CN104937179A - 用于控制工程机械的行驶速度的方法 - Google Patents
用于控制工程机械的行驶速度的方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104937179A CN104937179A CN201380071263.5A CN201380071263A CN104937179A CN 104937179 A CN104937179 A CN 104937179A CN 201380071263 A CN201380071263 A CN 201380071263A CN 104937179 A CN104937179 A CN 104937179A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- mobile devices
- work
- hydraulic fluid
- driving
- engineering machinery
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2253—Controlling the travelling speed of vehicles, e.g. adjusting travelling speed according to implement loads, control of hydrostatic transmission
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45012—Excavator
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
公开一种用于控制工程机械的行驶速度的方法，所述方法防止在挖掘机行驶时操作作业装置的组合操作期间行驶速度突变。用于控制工程机械行驶速度的方法，根据本发明的一个实施例，用于控制工程机械的行驶速度的方法涉及这样一种用于控制工程机械的行驶速度的方法，所述工程机械包括下行驶结构、使上回转结构相对于下行驶结构回转的回转装置、行驶装置、作业装置、用于控制液压泵的排放流量的电子比例阀以及控制器。所述方法包括：第一步骤，根据行驶装置、作业装置和回转装置的操纵，检测行驶装置、作业装置和转动装置的操纵量；第二步骤，计算与行驶装置、作业装置和回转装置的操纵量对应的所需工作流体流量；第三步骤，根据由操作者设置的比率减小在第二步骤中计算的行驶装置的所需工作流体流量，从而能够通过操作者的设置降低行驶装置的单独最大行驶速度；第四步骤，将在第二步骤和第三步骤中计算的所需工作流体流量相加，并将控制信号输出到电子比例阀，以使液压泵排放相加后的流量。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于工程机械的行驶速度控制方法。更具体地讲，本发明涉及这样一种用于工程机械的行驶速度控制方法，其中，当执行组合操作时(在组合操作中，在所述工程机械的单独行驶期间操纵作业装置)，行驶速度的突变可被防止。
背景技术
图1是示出根据现有技术的在工程机械行驶操作期间当作业装置被操纵时从液压泵排出的液压流体的排放流量的曲线图。
通常，挖掘机通过操纵左行驶装置、右行驶装置和包括动臂等的作业装置来执行挖掘操作等。在根据作业条件分别操纵行驶装置或作业装置的情况下，从液压泵排放出最大流量的液压流体，从而增加作业速度。
同时，当执行组合操作时(在组合操作中，在所述工程机械的单独行驶期间操纵作业装置)，从液压泵排放出的最大流量的液压流体(由图1的曲线图中的曲线“a”所示)被分散地提供给行驶装置(由图1的曲线图中的曲线“c”所示)或作业装置(由图1的曲线图中的曲线“b”所示)，从而导致行驶速度的显著下降。此外，当行驶装置和作业装置被同时操纵而引起行驶速度显著降低时，导致出现这样的问题，由于行驶速度的降低而诱发行驶冲击，从而加重了操作者的疲劳,并且由于所述工程机械组合操作时的作业难度使作业效率劣化。
发明内容
因此，作出本发明以解决在现有技术中存在的上述问题，并且本发明的目的在于提供一种用于工程机械的行驶速度控制方法，其中，将行驶装置的单独最大行驶速度设置为低速，从而当在工程机械的行驶操作期间操纵作业装置时，行驶速度的突变可被防止。
技术方案
为了实现以上目的，根据本发明的实施例，提供一种用于工程机械的行驶速度控制方法，所述工程机械包括下行驶结构、被构造为使上回转结构相对于下行驶结构回转的回转装置、行驶装置、作业装置、被构造为控制从液压泵排放的液压流体的排放流量的电子比例阀以及控制器，所述行驶速度控制方法包括：
第一步骤：根据行驶装置、作业装置和回转装置的操纵，检测行驶装置、作业装置和回转装置的操纵量；
第二步骤：计算与所述行驶装置、所述作业装置和所述回转装置的操纵量对应的所需液压流体流量；
第三步骤：根据由操作者设置的比率减小在第二步骤中计算的所述行驶装置的所需液压流体流量，从而能够通过操作者的设置降低所述行驶装置的单独最大行驶速度；
第四步骤：将控制信号输出到所述电子比例阀，使得在第二步骤和第三步骤中计算的所需液压流体流量相加，并且使得相加后的液压流体流量从液压泵被排放。
在行驶速度控制方法中，作为能够确定所述行驶装置、所述作业装置和所述回转装置是否操纵的确定方式，可基于通过电动操纵杆的操纵而输出的电信号值或者通过液压操纵杆的操纵而输出的二次压力值来确定是否操纵。
在行驶速度控制方法中，安装在所述工程机械的驾驶室中的开/关功能开关、电位器、显示装置和仪表盘中的任意一个可被用作能够通过操作者的设置降低行驶装置的单独最大行驶速度的设置装置。
有益效果
根据以上构造的本发明实施例的用于工程机械的行驶速度控制方法具有以下优点。
将行驶装置的单独最大行驶速度设置为低速，从而当在工程机械的行驶操作期间操纵作业装置时，由行驶速度突变而产生的行驶冲击可被降低，由此减小操作者的疲劳并且提高作业性能。
此外，将行驶装置的单独最大行驶速度设置为低速，且同时保持作业装置的驱动速度，从而使发动机的转速不需要为了降低行驶装置的行驶速度而被调整为降低。
附图说明
通过参照附图描述本发明的优选实施例，本发明的以上目的、其他特点和优点将会变得更加明显，在附图中：
图1是示出根据现有技术的当在工程机械的行驶操作期间操纵作业装置时从液压泵排放的液压流体的排放流量的曲线图；
图2是示出在根据本发明优选实施例的用于工程机械的行驶速度控制方法中使用的液压系统的构造的框图；
图3是示出根据本发明优选实施例的用于工程机械的行驶速度控制方法的流程图；
图4是示出在根据本发明优选实施例的用于工程机械的行驶速度控制方法中，当在工程机械的行驶操作期间操纵作业装置时从液压泵排放的液压流体的排放流量的曲线图。
附图中主要部件的标号说明
10：液压踏板
20，30：液压操纵杆
40：控制器
50：电子比例阀
60：仪表盘
具体实施方式
以下将参照附图详细描述根据本发明优选实施例的用于工程机械的行驶速度控制方法。在描述中限定的内容(诸如详细构造及元件)只不过是被提供用于辅助本领域普通技术人员全面理解本发明的特定细节，本发明不限于在下文中公开的实施例。
为了清楚地描述本发明，将省略与描述无关的部分，在整个说明书中，相同的元件由相同的标号指示。
在说明书和权利要求书中，当某部分包括某元件时，意味着包括其他元件而不排除其他元件，除非在此另外特别说明。
图2是示出在根据本发明优选实施例的用于工程机械的行驶速度控制方法中使用的液压系统的构造的框图；图3是示出根据本发明优选实施例的用于工程机械的行驶速度控制方法的流程图；图4是示出在根据本发明优选实施例的用于工程机械的行驶速度控制方法中，当在工程机械的行驶作业期间操纵作业装置时从液压泵排放的液压流体的排放流量的曲线图。
参照图2和图3，根据本发明的优选实施例，本发明提供一种用于工程机械的行驶速度控制方法。
所述工程机械包括：下行驶结构；上回转结构，安装在下行驶结构上，以便可通过回转装置回转；行驶装置，安装在下行驶结构上；作业装置，包括动臂、斗杆和铲斗；电子比例阀，被构造为控制从液压泵排放的液压流体的排放流量，其中，液压泵连接到发动机；以及控制器。所述行驶速度控制方法包括：
第一步骤(S10，S10A)：当操纵液压踏板10以及液压操纵杆20和30时，输出与液压踏板10以及液压操纵杆20和30中的每个的操纵量对应的操纵信号，以驱动行驶装置、作业装置和回转装置；
第二步骤(S20，S20A)：允许控制器40分别计算与行驶装置、作业装置和回转装置的操纵量对应的所需液压流体流量；
第三步骤(S30)：根据操作者设置的比率对在第二步骤S20中计算的行驶装置的所需液压流体流量进行减小地再次计算，从而可通过操作者的设置降低行驶装置的单独最大行驶速度；
第四步骤(S40)：将电控制信号输出到电子比例阀50，以使得在第二步骤S20、S20A和第三步骤S30中计算的所需液压流体流量相加，并且相加后的液压流体流量从液压泵(未示出)被排放。
确定方式能够基于二次压力值确定行驶装置、作业装置和回转装置是否被操纵，所述二次压力值通过液压踏板10以及液压操纵杆20和30的操纵而被输出到控制器40。在这种情况下，当液压踏板10以及液压操纵杆20和30中的至少任意一个是电动操纵杆时，确定方式能够基于电信号值确定行驶装置、作业装置和回转装置是否被操纵，所述电信号值通过液压踏板10以及液压操纵杆20和30的操纵而被输出到控制器40。
被安装在所述工程机械的驾驶室中的开/关功能开关、电位器、显示装置和仪表盘(cluster)60中的任意一个可被用作能够通过操作者的设置降低行驶装置的单独最大行驶速度的设置装置。
根据以上描述的构造，在步骤S10中，当操作者操纵液压踏板10以允许由操作者执行挖掘机的行驶时，与液压踏板10的操纵量对应的操作信号被输出到控制器40。
在步骤S10A中，当操作者操纵液压操纵杆(例如，RCV杆)20或30以使作业装置或回转装置能够被驱动时，与液压操纵杆20或30的操纵量对应的操纵信号(即，二次压力值)被输出到控制器40。
在步骤S20中，控制器40计算与液压踏板10的操纵量对应的所需液压流体流量。
在步骤S20A中，控制器40分别计算与液压操纵杆20和30的操纵量对应的所需液压流体流量。
在步骤S30中，控制器40根据由操作者设置的比率(例如，所述比率可由操作者设置为使最大行驶速度降低到20％、30％、50％等)，对在第二步骤S20中计算的行驶装置的液压流体所需流量进行减小地再次计算，从而可通过操作者的设置降低行驶装置的单独最大行驶速度。在这种情况下，安装在所述工程机械的驾驶室中以被操作者操纵的开/关功能开关、电位器、显示装置和仪表盘中的任意一个可被用作能够通过操作者的设置降低行驶装置的单独最大行驶速度的设置装置。例如，在仪表盘60中预先设置速度降低比率，以使行驶装置的单独最大行驶速度可被操作者降低。因此，操作者可以选择在仪表盘60中预先设置的速度降低比率，以降低所述工程机械在行驶操作过程中的行驶速度。
在步骤S40中，控制器40将电控制信号输出到电子比例阀50，以使在第二步骤S20A和第三步骤S30中计算的所需液压流体流量(即，作业装置的所需液压流体流量和行驶装置的降低的液压流体流量)相加，并且使得相加后的液压流体流量从液压泵被排放。为此，通过相应于输入到电子比例阀50的电控制信号而产生的二次压力来驱动液压泵的调节器，以可变地控制液压泵的斜盘的旋转角度，从而可控制从液压泵排放的液压流体的排放流量。
如图4中的曲线图所示，通过操作者的设置使行驶装置的单独最大行驶速度降低，从而即使是在所述工程机械单独行驶期间，最大行驶速度也可被降低。此外，即使是在执行组合操作的情况下(在组合操作中，在所述工程机械的单独行驶期间操纵作业装置)，行驶速度的突然降低(见图4曲线图中曲线“f”)可以被防止，从而可减少行驶冲击的发生，提高作业性能，并且可减少操作者的疲劳。而且，通过操作者的设置使单独最大行驶速度降低，使得从液压泵排放的液压流体的排放流量可以在行驶操作的初始阶段被降低(参见图4的曲线图中的曲线“d”)。此外，只有行驶装置的行驶速度被设置为降低，同时恒定保持作业装置的驱动速度(参见图4曲线图中曲线“e”)，使得行驶装置的行驶速度被设置为低速，同时保持作业装置的驱动速度，从而发动机的RPM不需要为了降低行驶装置的行驶速度而被调整为降低。
虽然在上述的本发明中参照优选的实施例进行了说明，但本领域技术人员可在不脱离权利要求书中记载的本发明的构思及领域的范畴之内，对本发明进行多种修改及变更。
产业上的可利用性
根据以上构造的本发明的用于工程机械的行驶速度控制方法，将行驶装置的单独最大行驶速度设置为低速，从而当在工程机械的行驶操作期间操纵作业装置时，行驶速度的突变可被防止。
Claims (3)
1.一种用于工程机械的行驶速度控制方法，所述工程机械包括下行驶结构、被构造为使上回转结构相对于下行驶结构回转的回转装置、行驶装置、作业装置、被构造为控制从液压泵排放的液压流体的排放流量的电子比例阀以及控制器，所述行驶速度控制方法包括：
第一步骤：根据所述行驶装置、所述作业装置和所述回转装置的操纵，检测所述行驶装置、所述作业装置和所述回转装置的操纵量；
第二步骤：计算与所述行驶装置、所述作业装置和所述回转装置的操纵量对应的所需液压流体流量；
第三步骤：根据由操作者设置的比率减小在第二步骤中计算的所述行驶装置的所需液压流体流量，从而能够通过操作者的设置降低所述行驶装置的单独最大行驶速度；
第四步骤：将控制信号输出到所述电子比例阀，使得在第二步骤和第三步骤中计算的所需液压流体流量相加，并且使得相加后的液压流体流量从液压泵被排放。
2.根据权利要求1所述的行驶速度控制方法，其中，作为能够确定所述行驶装置、所述作业装置和所述回转装置是否操纵的确定方式，基于通过电动操纵杆的操纵而输出的电信号值或者通过液压操纵杆的操纵而输出的二次压力值来确定是否操纵。
3.根据权利要求1所述的行驶速度控制方法，其中，安装在所述工程机械的驾驶室中的开/关功能开关、电位器、显示装置和仪表盘中的任意一个被用作能够通过操作者的设置降低所述行驶装置的单独最大行驶速度的设置装置。
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/KR2013/000532 WO2014115905A1 (ko) | 2013-01-23 | 2013-01-23 | 건설기계의 주행속도 제어방법 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN104937179A true CN104937179A (zh) | 2015-09-23 |
Family
ID=51227690
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201380071263.5A Pending CN104937179A (zh) | 2013-01-23 | 2013-01-23 | 用于控制工程机械的行驶速度的方法 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20150354174A1 (zh) |
| EP (1) | EP2949820A1 (zh) |
| KR (1) | KR20150105961A (zh) |
| CN (1) | CN104937179A (zh) |
| WO (1) | WO2014115905A1 (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111465738A (zh) * | 2017-12-14 | 2020-07-28 | 沃尔沃建筑设备公司 | 液压机械 |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2933387B1 (en) * | 2012-12-13 | 2019-08-14 | Hyundai Construction Equipment Co., Ltd. | Automatic control system and method for joystick control-based construction equipment |
| KR101741703B1 (ko) * | 2013-01-24 | 2017-05-30 | 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 | 건설기계의 유량 제어장치 및 제어방법 |
| KR101822931B1 (ko) * | 2013-02-06 | 2018-01-29 | 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 | 건설기계용 선회 제어 시스템 |
| KR102471489B1 (ko) | 2015-07-15 | 2022-11-28 | 현대두산인프라코어(주) | 건설기계 및 건설기계의 제어 방법 |
| GB2549150B (en) | 2016-04-08 | 2019-10-09 | Caterpillar Inc | Control system and method for a machine |
| CN107747331B (zh) * | 2017-05-03 | 2021-01-12 | 柳州柳工挖掘机有限公司 | 履带式挖掘机自动手动行走液压电气系统 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100493358B1 (ko) * | 1997-12-30 | 2005-08-17 | 볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비 | 중장비용 주행장치 |
| EP2385235B1 (en) * | 2004-09-27 | 2013-10-23 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Engine control device for work vehicle |
| KR100611714B1 (ko) * | 2005-02-17 | 2006-08-11 | 볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비 | 중장비의 전후진 급변경시 충격을 완화하는 제어장치 및 제어방법 |
| KR100621985B1 (ko) * | 2005-08-02 | 2006-09-11 | 볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비 | 주행시스템 |
| KR100974279B1 (ko) * | 2008-03-27 | 2010-08-06 | 볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비 | 중장비의 주행시스템 |
-
2013
- 2013-01-23 US US14/762,315 patent/US20150354174A1/en not_active Abandoned
- 2013-01-23 KR KR1020157019831A patent/KR20150105961A/ko not_active Application Discontinuation
- 2013-01-23 CN CN201380071263.5A patent/CN104937179A/zh active Pending
- 2013-01-23 EP EP13873027.0A patent/EP2949820A1/en not_active Withdrawn
- 2013-01-23 WO PCT/KR2013/000532 patent/WO2014115905A1/ko active Application Filing
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111465738A (zh) * | 2017-12-14 | 2020-07-28 | 沃尔沃建筑设备公司 | 液压机械 |
| CN111465738B (zh) * | 2017-12-14 | 2022-05-27 | 沃尔沃建筑设备公司 | 液压机械 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP2949820A1 (en) | 2015-12-02 |
| WO2014115905A1 (ko) | 2014-07-31 |
| US20150354174A1 (en) | 2015-12-10 |
| KR20150105961A (ko) | 2015-09-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104937179A (zh) | 用于控制工程机械的行驶速度的方法 | |
| CN101311020B (zh) | 用于履带式重型设备的行进装置 | |
| JP4437771B2 (ja) | 走行式作業機械のエンジン制御装置 | |
| CN107532409B (zh) | 工程机械的控制装置 | |
| US8437926B2 (en) | Control device and pitch angle control method | |
| CN103429828B (zh) | 用于施工机械的驱动控制系统 | |
| KR102564414B1 (ko) | 건설기계의 주행 제어 시스템 및 건설기계의 주행 제어 방법 | |
| JP6676827B2 (ja) | 作業機械 | |
| EP2799723B1 (en) | System for reducing fuel consumption in excavator | |
| CN104641046A (zh) | 液压挖掘机 | |
| CN107429713B (zh) | 作业机械的液压控制装置 | |
| KR102461096B1 (ko) | 건설기계의 주행 속도 제어 방법 및 장치 | |
| JP4979014B2 (ja) | 油圧ショベルにおける旋回ポンプの制御システム | |
| KR20140037007A (ko) | 건설장비용 유압시스템 | |
| CN104520596A (zh) | 用于施工机械的液压系统 | |
| JP5974029B2 (ja) | 作業機械の駆動装置 | |
| KR101735113B1 (ko) | 크롤러 타입 굴삭기의 직진주행제어장치 및 그 방법 | |
| US20150370254A1 (en) | Construction Equipment Driving Control Method | |
| WO2020071044A1 (ja) | 油圧ショベル駆動システム | |
| JP6581061B2 (ja) | ホイール式作業機械の油圧制御装置 | |
| JP2017057556A (ja) | 建設機械の油圧制御装置 | |
| CN110091712A (zh) | 工程机械的行驶控制装置及行驶控制方法 | |
| CN103987612A (zh) | 轮式施工机械的转向系统 | |
| JP2018021589A (ja) | ポンプ制御装置およびポンプ制御方法 | |
| KR101871511B1 (ko) | 건설기계 상체의 독립적인 선회를 위한 유압장치 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20150923 |
|
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |