CN203111487U - 一种浅水球形水下机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种浅水球形水下机器人，所述的球形机器人包括球形壳体及推进器，所述的推进器固定安装在球形壳体外部，所述的推进器设置在球体任一经过球心的圆上。本实用新型的有益效果是使得整体耐压效果更好，符合流体力学，水下活动更加灵活方便，同时具有结构简单，维修方便等优点。
Description
技术领域
本实用新型属于水下机器人领域，尤其是涉及一种浅水球形水下机器人。
背景技术
水下机器人，一种工作于水下的极限作业机器人，能潜入水中代替人完成某些操作。水下机器人已成为开发海洋的重要工具。由于海洋油气业的迅速发展，无人遥控潜水器也得到飞速发展。
传统的水下机器人主要分为两大类：一种是细长体外形，主要是以考虑到流体力学特性设计而成，另外则是开架式。细长体外形通常需要推进器和舵的综合控制，设计较复杂，开架式虽然只需推进器，但由于外形的影响。在行动力方面则较弱。
发明内容
本实用新型要解决的问题是提供一种球形水下机器人，尤其适合在较浅水深下工作。
为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种浅水球形水下机器人，所述的球形机器人包括球形壳体及推进器，所述的推进器固定安装在球形壳体外部，所述的推进器设置在球体任一经过球心的圆上。
进一步的，所述的水下机器人包括4个推进器，4个推进器等距分布在球体任一经过球心的圆上。
进一步的，所述的4个推进器为全旋转方向推进器。
进一步的，所述的球形壳体由两个半圆球壳密封而成。
更进一步的，所述的球形壳体为有机玻璃材质。
本实用新型具有的优点和积极效果是：由于采用上述技术方案，使得整体耐压效果更好，符合流体力学，水下活动更加灵活方便，同时具有结构简单，维修方便等优点。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图
图中：
1、外壳 2、内壳 3、推进器
具体实施方式
如图1和图2所示，本实用新型最大的改进在于对水下机器人的外型做出了改进，由两个半圆型球壳密封而成，为了增强其抗压性，可采用中空双层结构。为了更好地观察外界，球壳材料采用有机玻璃材质，同时有机玻璃也具有良好的硬度和抗压性。本实用新型共有4个推进器，该4个推进器以悬挂方式安装在球形壳体外部，4个推进器等距分布在球体任一经过球心的圆上，为确保球形机器人在水下能够按照各个方向自由运动，可以将其4个推进器都设置为全旋转方向推进器，不过，考虑到成本因素，也可以将其两两一组设置成沿X向和Y向各一组，也能充分保证球型机器人在水下正常活动。
以上对本实用新型的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。
Claims (5)
1.一种浅水球形水下机器人，其特征在于：所述的球形机器人包括球形壳体及推进器，所述的推进器固定安装在球形壳体外部，所述的推进器设置在球体任一经过球心的圆上。
2.根据权利要求1所述的浅水球形水下机器人，其特征在于：所述的水下机器人包括4个推进器，4个推进器等距分布在球体任一经过球心的圆上。
3.根据权利要求2所述的一种浅水球形水下机器人，其特征在于：所述的4个推进器为全旋转方向推进器。
4.根据权利要求1所述的浅水球形水下机器人，其特征在于：所述的球形壳体由两个半圆球壳密封而成。
5.根据权利要求1所述的浅水球形水下机器人，其特征在于：所述的球形壳体为有机玻璃材质。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN 201220742753 CN203111487U (zh) | 2012-12-29 | 2012-12-29 | 一种浅水球形水下机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN203111487U true CN203111487U (zh) | 2013-08-07 |
Family
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Family Applications (1)
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| CN 201220742753 Expired - Fee Related CN203111487U (zh) | 2012-12-29 | 2012-12-29 | 一种浅水球形水下机器人 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN203111487U (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104029805A (zh) * | 2014-03-14 | 2014-09-10 | 上海大学 | 一种浅水探测水下球形机器人 |
| CN107380378A (zh) * | 2017-07-31 | 2017-11-24 | 苏州大贝岩电子科技有限公司 | 一种具有观察窗清扫机构的水下机器人 |
| CN107377430A (zh) * | 2017-07-31 | 2017-11-24 | 苏州大贝岩电子科技有限公司 | 一种用于清洁水下机器人的半球形观察窗的清扫机构 |
| CN107697244A (zh) * | 2017-11-07 | 2018-02-16 | 哈尔滨工程大学 | 基于矢量推进的球形水下机器人 |
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2012
- 2012-12-29 CN CN 201220742753 patent/CN203111487U/zh not_active Expired - Fee Related
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20130807 Termination date: 20171229 |
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| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |