延展的目标造成彼此干扰的多个反射点以及连续测量周期上距离和角度相对变化很大的检测。在过多变化的情况下，数据关联以及因此目标物体的正确跟踪失败。车辆的反射情况可通过多个基本反射模拟，其分布于多个距离辨析单元上，某种程度上也彼此叠加且在单个辨析单元内彼此干扰。如果目标小于雷达传感器的辨析单元，则所有的基本反射器会彼此干扰。最终的目标模型描述了一个点目标，其反射率且因此雷达传感器中的信号振幅根据随机分布而波动。如果目标物体–如同车辆的情况–大于单个距离辨析单元，则不仅单个辨析单元中的信号振幅波动，而且前述COG运算法中测量的目标距离也在相邻反射组之间波动。基础反射自身也可在车辆的表面上运动。
车辆上的反射和测量到的反射的运动之间的干扰导致在跟踪运算法的输入上可能的间歇性不稳定的检测，即测量数据波动到一定的程度，使得连续测量周期上反射点彼此有意义的关联变为不可能。
当重载车辆(HGV)行进在该机动车辆旁边且在该机动车辆的盲点上时这样的问题尤其突出。所描述的问题也由这样的事实所强化，在某些国家，不必使HGV具有防追尾钻底护栏，并且在某些HGV上–也称为″拖车”–在雷达传感器的高度上没有在尾部之下的中心区域上的反射部分。尽管雷达传感器可识别来自HGV下部的弱反射，但是连续测量周期上反射点的关联性不总是被保证。在这样的HGV的情况下，也因此仍然是个问题，雷达传感器在近距范围(2m至5m)上的相对低的灵敏度意味着来自HGV的弱反射不能在没有防追尾钻底护栏的情况下检测到。
目标跟踪的困难的影响是警报信号至驾驶员的输出也不总是很稳定。警报可能暂时不能实质化或不确定，这对驾驶员具有扰乱作用，并且可能导致驾驶员分散精力。
发明内容
本发明的目标是展示在开头引述类型方法的情况下如何可特别可靠地警示机动车辆的驾驶员关于机动车辆周围的警报区域中存在目标物体的解决方案。
本发明借助于各独立权利要求中的方法、驾驶员协助系统和具有这样特征的机动车辆实现该目标。本发明的优选实施例是从属权利要求、说明书和附图的主题事项。
根据本发明的方法用于输出机动车辆的驾驶员协助系统所用的警报信号，以警示机动车辆的驾驶员关于与机动车辆相关地规定的警报区域中目标物体的存在。驾驶员协助系统包括雷达传感器，其用于在雷达传感器的连续测量周期的每一个中将电磁雷达信号传输入雷达传感器的感应区域中，并且接收由目标物体反射的雷达信号作为接收信号或接收回声。接收信号用于检测目标物体且在测量周期上跟踪感应区域中的所述目标物体。如果目标物体进入规定的警报区域，输出装置用于在机动车辆的内部输出警报信号。在目标物体进入警报区域后，保持警报信号的输出，只要雷达传感器在规定的近距范围内其感应区域中检测到目标物体或另一个目标物体。
因此，一旦目标物体已经进入规定的警报区域，不再或不仅再基于目标物体的跟踪就执行警报信号的输出，而是基于雷达传感器的检测是否实际上在规定近距范围内发生而保持警报信号，在规定距离内是在雷达传感器的规定数量的第一距离辨析单位中，且在该情形中特别地接收到的信号的大小(即所谓的所考虑的距离辨析单元的频率仓(frequency bin))超出规定的检测阈值。因此，只要在目标物体进入警报区域后雷达传感器在规定范围内检测某种反射点就输出警报信号。规定的近距范围是否包含目标可由雷达传感器检测，而不需要在该区域中也追踪目标物体。近距范围检测可用于保持警报信号，而不是它们自己导致触发警报信号，因为近距范围检测仅允许在推断近距范围中目标物体的存在，而不是目标物体的精确位置。根据本发明的方法实现的效果是能可靠地警示驾驶员关于在警报区域中目标物体的存在。警报能实质化或不发生不确定，这意味着驾驶员不需要从当前的道路情况上分散精力。
在一个实施例中，与警报区域中目标物体的跟踪无关或者甚至不使用该跟踪而保持警报信号。因此，能使仅近距范围上的未处理的检测决定是否保持警报信号的输出。因此，不需要警报区域内目标物体或反射点的跟踪。
优选地，警报区域是机动车辆的盲点。优选地，警报区域限定在机动车辆的旁边，特别是直接相邻于机动车辆的横向侧面。警报区域在车辆横向方向上的宽度例如可为2m；警报区域在车辆纵向方向上的长度例如可为7m。如在车辆纵向方向上所见，警报区域优选为在机动车辆的后端之前2m且优选在车辆之后5m结束。因此，警示驾驶员实际上可能形成危险的目标物体。避免了不必要的警报。
雷达传感器的感应区域中目标物体或反射点的检测优选通过将接收信号的水平与检测阈值比较而实现。如果接收信号的强度超过检测阈值，则检测产生。检测阈值也可基于前述的CFAR法在雷达传感器的运行中动态地定制。
进行未处理的检测的规定的近距范围可延伸到距离雷达传感器以距离上限值，其值范围为2m至6m，特别是3m至5m。近距范围的距离上限值例如可为4m。如果雷达传感器检测到的反射点达到该距离极限值，则保持警报信号的输出。如果需要，也可限定距离下极限值，检测由其导致警报信号的保持。该距离下限值的值范围例如可为0.5m至1m。由针对规定的近距范围的引述距离极限值的选择所实现的效果是只要在机动车辆的相关周围区域中实际上有目标物体就保持警报信号的输出。因此，驾驶员协助系统在驾驶员驾驶机动车辆时给其提供特别有效的帮助。
雷达传感器的感应角或射束角，特别是方位射束角，可分成多个角子区域，从而在雷达传感器的测量周期内，全部感应区域的多个子区域由雷达传感器一个接一个地感应，即特别是在方位角方向上。例如，这意味着雷达传感器的发射天线和/或接收天线的主波瓣电旋转，特别是在方位角方向上，以便能以相对窄的主波瓣总体地感应宽泛的感应区域。优选地只要雷达传感器在规定的近距范围内的至少一个子区域中检测到反射点，特别是在规定的近距范围内的至少两个–优选直接相邻–的子区域中，就保持警报信号的输出。为了保持警报信号，可在此情况下监视全部感应区域的所有子区域或者仅用于反射的子区域的子集。因此，规定的近距范围的角宽度可考虑保持警报信号的情况具体调整，即借助于将进行反射点搜索的子区域的适当选择。
警报信号的保持也可合理化：只要规定的近距范围内的检测在雷达传感器的距离辨析单元的至少两个上发生，特别是直接相邻的至少两个距离辨析单元上，就保持警报信号的输出。另外或作为选择，也可规定，只要规定的近距范围内的检测发生在至少两个多普勒辨析单元上，特别是直接相邻的至少两个多普勒辨析单元上，就保持警报信号。因此，仅在近距范围上的检测由实际存在的目标物体(特别是其它车辆)引起的情况下，保持警报信号。
对于保持警报信号可规定另外的标准：在目标物体进入警报区域后，只要下面的两个标准同时满足就保持警报信号的输出：首先只要雷达传感器检测到规定的近距范围中某种目标物体，并且其次只要雷达传感器在跟踪区域上跟踪目标物体上的至少一个反射点，该跟踪区域与机动车辆相关地规定，且与警报区域不同。除了警报区域外，另外的跟踪区域因此限定在机动车辆周围，并且仅在除了第一标准外第二标准也被满足的情况下保持警报信号，此时该跟踪区域包含由雷达传感器跟踪的当前稳定的反射点，或者其相对于雷达传感器的当前位置是已知的。因此，跟踪区域需要包含至少一个经验证的反射点(跟踪物)，其满足特定的标准，例如对于预定量的测量周期已经存在和/或绝对速度大于零和/或已经运动超过规定的距离等。跟踪区域的定义允许特别可靠地关于较大的车辆警示机动车辆的驾驶员，例如特别是关于重型货车在盲点上。在较大目标物体的情况下，例如HGV，在大部分情况下大量的检测点也呈现在车辆的后部部分。在警报区域之外可跟踪的多个检测点在大部分情况下是存在的。原因是这样的HGV是特别地延展的目标物体，其在雷达传感器的很多个辨析单元上延伸。当这样的HGV进入警报区域时，仅HGV的一个区域在警报区域内，而HGV的较大部分在警报区域之外。HGV在警报区域之外的区域于是导致可由雷达传感器跟踪的反射点。
即使在这种延展的车辆的情况下，为了尽可能可靠且无瑕疵地警示驾驶员有关危险，一个实施例规定跟踪区域限定为在车辆纵向方向上在警报区域之后且在车辆纵向方向上直接相邻于警报区域。跟踪区域在车辆纵向方向上的长度的值范围可为5m至15m，特别是8m至10m。该长度例如可为9m。通过对比，跟踪区域在车辆横向方向上的宽度的值范围可为1m至3m，特别是可为2m。跟踪区域的宽度因此可对应于警报区域的宽度。
本发明另外涉及一种驾驶员协助系统，其设计为执行根据本发明的方法。一种根据本发明的机动车辆，特别是轿车，包括根据本发明的驾驶员协助系统。参考根据本发明的方法呈现的优选实施例以及所述优选实施例的优点对于根据本发明的驾驶员协助系统以及根据本发明的机动车辆是对应有效的。
本发明的进一步特征来自于权利要求、附图以及附图的描述。上面的描述中引述的所有特征和特征的组合以及下面的附图描述中引述的和/或附图中示出的特征和特征组合不仅可独立地用于各给定的组合，而且可独立地用于其它组合或它们自身上。
附图说明
现在，将利用优选的示范性实施例且参考附图更加详细地说明本发明，附图中：
图1示出了根据本发明实施例具有雷达传感器的机动车辆的示意图；以及
图2示出了机动车辆的示意图，更加详细地说明了根据本发明实施例的方法。
具体实施方式
图1所示的机动车辆1例如为轿车。机动车辆1包括在驾驶机动车辆1时帮助驾驶员的驾驶员协助系统2。驾驶员协助系统2是盲点监视系统，其设计为关于盲点上目标物体的存在警示驾驶员。驾驶员协助系统2包括两个雷达传感器5、6，其以隐蔽的方式设置在机动车辆1的后缓冲器4之后。第一雷达传感器5设置在左后手拐角区域中，而第二雷达传感器6设置在机动车辆1的右后手拐角区域中。雷达传感器5、6二者都在缓冲器4之后，并且因此从车辆1之外不可见。驾驶员协助系统2另外包括输出装置3，其电连接到雷达传感器5、6且设计为输出警报信号至驾驶员。警报信号例如可为听得见的警报和/或视觉的显示。警报信号用于关于盲点上目标物体的存在警示驾驶员。
在示范性实施例中，雷达传感器5、6是频率调制连续波雷达传感器(FMCW)。雷达传感器5、6的每一个具有方位角感应区域φ，在图1中，由两条线7a、7b(用于左手雷达传感器5)以及8a、8b(用于右手雷达传感器6)界定。方位感应角度φ例如为150°。该角度φ限定了各雷达传感器5、6在方位角方向上且因此在水平方向上的各视野或感应区域9或10。视野9、10也可交叠，结果存在重叠区域11。
每个雷达传感器5、6包含集成计算装置，例如为数字信号处理器的形式，其促动雷达传感器5、6且此外处理和评估接收信号。然而，作为选择，也可提供外部计算装置，其共用于两个传感器5、6，这于是可处理来自两个传感器5、6的接收信号。
在各视野9、10中，雷达传感器5、6可检测车外目标物体12a(左侧)和12b(右侧)。特别地，雷达传感器5、6可确定目标物体12a和12b距相应的雷达传感器5、6的距离以及目标物体12a和12b与机动车辆1相关的相应的目标角和相对速度–这些是来自雷达传感器5、6的测量得的变量。
另外参见图1，雷达传感器5–以及类似地，传感器6–可连续地辐射视野9的方位角的不同的子区域A、B、C、D、E、F、G。这些子区域A至G是角度范围，并且为了连续感应子区域A至G的目的，雷达传感器5的发射天线的发射波瓣例如在方位角方向上电旋转，即基于相位阵列原理。对不同区域A至G的发射波瓣的不同方位示意性地表示在图1中。在方位角方向上，雷达传感器5的接收天线可具有很宽的接收特性，全面覆盖视野9的整个方位角。其它改进可选择性地与宽的发射波瓣一起提供较窄的接收角范围。
为了清楚起见，图1仅示出了第一雷达传感器5的视野9的子区域A至G。然而，相应地，在此情况下第二雷达传感器6的水平视野10也分成多个子区域。尽管下面的描述涉及第一传感器5的运行，但是第二传感器6的运行与第一传感器5的运行对应。
图1中作为示例仅示出了几个子区域A至G，并且根据实施例可不同。示范性实施例提供总计七个子区域A至G，由雷达传感器5一个接一个地照射。作为选择，可提供四个这样的“射束”或者也可仅提供单一的“射束”。
雷达传感器5运行如下：在雷达传感器5的单一测量周期上，发射天线的主波瓣从子区域A至子区域G逐渐旋转，从而子区域A至G一个接一个地照射。对于每个子区域A至G，传输频率调制啁啾信号(chirps)的各时间顺序。首先，这样的一系列线性调频信号对子区域A传输。在传输中的规定暂停后，一系列啁啾信号传输进入子区域B中。在传输中的进一步规定暂停后，辐射子区域C，等等。
图2现在示出了机动车辆1的平面图，警报区域13和跟踪区域14划定在机动车辆1周围。警报区域13对应于机动车辆1的盲点。为了清楚起见，警报区域13仅示出在机动车辆1的左手侧；然而，对应的区域也限定在右手侧，并且采用雷达传感器6进行感应。
警报区域13在车辆纵向方向x上的长度15例如为7m。警报区域13是矩形区域，例如首先向前延伸2m，并且其次向后延伸5m，从机动车辆1的后边缘或从缓冲器4看。警报区域13在车辆横向方向y上的宽度16例如为2m。跟踪区域14也是矩形区域，其在车辆纵向方向x的后面直接相邻于警报区域13。跟踪区域14的长度17例如可为9m，这意味着跟踪区域14在机动车辆1后的距离14m处结束。跟踪区域14的宽度也是2m。
根据本发明实施例的方法下面详细描述：雷达传感器5例如用于检测目标物体12a(图1)，它是在跟踪区域14中。该目标物体例如是HGV。在此情况下，所传输的雷达波在HGV上的多个反射点反射。反射点与相同的目标物体相关，即与HGV相关。雷达传感器5在多个测量周期上跟踪目标物体。目标物体然后进入警报区域13。输出装置3开始输出警报信号(例如，连续的或不间断的)。警报区域13中的目标物体然后不再需要进一步跟踪。在目标物体进入警报区域13后，雷达传感器5检查是否在规定近距范围18中有至少一个反射点，这仅在图2中示意性地示出。因此，执行检查以确定是否在近距范围18中实际上发生反射且因此在其中发生实际上超过阈值的检测。如果满足了在跟踪区域14中的雷达传感器5当前跟踪至少一个反射点的标准以及附加条件，则保持警报信号的输出。仅在没有检测发生在近距范围18中或者没有反射点(跟踪)在跟踪区域14中被跟踪的情况下，中断警报信号的输出。
近距范围18中的检测尤其是指在距传感器5规定的距离内某种反射点实际上被检测到，其目标回声超过检测阈值。考虑到近距范围18的角延伸，既可能对所有的子区域A至G进行反射点检验，也可能仅考虑子区域A至G的子集。作为示例，可仅检验中心子区域B至F。
作为示例，近距范围18例如在距离雷达传感器5的上距离极限值2.4m至4m处结束。这可对应于雷达传感器5的前两个或三个或四个或五个距离辨析单元。
在有效反射点进入警报区域13时立即激活警报信号，该有效反射点即前面已经跟踪且满足预定的标准的反射点，例如已经跟踪了预定的周期和/或其绝对速度大于零和/或已经运动超过规定的距离。当这样的反射点进入警报区域13时，输出警报信号，只要首先在近距范围中检测到某种反射点且其次至少一个反射点当前在跟踪区域14中被跟踪，即其当前位置是雷达传感器5所知的那些。
前面的标准也可实施为达到检测同时发生的效果，就是说在相同的测量周期内，在至少两个相邻子区域A至G的每一个中，在每种情况下在规定近距范围18内。该标准也可进一步限定，即要求雷达传感器5的至少两个距离分辨单元中和/或多普勒分辨单元中的同时检测。

Claims (16)

1.一种用于警报信号输出的方法，用于通过机动车辆(1)的驾驶员协助系统(2)警告机动车辆(1)的驾驶员关于警报区域(13)中车外目标物体(12)的存在，该警报区域(13)与该机动车辆(1)相关地被规定，其中：
-雷达传感器(5、6)用于在该雷达传感器(5、6)的连续的测量周期的每一个中传输电磁雷达信号进入该雷达传感器(5、6)的感应区域(9、10)中且接收由目标物体(12)反射的雷达信号作为接收信号；
-该接收信号由该雷达传感器(5、6)用于检测目标物体(12)且在所述测量周期中跟踪该感应区域(9、10)中的所述目标物体；
-如果该目标物体(12)进入该规定的警报区域(13)，则该警报信号借助于输出装置(3)输出，
其特征在于
在该目标物体(12)进入该警报区域(13)后，只要该雷达传感器(5、6)在规定近距范围(18)内在其感应区域(9、10)中检测到该目标物体(12)或另一个目标物体(12)则保持该警报信号的输出；
其中，在该目标物体(12)进入该警报区域(13)后，只要下面的两个标准同时满足则保持该警报信号的输出：
-只要该雷达传感器(5、6)在该规定近距范围(18)内在其感应区域(9、10)中检测到该目标物体(12)或另一个目标物体(12)，以及
-只要该雷达传感器(5、6)在跟踪区域(14)中跟踪至少一个目标物体(12)，该跟踪区域(14)与该机动车辆(1)相关地被规定且与该警报区域(13)不同。
2.根据权利要求1所述的方法，
其特征在于
和该警报区域(13)中该目标物体(12)的跟踪无关地、或者在不利用该警报区域(13)中该目标物体(12)的跟踪的情况下，只要该雷达传感器(5、6)在该规定近距范围(18)内检测到该目标物体(12)或另一个目标物体(12)则保持该警报信号的输出。
3.根据权利要求1或2所述的方法，
其特征在于
该警报区域(13)是该机动车辆(1)的盲点。
4.根据权利要求1或2所述的方法，
其特征在于
该感应区域(9、10)中该目标物体(12)的检测通过将该接收信号的水平与检测阈值比较来实现。
5.根据权利要求1或2所述的方法，
其特征在于
该近距范围(18)从该雷达传感器(5、6)延伸至上距离极限值，该上距离极限值在2m至6m的值范围中。
6.根据权利要求1或2所述的方法，
其特征在于
在该雷达传感器(5、6)的测量周期内，全部感应区域(9、10)的多个子区域由该雷达传感器(5、6)一个接一个地感应，并且只要该雷达传感器(5、6)在该规定近距范围(18)内在至少一个子区域中检测到该目标物体(12)或另一个目标物体(12)则保持该警报信号的输出。
7.根据权利要求1或2所述的方法，
其特征在于
只要该规定近距范围(18)内的检测在该雷达传感器(5、6)的至少两个距离分辨单元中和/或在至少两个多普勒分辨单元中实现则保持该警报信号的输出。
8.根据权利要求1或2所述的方法，
其特征在于
该跟踪区域(14)沿车辆纵向方向(x)限定在该警报区域(13)之后且直接相邻于该警报区域(13)。
9.根据权利要求8所述的方法，
其特征在于
该跟踪区域(14)在该车辆纵向方向(x)上的长度(17)的值范围为5m至15m。
10.根据权利要求1或2所述的方法，
其特征在于
该跟踪区域(14)在车辆横向方向(y)上的宽度(16)的值范围为1m至3m，和/或对应于该警报区域(13)的宽度。
11.根据前述权利要求5所述的方法，
其特征在于
该上距离极限值在3m至5m的值范围中。
12.根据前述权利要求6所述的方法，
其特征在于
只要该雷达传感器(5、6)在该规定近距范围(18)内同时在至少两个子区域中检测到该目标物体(12)或另一个目标物体(12)则保持该警报信号的输出。
13.根据前述权利要求9所述的方法，
其特征在于
该跟踪区域(14)在该车辆纵向方向(x)上的长度(17)的值范围为8m至10m。
14.根据前述权利要求10所述的方法，
其特征在于
该跟踪区域(14)在车辆横向方向(y)上的宽度(16)的值为2m。
15.一种用于机动车辆(1)的驾驶员协助系统(2)，其中该驾驶员协助系统(2)设计为当目标物体(12)呈现在指示与该机动车辆(1)相关地规定的警报区域(13)中时输出警报信号，并且包括雷达传感器(5、6)，该雷达传感器(5、6)设计为在连续测量周期的每一个中将电磁雷达信号传输进入该雷达传感器(5、6)的感应区域(9、10)中，接收由该目标物体(12)反射的雷达信号作为接收信号，并且利用该接收信号检测该目标物体(12)且在所述测量周期中跟踪该感应区域(9、10)中的所述目标物体，其中该驾驶员协助系统(2)还包括输出装置(3)，该输出装置(3)设计为如果该目标物体(12)进入规定的警报区域(13)则输出该警报信号，
其特征在于
该输出装置(3)设计为在该目标物体(12)进入该警报区域(13)后，只要该雷达传感器(5、6)在规定近距范围(18)内在其感应区域(9、10)中检测到该目标物体(12)或另一个目标物体(12)则该输出装置(3)保持该警报信号的输出，
其中，在该目标物体(12)进入该警报区域(13)后，只要下面的两个标准同时满足则保持该警报信号的输出：
-只要该雷达传感器(5、6)在该规定近距范围(18)内在其感应区域(9、10)中检测到该目标物体(12)或另一个目标物体(12)，以及
-只要该雷达传感器(5、6)在跟踪区域(14)中跟踪至少一个目标物体(12)，该跟踪区域(14)与该机动车辆(1)相关地被规定且与该警报区域(13)不同。
16.一种机动车辆(1)，具有根据权利要求15所述的驾驶员协助系统(2)。
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