CN104918479B - 一种校正贴片机的飞行相机和固定相机的偏移量方法 - Google Patents
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Abstract
一种校正贴片机的飞行相机和固定相机的偏移量方法，本发明涉及飞行相机和固定相机的偏移量方法。本发明是要解决飞行相机检测高度和贴装平面高度不同，直接应用飞行相机检测结果进行贴装会引入一系列误差，而提出的一种校正贴片机的飞行相机和固定相机的偏移量方法。该方法是通过1、初始化操作；2、得到标定吸嘴头1号点在飞行相机中的8个位置飞行相机坐标；3、得到标定吸嘴头1号点在固定相机中的8个位置固定相机坐标；4、得到飞行相机坐标系和固定相机坐标系的平均值；5、得到1号飞行相机与固定相机的偏移量：6、得到1～6号飞行相机与固定相机的偏移量等步骤实现的。本发明应用于飞行相机和固定相机的偏移量领域。
Description
技术领域
本发明涉及飞行相机和固定相机的偏移量方法，特别涉及一种校正贴片机的飞行相机和固定相机的偏移量方法。
背景技术
飞行相机和固定相机是贴片机视觉系统的重要组成部分。在检测芯片的时候，先对芯片进行检测，需要拍摄得到芯片的图片。贴片机是有六个飞行相机和一个固定相机。这些相机都是用来识别元件的，由于两种相机的分辨率的不同，六个飞行相机可以在摇臂移动的时候识别小的元件，固定相机是识别大的BGA等大元件。为了提高芯片的贴装精度，需要校正飞行相机和固定相机的偏移量。
飞行相机检测高度和贴装平面高度不同，直接应用飞行相机检测结果进行贴装会引入一系列误差。
发明内容
本发明的目的是为了解决飞行相机检测高度和贴装平面高度不同，直接应用飞行相机检测结果进行贴装会引入一系列误差，而提出的一种校正贴片机的飞行相机和固定相机的偏移量方法。
上述的发明目的是通过以下技术方案实现的：
步骤一、将吸嘴头安装在1号飞行相机的机械臂上后标定吸嘴头，移动贴片头到固定相机中心位置正上方，完成初始化操作；
步骤二、选择1号飞行相机，吸嘴头从0度转到360度，每隔45度测量标定吸嘴头1号点的位置，即得到标定吸嘴头1号点在飞行相机坐标系中的8个位置飞行相机坐标；
步骤三、选择固定相机，吸嘴头从0度转到360度，每隔45度测量标定吸嘴头1号点的位置，得到标定吸嘴头1号点在固定相机中的8个位置固定相机坐标；
步骤四、将步骤二得到的8个位置坐标求平均值，并将平均值转换到设备坐标系中得到8个位置坐标平均值转换在设备坐标系(x1飞行相机-设备,y1飞行相机-设备)的相应位置坐标，将步骤三得到的8个位置坐标求平均值，并将平均值转换到设备坐标系中，得到8个位置坐标平均值转换在设备坐标系(x1固定相机-设备,y1固定相机-设备)的相应位置坐标；
步骤五、将步骤四中求得的飞行相机坐标系的位置坐标与固定相机坐标系的位置坐标横纵坐标分别做差，计算得到1号飞行相机与固定相机的偏移量：
(x1固定相机-设备-x1飞行相机-设备,y1固定相机-设备-y1飞行相机-设备)；
步骤六、2～6号飞行相机分别重复步骤一至步骤五，得到1～6号飞行相机与固定相机的偏移量。
发明效果
本发明在吸嘴头转动不同角度的情况下，飞行相机测得的图片如图4～11所示，固定相机测得的图片如图12～19所示。最后校正得到的固定相机和六个飞行相机的偏移量结果如图20～24所示，最后的六个飞行相机和固定相机的偏移量对八组数据取平均值即可得到。利用校正得到的数据去设置，由此提高了贴片机的贴装精度。
附图说明
图1为具体实施方式一提出的是本发明中使用的标定吸嘴头示意图；
图2为具体实施方式一提出的本发明中固定相机坐标系、飞行相机坐标系和设备坐标系之间关系示意图；
图3为具体实施方式一提出的在吸嘴头旋转0°时1号飞行相机测得的1号点图片，其中，标定吸嘴头边缘处有豁口且容易看出吸嘴头旋转位置；
图4为具体实施方式一提出的在吸嘴头旋转45°时1号飞行相机测得的1号点图片，其中，标定吸嘴头边缘处有豁口且容易看出吸嘴头的旋转位置；
图5为具体实施方式一提出的在吸嘴头旋转90°时1号飞行相机测得的1号点图片，其中，标定吸嘴头边缘处有豁口且容易看出吸嘴头的旋转位置；
图6为具体实施方式一提出的是本发明中在吸嘴头旋转135°时1号飞行相机测得的1号点图片，其中，标定吸嘴头边缘处有豁口且容易看出吸嘴头的旋转位置；
图7为具体实施方式一提出的吸嘴头旋转180°时1号飞行相机测得的1号点图片，其中，标定吸嘴头边缘处有豁口且容易看出吸嘴头的旋转位置；
图8为具体实施方式一提出的在吸嘴头旋转225°时1号飞行相机测得的1号点图片，其中，标定吸嘴头边缘处有豁口且容易看出吸嘴头的旋转位置；
图9为具体实施方式一提出的在吸嘴头旋转270°时1号飞行相机测得的1号点图片，其中，标定吸嘴头边缘处有豁口且容易看出吸嘴头的旋转位置；
图10为具体实施方式一提出的在吸嘴头旋转315°时1号飞行相机测得的1号点图片，其中，标定吸嘴头边缘处有豁口且容易看出吸嘴头的旋转位置；
图11为具体实施方式一提出的在吸嘴头旋转0°时固定相机测得的1号点图片；
图12为具体实施方式一提出的在吸嘴头旋转45°时固定相机测得的1号点图片；
图13为具体实施方式一提出的在吸嘴头旋转90°时固定相机测得的1号点图片；
图14为具体实施方式一提出的在吸嘴头旋转135°时固定相机测得的1号点图片；
图15为具体实施方式一提出的在吸嘴头旋转180°时固定相机测得的1号点图片；
图16为具体实施方式一提出的在吸嘴头旋转225°时固定相机测得的1号点图片；
图17为具体实施方式一提出的在吸嘴头旋转270°时固定相机测得的1号点图片；
图18为具体实施方式一提出的在吸嘴头旋转315°时固定相机测得的1号点图片
图19为具体实施方式一提出的得到的1号飞行相机和基准相机偏移量数据示意图；
图20为具体实施方式一提出的得到的2号飞行相机和基准相机偏移量数据示意图；
图21为具体实施方式一提出的得到的3号飞行相机和基准相机偏移量的数据示意图；
图22为具体实施方式一提出的得到的4号飞行相机和基准相机偏移量的数据示意图；
图23为具体实施方式一提出的得到的5号飞行相机和基准相机偏移量的数据示意图；
图24为具体实施方式一提出的得到的6号飞行相机和基准相机偏移量的数据示意图。
具体实施方式
具体实施方式一：本实施方式的一种校正贴片机的飞行相机和固定相机的偏移量方法，具体是按照以下步骤制备的：
步骤一、将吸嘴头安装在1号飞行相机的机械臂上后标定吸嘴头，移动贴片头到固定相机中心位置正上方，完成初始化操作；
步骤二、选择1号飞行相机，吸嘴头从0度转到360度，每隔45度测量标定吸嘴头1号点的位置，即得到标定吸嘴头1号点在飞行相机坐标系中的8个位置飞行相机坐标；
步骤三、选择固定相机，吸嘴头从0度转到360度，每隔45度测量标定吸嘴头1号点的位置，得到标定吸嘴头1号点在固定相机中的8个位置固定相机坐标；
步骤四、将步骤二得到的8个位置坐标求平均值，并将平均值转换到设备坐标系中得到8个位置坐标平均值转换在设备坐标系(x1飞行相机-设备,y1飞行相机-设备)的相应位置坐标，将步骤三得到的8个位置坐标求平均值，并将平均值转换到设备坐标系中，得到8个位置坐标平均值转换在设备坐标系(x1固定相机-设备,y1固定相机-设备)的相应位置坐标，各个坐标系示意图为图2；
步骤五、将步骤四中求得的飞行相机坐标系的位置坐标与固定相机坐标系的位置坐标横纵坐标分别做差，计算得到1号飞行相机与固定相机的偏移量：
(x1固定相机-设备-x1飞行相机-设备,y1固定相机-设备-y1飞行相机-设备)；
步骤六、2～6号飞行相机分别重复步骤一至步骤五，得到1～6号飞行相机与固定相机的偏移量，如图19～24所示。
本实施方式效果：
本实施方式在吸嘴头转动不同角度的情况下，飞行相机测得的图片如图4～11所示，固定相机测得的图片如图12～19所示。最后校正得到的固定相机和六个飞行相机的偏移量结果如图20～24所示，最后的六个飞行相机和固定相机的偏移量对八组数据取平均值即可得到。利用校正得到的数据去设置，由此提高了贴片机的贴装精度。
具体实施方式二：本实施方式与具体实施方式一不同的是：步骤一中的吸嘴头安装在机械臂上，机械臂通过贴片头带动吸嘴头运动，由此吸嘴头可以转动；标定吸嘴头1～5五个点；标定吸嘴头示意图如图1所示，在本发明中，采用标定吸嘴头1号点。其它步骤及参数与具体实施方式一相同。
具体实施方式三：本实施方式与具体实施方式一或二不同的是：步骤二中得到1号点在飞行相机中的8个位置飞行相机坐标具体为：
(1)选择1号飞行相机，检测标定吸嘴头1号点在飞行相机坐标系中的位置，记为(x1飞行相机坐标系0°,y1飞行相机坐标系0°)
(2)旋转贴片头，吸嘴头从0°到315°，每隔45°，执行步骤(1)，分别得到标定吸嘴头1号点在飞行相机坐标系中的位置坐标，检测时图片如图3～10所示
(x1飞行相机坐标系θ,y1飞行相机坐标系θ),θ＝0°、45°、90°、135°、180°、225°、270°或315°。其它步骤及参数与具体实施方式一或二相同。
具体实施方式四：本实施方式与具体实施方式一至三之一不同的是：步骤三中得到标定吸嘴头1号点在固定相机坐标系中的8个位置固定相机坐标具体为：
(1)选择固定相机，检测标定吸嘴头1号点在固定相机坐标系中的位置，记为(x1固定相机坐标系0°,y1固定相机坐标系0°)；
(2)旋转贴片头，吸嘴头从0°到315°，每隔45°，执行步骤(1)，分别得到标定吸嘴头1号点在固定相机坐标系中的位置坐标，检测时图片如图11～18所示；
(x1固定相机坐标系θ,y1固定相机坐标系θ),θ＝0°、45°、90°、135°、180°、225°、270°或315°。其它步骤及参数与具体实施方式一至三之一相同。
具体实施方式五：本实施方式与具体实施方式一至四之一不同的是：步骤四中将步骤二得到的8个位置坐标求平均值，并将平均值转换到设备坐标系中得到飞行相机坐标系(x1飞行相机-设备,y1飞行相机-设备)的平均值具体为：
1号飞行相机中吸嘴头1号点在设备坐标系中的位置为：
x1飞行相机-设备＝x1飞行相机+w飞行相机x*(x1飞行相机坐标系*cosθ飞行相机-y1飞行相机坐标系*sinθ飞行相机)
y1飞行相机-设备＝y1飞行相机+w飞行相机y*(x1飞行相机坐标系*sinθ飞行相机+y1飞行相机坐标系*cosθ飞行相机)
其中，(x1飞行相机坐标系θ,y1飞行相机坐标系θ)为已测得的标定吸嘴头1号点在1号飞行相机中的位置，θ＝0°、45°、90°、135°、180°、225°、270°或315°；
w相机x为飞行相机坐标系到设备坐标系的x轴缩放比例为已知值；
w相机y为飞行相机坐标系到设备坐标系的y轴缩放比例为已知值；
θ飞行相机为飞行相机坐标系相对于设备坐标系的旋转角度为已知值；
(x1飞行相机,y1飞行相机)为飞行相机坐标系与设备坐标系的x轴和y轴方向的水平偏差，为已知值；
(x1飞行相机-设备,y1飞行相机-设备)为算得的1号飞行相机中吸嘴头1号点在设备坐标系中的位置即相应转换在飞行相机坐标系的位置坐标。其它步骤及参数与具体实施方式一至四之一相同。
具体实施方式六：本实施方式与具体实施方式一至五之一不同的是：步骤四中将步骤三得到的8个位置坐标求平均值，并将平均值转换到设备坐标系中，得到8个位置坐标平均值转换在固定相机坐标系(x1固定相机-设备,y1固定相机-设备)的相应位置坐标具体为：
固定相机中吸嘴头1号点在设备坐标系中的位置为：
x1固定相机-设备＝x1固定相机+w固定相机x*(x1固定相机坐标系*cosθ固定相机-y1固定相机坐标系*sinθ固定相机)
y1固定相机-设备＝y1固定相机+w固定相机y*(x1固定相机坐标系*sinθ固定相机+y1固定相机坐标系*cosθ固定相机)
其中，(x1固定相机坐标系θ,y1固定相机坐标系θ)为已测得的标定吸嘴头1号点在1号飞行相机中的位置；
w固定相机x为固定相机坐标系到设备坐标系的x轴缩放比例，为已知值；
w固定相机y为固定相机坐标系到设备坐标系的y轴缩放比例，为已知值；
θ固定相机为固定相机坐标系相对于设备坐标系的旋转角度，为已知值；
(x1固定相机,y1固定相机)为固定相机坐标系与设备坐标系的x轴和y轴方向的水平偏差，为已知值；
(x1固定相机-设备,y1固定相机-设备)为算得的固定相机中吸嘴头1号点在设备坐标系中的位置即相应转换在固定相机坐标系的位置坐标。其它步骤及参数与具体实施方式一至五之一相同。
采用以下实施例验证本发明的有益效果：
实施例一：
本实施例一种校正贴片机的飞行相机和固定相机的偏移量方法，具体是按照以下步骤制备的：
步骤一、将吸嘴头安装在1号飞行相机的机械臂上后标定吸嘴头，移动贴片头到固定相机中心位置正上方，完成初始化操作；
吸嘴头安装在机械臂上，机械臂通过贴片头带动吸嘴头运动，由此吸嘴头可以转动；标定吸嘴头1～5五个点；标定吸嘴头示意图如图1所示，在本发明中，采用标定吸嘴头1号点。
步骤二、选择1号飞行相机，吸嘴头从0度转到360度，每隔45度测量标定吸嘴头1号点的位置，即得到标定吸嘴头1号点在飞行相机坐标系中的8个位置飞行相机坐标具体为：
(1)选择1号飞行相机，检测标定吸嘴头1号点在飞行相机坐标系中的位置，记为(x1飞行相机坐标系0°,y1飞行相机坐标系0°)
(2)旋转贴片头，吸嘴头从0°到315°，每隔45°，执行步骤(1)，分别得到标定吸嘴头1号点在飞行相机坐标系中的位置坐标，检测时图片如图3～10所示；
(x1飞行相机坐标系θ,y1飞行相机坐标系θ),θ＝0°、45°、90°、135°、180°、225°、270°或315°。
步骤三、选择固定相机，吸嘴头从0度转到360度，每隔45度测量标定吸嘴头1号点的位置，得到标定吸嘴头1号点在固定相机中的8个位置固定相机坐标具体为：
(1)选择固定相机，检测标定吸嘴头1号点在固定相机坐标系中的位置，记为(x1固定相机坐标系0°,y1固定相机坐标系0°)；
(2)旋转贴片头，吸嘴头从0°到315°，每隔45°，执行步骤(1)，分别得到标定吸嘴头1号点在固定相机坐标系中的位置坐标，检测时图片如图11～18所示；
(x1固定相机坐标系θ,y1固定相机坐标系θ),θ＝0°、45°、90°、135°、180°、225°、270°或315°。
步骤四、将步骤二得到的8个位置坐标求平均值，并将平均值转换到设备坐标系中得到8个位置坐标平均值转换在设备坐标系(x1飞行相机-设备,y1飞行相机-设备)的相应位置坐标，将步骤三得到的8个位置坐标求平均值，并将平均值转换到设备坐标系中，得到8个位置坐标平均值转换在设备坐标系(x1固定相机-设备,y1固定相机-设备)的平均值，各个坐标系示意图为图2；
(1)1号飞行相机中吸嘴头1号点在设备坐标系中的位置为：
x1飞行相机-设备＝x1飞行相机+w飞行相机x*(x1飞行相机坐标系*cosθ飞行相机-y1飞行相机坐标系*sinθ飞行相机)
y1飞行相机-设备＝y1飞行相机+w飞行相机y*(x1飞行相机坐标系*sinθ飞行相机+y1飞行相机坐标系*cosθ飞行相机)
其中(x1飞行相机坐标系θ,y1飞行相机坐标系θ)为已测得的标定吸嘴头1号点在1号飞行相机中的位置，θ＝0°、45°、90°、135°、180°、225°、270°或315°
w相机x为飞行相机坐标系到设备坐标系的x轴缩放比例为已知值；
w相机y为飞行相机坐标系到设备坐标系的y轴缩放比例为已知值；
θ飞行相机为飞行相机坐标系相对于设备坐标系的旋转角度为已知值；
(x1飞行相机,y1飞行相机)为飞行相机坐标系与设备坐标系的x轴和y轴方向的水平偏差，为已知值；
(x1飞行相机-设备,y1飞行相机-设备)为算得的1号飞行相机中吸嘴头1号点在设备坐标系中的位置即飞行相机坐标系(x1飞行相机-设备,y1飞行相机-设备)的平均值；
(2)固定相机中吸嘴头1号点在设备坐标系中的位置为：
x1固定相机-设备＝x1固定相机+w固定相机x*(x1固定相机坐标系*cosθ固定相机-y1固定相机坐标系*sinθ固定相机)
y1固定相机-设备＝y1固定相机+w固定相机y*(x1固定相机坐标系*sinθ固定相机+y1固定相机坐标系*cosθ固定相机)
其中(x1固定相机坐标系θ,y1固定相机坐标系θ)为已测得的标定吸嘴头1号点在1号飞行相机中的位置
w固定相机x为固定相机坐标系到设备坐标系的x轴缩放比例，为已知值；
w固定相机y为固定相机坐标系到设备坐标系的y轴缩放比例，为已知值；
θ固定相机为固定相机坐标系相对于设备坐标系的旋转角度，为已知值；
(x1固定相机,y1固定相机)为固定相机坐标系与设备坐标系的x轴和y轴方向的水平偏差，为已知值；
(x1固定相机-设备,y1固定相机-设备)为算得的固定相机中吸嘴头1号点在设备坐标系中的位置即相应转换在设备坐标系(x1固定相机-设备,y1固定相机-设备)的位置坐标。
步骤五、将步骤四中求得的飞行相机坐标系的平均值与固定相机坐标系的平均值横纵坐标分别做差，计算得到1号飞行相机与固定相机的偏移量：
(x1固定相机-设备-x1飞行相机-设备,y1固定相机-设备-y1飞行相机-设备)；
步骤六、2～6号飞行相机分别重复步骤一至步骤五，得到1～6号飞行相机与固定相机的偏移量，如图19～24所示。
本发明还可有其它多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，本领域技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。
Claims (6)
1.一种校正贴片机的飞行相机和固定相机的偏移量方法，其特征在于一种校正贴片机的飞行相机和固定相机的偏移量方法具体是按照以下步骤进行的：
步骤一、将吸嘴头安装在1号飞行相机的机械臂上后标定吸嘴头，移动贴片头到固定相机中心位置正上方，完成初始化操作；
步骤二、选择1号飞行相机，吸嘴头从0度转到360度，每隔45度测量标定吸嘴头1号点的位置，即得到标定吸嘴头1号点在飞行相机坐标系中的8个位置飞行相机坐标；
步骤三、选择固定相机，吸嘴头从0度转到360度，每隔45度测量标定吸嘴头1号点的位置，得到标定吸嘴头1号点在固定相机坐标系中的8个位置固定相机坐标；
步骤四、将步骤二得到的8个位置坐标求平均值，并将平均值转换到设备坐标系中得到8个位置坐标平均值转换在设备坐标系(x1飞行相机-设备,y1飞行相机-设备)的相应位置坐标，将步骤三得到的8个位置坐标求平均值，并将平均值转换到设备坐标系中，得到8个位置坐标平均值转换在设备坐标系(x1固定相机-设备,y1固定相机-设备)的相应位置坐标；
步骤五、将步骤四中求得的飞行相机坐标系的位置坐标与固定相机坐标系的位置坐标横纵坐标分别做差，计算得到1号飞行相机与固定相机的偏移量：
(x1固定相机-设备-x1飞行相机-设备,y1固定相机-设备-y1飞行相机-设备)；
步骤六、2～6号飞行相机分别重复步骤一至步骤五，得到1～6号飞行相机与固定相机的偏移量。
2.根据权利要求1所述的一种校正贴片机的飞行相机和固定相机的偏移量方法，其特征在于：步骤一中的吸嘴头安装在机械臂上，机械臂通过贴片头带动吸嘴头运动，标定吸嘴头1～5五个点。
3.根据权利要求2所述的一种校正贴片机的飞行相机和固定相机的偏移量方法，其特征在于：步骤二中得到1号点在飞行相机坐标系中的8个位置飞行相机坐标具体为：
(1)选择1号飞行相机，检测标定吸嘴头1号点在飞行相机坐标系中的位置，记为(x1飞行相机坐标系0°,y1飞行相机坐标系0°)
(2)旋转贴片头，吸嘴头从0°到315°，每隔45°，执行步骤(1)，分别得到标定吸嘴头1号点在飞行相机坐标系中的位置坐标：
(x1飞行相机坐标系θ,y1飞行相机坐标系θ),θ＝0°、45°、90°、135°、180°、225°、270°或315°。
4.根据权利要求3所述的一种校正贴片机的飞行相机和固定相机的偏移量方法，其特征在于：步骤三中得到标定吸嘴头1号点在固定相机坐标系中的8个位置固定相机坐标具体为：
(1)选择固定相机，检测标定吸嘴头1号点在固定相机坐标系中的位置，记为(x1固定相机坐标系0°,y1固定相机坐标系0°)；
(2)旋转贴片头，吸嘴头从0°到315°，每隔45°，执行步骤(1)，分别得到标定吸嘴头1号点在固定相机坐标系中的位置坐标，
(x1固定相机坐标系θ,y1固定相机坐标系θ),θ＝0°、45°、90°、135°、180°、225°、270°或315°。
5.根据权利要求4所述的一种校正贴片机的飞行相机和固定相机的偏移量方法，其特征在于：步骤四中将步骤二得到的8个位置坐标求平均值，并将平均值转换到设备坐标系中得到8个位置坐标平均值转换在设备坐标系(x1飞行相机-设备,y1飞行相机-设备)的相应位置坐标具体为：
1号飞行相机中吸嘴头1号点在设备坐标系中的位置为：
x1飞行相机-设备＝x1飞行相机+w飞行相机x*(x1飞行相机坐标系*cosθ飞行相机-y1飞行相机坐标系*sinθ飞行相机)
y1飞行相机-设备＝y1飞行相机+w飞行相机y*(x1飞行相机坐标系*sinθ飞行相机+y1飞行相机坐标系*cosθ飞行相机)
其中，(x1飞行相机坐标系θ,y1飞行相机坐标系θ)为已测得的标定吸嘴头1号点在1号飞行相机坐标系中的位置，θ＝0°、45°、90°、135°、180°、225°、270°或315°；
w相机x为飞行相机坐标系到设备坐标系的x轴缩放比例；
w相机y为飞行相机坐标系到设备坐标系的y轴缩放比例；
θ飞行相机为飞行相机坐标系相对于设备坐标系的旋转角度；
(x1飞行相机,y1飞行相机)为飞行相机坐标系与设备坐标系的x轴和y轴方向的水平偏差；
(x1飞行相机-设备,y1飞行相机-设备)为算得的1号飞行相机中吸嘴头1号点在设备坐标系中的位置即相应转换在设备坐标系的位置坐标。
6.根据权利要求4所述的一种校正贴片机的飞行相机和固定相机的偏移量方法，其特征在于：步骤四中将步骤三得到的8个位置坐标求平均值，并将平均值转换到设备坐标系中，得到8个位置坐标平均值转换在设备坐标系(x1固定相机-设备,y1固定相机-设备)的相应位置坐标平均值具体为：
固定相机中吸嘴头1号点在设备坐标系中的位置为：
x1固定相机-设备＝x1固定相机+w固定相机x*(x1固定相机坐标系*cosθ固定相机-y1固定相机坐标系*sinθ固定相机)
y1固定相机-设备＝y1固定相机+w固定相机y*(x1固定相机坐标系*sinθ固定相机+y1固定相机坐标系*cosθ固定相机)
其中，(x1固定相机坐标系θ,y1固定相机坐标系θ)为已测得的标定吸嘴头1号点在1号飞行相机坐标系中的位置；
w固定相机x为固定相机坐标系到设备坐标系的x轴缩放比例；
w固定相机y为固定相机坐标系到设备坐标系的y轴缩放比例；
θ固定相机为固定相机坐标系相对于设备坐标系的旋转角度；
(x1固定相机,y1固定相机)为固定相机坐标系与设备坐标系的x轴和y轴方向的水平偏差；
(x1固定相机-设备,y1固定相机-设备)为算得的固定相机中吸嘴头1号点在设备坐标系中的位置即相应转换在设备坐标系的位置坐标。
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