CN104925156A - 一种全方位球形机器人驱动装置 - Google Patents

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任芸丹
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    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members

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Abstract

本发明涉及一种全方位球形机器人驱动装置，包含球体；所述球体内设置有水平放置且可转动的支撑杆；所述支撑杆的一端设置在转向电机的输出轴上，中部设置有驱动装置；所述驱动装置包含驱动电机；所述驱动电机固定在支撑杆的中部，其输出轴上设置有竖直设置且可转动的摆杆；所述支撑杆的另一端和驱动装置上分别设置有平衡块；所述转向电机固定在球体上，通过支撑杆使驱动装置转动；所述球体内设置有控制板和电源；所述驱动电机和转向电机分别和控制板连接；本发明通过驱动摆杆改变球形机器人空间内的重心，使球形机器人能全方位转动，且结构简单、使用方便。

Description

一种全方位球形机器人驱动装置
技术领域
本发明涉及机电技术领域，特指一种全方位球形机器人驱动装置。
背景技术
现有技术201210076968.3中公开了一种流体驱动球形机器人，包括球壳、环形密封容器、轴流装置、内驱转动机构、主轴；球壳由左、右两半球壳组成；环形密封容器位于球壳内部，容器外环面与球壳球面同心，容器内部盛装流体，流体体积为容器容积的1/2，环形密封容器内部对称安装两个轴流装置，轴流装置驱动液体在环形密封容器内流动，从而改变球形机器人质心，由此实现球形机器人的前进和后退；由于液体在流动的过程中突然改变运动方向会产生很强的惯性，导致球形机器人不能及时换向，容易碰撞，减少使用寿命，为此，我们研发了一种全方位球形机器人驱动装置，通过摆杆改变球形机器人空间内的重心，使球形机器人能全方位转动，且结构简单、使用方便。
发明内容
本发明目的是为了克服现有技术的不足而提供一种全方位球形机器人驱动装置，通过摆杆改变球形机器人空间内的重心，使球形机器人能全方位转动，且结构简单、使用方便。
为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种全方位球形机器人驱动装置，包含球体；所述球体内设置有水平放置且可转动的支撑杆；所述支撑杆的一端设置在转向电机的输出轴上，中部设置有驱动装置；所述驱动装置包含驱动电机；所述驱动电机固定在支撑杆的中部，其输出轴上设置有竖直设置且可转动的摆杆；所述支撑杆的另一端和驱动装置上分别设置有平衡块；所述转向电机固定在球体上，通过支撑杆使驱动装置转动；所述球体内设置有控制板和电源；所述驱动电机和转向电机分别和控制板连接。
优选的，所述控制板上设置有伸出球体外的信号线。
由于上述技术方案的运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：
本发明所述的全方位球形机器人驱动装置通过驱动摆杆改变球形机器人空间内的重心，使球形机器人能全方位转动，且结构简单、使用方便。
附图说明
下面结合附图对本发明技术方案作进一步说明：
附图1为本发明所述的全方位球形机器人驱动装置的总体结构示意图；
    其中：1、驱动电机；2、支撑杆；3、转向电机；4、控制板；5、球体；6、平衡块；7、摆杆；8、电源。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步的详细说明。
附图1为本发明所述的全方位球形机器人驱动装置，包含球体5；所述球体5由上下两个半球壳组成，其连接处设置有水平放置且可转动的支撑杆2；所述支撑杆2的一端设置在转向电机3的输出轴上，中部设置有驱动装置；所述驱动装置包含驱动电机1；所述驱动电机1固定在支撑杆2的中部，其输出轴上设置有竖直设置且可转动的摆杆7，通过摆杆转动改变机器人在垂直驱动电机输出轴平面内的重心，使球形机器人能前后转动；所述支撑杆2的另一端和驱动装置上分别设置有平衡块6，使驱动装置与球体5的重心重合，保持机器人的平衡；所述转向电机3固定在球体5上，通过支撑杆2使驱动装置转动，改变机器人的运动方向，通过驱动装置能使机器人能全方位转动；所述球体5内设置有控制板4和电源8；所述驱动电机1和转向电机3分别和控制板4连接，通过控制板4控制实现机器人的全方位转动；所述控制板4上设置有伸出球体5外的信号线，克服金属材料对电磁波的屏蔽作用。
由于上述技术方案的运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：
本发明所述的全方位球形机器人驱动装置通过驱动摆杆改变球形机器人空间内的重心，使球形机器人能全方位转动，且结构简单、使用方便。
以上仅是本发明的具体应用范例，对本发明的保护范围不构成任何限制。凡采用等同变换或者等效替换而形成的技术方案，均落在本发明权利保护范围之内。

Claims (2)

1.一种全方位球形机器人驱动装置，包含球体；其特征在于：所述球体内设置有水平放置且可转动的支撑杆；所述支撑杆的一端设置在转向电机的输出轴上，中部设置有驱动装置；所述驱动装置包含驱动电机；所述驱动电机固定在支撑杆的中部，其输出轴上设置有竖直设置且可转动的摆杆；所述支撑杆的另一端和驱动装置上分别设置有平衡块；所述转向电机固定在球体上，通过支撑杆使驱动装置转动；所述球体内设置有控制板和电源；所述驱动电机和转向电机分别和控制板连接。
2.根据权利要求1所述的全方位球形机器人驱动装置，其特征在于：所述控制板上设置有伸出球体外的信号线。
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