CN104883438B - 终端防抖方法、装置及终端支架 - Google Patents

Abstract

本公开是关于一种终端防抖方法、装置及终端支架。所述方法包括：检测所述终端的抖动情况，得到抖动数据；根据所述抖动数据计算反向运动数据，所述反向运动数据用于控制所述终端支架克服所述终端的抖动；将所述反向运动数据发送到所述终端支架，由所述终端支架根据所述反向运动数据进行反向运动。用以减少终端支架的体积和重量，并且降低终端支架的制作成本。

Description

终端防抖方法、装置及终端支架

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种终端防抖方法、装置及终端支架。

背景技术

相关技术中，随着手机的取像像素及清晰度不断提升，以及人们对于手持式拍摄设备性能更好，体积更小的需求，相比使用传统相机进行拍照，越来越多的人更倾向于使用手机进行拍照。在使用手机进行拍照时，由于手臂长度限制，使用如自拍杆等手持式终端支架来增加拍摄距离或拍摄高度。

发明内容

本公开实施例提供一种终端防抖方法、装置及终端支架，用以减少终端支架的体积和重量，并且降低终端支架的制作成本。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种终端防抖方法，应用于固定在终端支架上的终端，所述方法包括：

检测所述终端的抖动情况，得到抖动数据；

根据所述抖动数据计算反向运动数据，所述反向运动数据用于控制所述终端支架克服所述终端的抖动；

将所述反向运动数据发送到所述终端支架，由所述终端支架根据所述反向运动数据进行反向运动。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过抖动数据计算反向运动数据，终端支架根据反向运动数据进行反向运动来对终端进行位移控制，减少或消除了终端在拍摄过程的抖动，提高了拍摄时的画面质量。并且，利用手机自带的传感器检测终端支架的抖动情况，并根据手机自带的微处理器计算反向运动数据，无需在终端支架中设置陀螺仪和微处理器，减少了终端支架的体积和重量，便于携带，并且降低了终端支架的制作成本。

在一个实施例中，将所述反向运动数据发送到所述终端支架，包括：

通过USB接口将所述反向运动数据发送到所述终端支架。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：终端无需新增其他硬件设备或接口，仅通过USB接口就能完成反向运动数据的发送，简单易行，另外，这种方式脱离了数据传输对网络的依赖。

在一个实施例中，所述方法还包括：

通过USB接口接收所述终端支架的供电。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过终端固有的USB接口就能接收终端支架的供电，无需另外扩展其他硬件设备或接口，节约了成本。

在一个实施例中，根据所述抖动数据计算反向运动数据，包括：

采用比例积分微分控制算法，根据所述抖动数据计算所述反向运动数据。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：采用比例积分微分控制算法计算反向运动数据，可以精确的计算各角度的抖动数据的反向运动数据，进而更为精确的控制终端的抖动数据。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种终端防抖方法，应用于固定终端的终端支架，所述方法包括：

获取所述终端发送的反向运动数据，所述反向运动数据用于控制所述终端支架克服所述终端的抖动；

根据所述反向运动数据控制所述终端支架进行反向运动。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：根据接收到的终端发送的反向运动数据进行反向运动来对终端进行位移控制，从而减少或消除了终端在拍摄过程的抖动，提高了拍摄质量。并且，终端支架无需对抖动情况进行检测和计算，直接通过接收到的手机发送的反向运动数据做反向运动即可完成位移控制，使得终端支架无需设置陀螺仪和微处理器，减少了终端支架的体积和重量，便于携带，并且降低了终端支架的制作成本。

在一个实施例中，获取所述终端发送的反向运动数据，包括：

通过USB接口获取所述终端发送的反向运动数据。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：仅通过USB接口即可完成反向运动数据的接收，使得终端无需新增其他硬件设备或接口，仅通过USB接口就可对终端支架发送数据，节约了设备成本，且简单易行。

在一个实施例中，所述方法还包括：

通过USB接口向所述终端供电。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：可通过USB接口向终端供电，保证了终端的电量，延长终端使用时间。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种终端防抖装置，应用于固定在终端支架上的终端，所述装置包括：

检测模块，用于检测所述终端的抖动情况，得到抖动数据；

计算模块，用于根据所述抖动数据计算反向运动数据，所述反向运动数据用于控制所述终端支架克服所述终端的抖动；

发送模块，用于将所述反向运动数据发送到所述终端支架，由所述终端支架根据所述反向运动数据进行反向运动。

在一个实施例中，所述发送模块，用于通过USB接口将所述反向运动数据发送到所述终端支架。

在一个实施例中，所述装置还包括：

接收模块，用于通过USB接口接收所述终端支架的供电。

在一个实施例中，计算模块，用于采用比例积分微分控制算法，根据所述抖动数据计算所述反向运动数据。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种终端防抖装置，应用于固定终端的终端支架，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述终端发送的反向运动数据，所述反向运动数据用于控制所述终端支架克服所述终端的抖动；

控制模块，用于根据所述反向运动数据控制所述终端支架进行反向运动。

在一个实施例中，获取模块，用于通过USB接口获取所述终端发送的反向运动数据。

在一个实施例中，所述装置还包括：

供电模块，用于通过USB接口向所述终端供电。

根据本公开实施例的第五方面，提供一种终端支架，包括：固定终端的固定部件，驱动电路，与驱动电路连接的电机，及电机控制的运动部件，所述运动部件与所述固定部件连接；

所述驱动电路与终端连接，根据接收到的反向运动数据驱动所述电机；由所述电机控制运动部件执行反向运动；所述运动部件带动所述固定部件一起做反向运动。

在一个实施例中，所述驱动电路具有USB接口，通过USB接口获取所述终端发送的反向运动数据。

在一个实施例中，所述终端支架还包括：电源及供电电路，所述供电电路与所述USB接口连接；

所述电源通过供电电路和所述USB接口向所述终端供电。

根据本公开实施例的第六方面，提供一种终端防抖装置，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

检测所述终端的抖动情况，得到抖动数据；

根据所述抖动数据计算反向运动数据，所述反向运动数据用于控制所述终端支架克服所述终端的抖动；

将所述反向运动数据发送到所述终端支架，由所述终端支架根据所述反向运动数据进行反向运动。

根据本公开实施例的第七方面，提供一种终端防抖装置，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

获取所述终端发送的反向运动数据，所述反向运动数据用于控制所述终端支架克服所述终端的抖动；

根据所述反向运动数据控制所述终端支架进行反向运动。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种终端防抖方法的流程图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种终端防抖方法的流程图；

图3是根据一示例性实施例示出的一种终端防抖方法的流程图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种终端防抖装置的框图；

图5是根据一示例性实施例示出的一种终端防抖装置的框图；

图6是根据一示例性实施例示出的一种终端防抖装置的框图；

图7是根据一示例性实施例示出的一种终端防抖装置的框图；

图8是根据一示例性实施例示出的一种终端防抖装置的框图；

图9是根据一示例性实施例示出的一种终端防抖的装置的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

图1是根据一示例性实施例示出的一种终端防抖方法的流程图，如图1所示，上述终端防抖方法用于终端中，包括以下步骤。

在步骤S11中，检测终端的抖动情况，得到抖动数据；

在步骤S12中，根据抖动数据计算反向运动数据，反向运动数据用于控制终端支架克服终端的抖动；

在步骤S13中，将反向运动数据发送到终端支架，由终端支架根据反向运动数据进行反向运动。

在上述步骤S12中，根据抖动数据计算反向运动数据可包括包括：

采用比例积分微分控制算法，根据抖动数据计算反向运动数据。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：采用比例积分微分控制算法计算反向运动数据，可以精确的计算各角度的抖动数据的反向运动数据，进而更为精确的控制终端的抖动数据。

在上述步骤S13中，将反向运动数据发送到终端支架可包括：

通过USB接口将反向运动数据发送到终端支架。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：终端无需新增其他硬件设备或接口，仅通过USB接口就能完成反向运动数据的发送，简单易行，另外，这种方式脱离了数据传输对网络的依赖。

以手机拍摄为例，用户手持终端支架进行拍摄时，通常手部会有不同程度的抖动，在拍摄过程中，置于手机中的传感器根据预设的时间间隔采集终端支架的俯仰角度和滚转角度。将一个时间窗口(可调参数)之前采集到的终端支架的俯仰角度和滚转角度作为参考值；将手机内置传感器根据预设时间间隔采集终端支架抖动时的俯仰角度和滚转角度作为测量值；计算测量值与参考值的差值；根据比例积分微分(PID)算法对该差值进行计算，得到多个输出值，输出值的个数与终端支架上的电机的个数相同；将这些输出值作为电机的PWM信号的占空比，生成PWM信号驱动电机，这些PWM信号即为终端生成的反向运动数据。

可选的，多个输出值可以采用相同的PID算法，但是可采用不同的参数计算而来。

终端通过通过USB接口，将反向运动数据发送到终端支架，令终端支架根据反向运动数据进行反向运动，从而控制终端支架的抖动数据。

需要说明的是，在有无线网覆盖的环境下，当手机计算出抖动数据相对应的反向运动数据时，可以通过无线网络向支架发送反向运动数据。并且，传感器也可以置于支架中，此时，支架在抖动时，可以直接收集抖动数据，并将抖动数据通过USB接口或者无线网络发送给手机。而在不考虑充电的情况下，也可以不设置USB接口，终端和支架之间，可以通过蓝牙、红外或者无线网络进行传输。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过抖动数据计算反向运动数据，终端支架根据反向运动数据进行反向运动来对终端进行位移控制，减少或消除了终端在拍摄过程的抖动，提高了拍摄时的画面质量。并且，利用手机自带的传感器检测终端支架的抖动情况，并根据手机自带的微处理器计算反向运动数据，无需在终端支架中设置陀螺仪和微处理器，减少了终端支架的体积和重量，便于携带，并且降低了终端支架的制作成本。

在一个实施例中，方法还包括：通过USB接口接收终端支架的供电。

由于终端在拍摄时耗电速度要比待机状态快很多，终端支架中可设置蓄电设备，可通过USB或充电插头为蓄电设备充电，以供终端支架进行反向运动，并且，该蓄电设备还可以通过USB接口向终端供电，以延长终端的工作时间。另外，也可在终端支架上设置移动电源的固定部件，在该固定部件位置外接移动电源，移动电源可通过USB向终端支架或终端供电，如此，移动电源既能实现终端的供电，又可以为终端支架供电，实现了移动电源的复用，无需携带其他供电设备，进而减轻了携带重量。当然，也可以通过其他方式解决终端支架和终端的用电问题，如太阳能充电板，本公开对此不做限制。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过终端固有的USB接口就能接收终端支架的供电，无需另外扩展其他硬件设备或接口，节约了成本。

图2是根据一示例性实施例示出的一种终端防抖方法的流程图，如图2所示，上述终端防抖方法用于固定终端的终端支架中，包括以下步骤。

在步骤S21中，获取终端发送的反向运动数据，反向运动数据用于控制终端支架克服终端的抖动；

在步骤S22中，根据反向运动数据控制终端支架进行反向运动。

以手机拍摄为例，用户手持终端支架进行拍摄时，通常手部会有不同程度的抖动，在拍摄过程中，置于手机中的传感器获取终端支架抖动情况，通过终端支架的抖动情况生成反向运动数据并反馈给终端支架，终端支架在接收到手机反馈的反向运动数据之后，根据该反向运动数据做相应运动，从而抵消终端支架的抖动。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：根据接收到的终端发送的反向运动数据进行反向运动来对终端进行位移控制，从而减少或消除了终端在拍摄过程的抖动，提高了拍摄质量。并且，终端支架无需对抖动情况进行检测和计算，直接通过接收到的手机发送的反向运动数据做反向运动即可完成位移控制，使得终端支架无需设置陀螺仪和微处理器，减少了终端支架的体积和重量，便于携带，并且降低了终端支架的制作成本。

在一个实施例中，在步骤S21中，获取终端发送的反向运动数据可包括：

通过USB接口获取终端发送的反向运动数据。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：仅通过USB接口即可完成反向运动数据的接收，使得终端无需新增其他硬件设备或接口，仅通过USB接口就可对终端支架发送数据，节约了设备成本，且简单易行。

在一个实施例中，方法还可包括：

通过USB接口向终端供电。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：可通过USB接口向终端供电，保证了终端的电量，延长终端使用时间。

图3是根据一示例性实施例示出的一种终端防抖方法的流程图，如图3所示，上述终端防抖方法用于终端和固定终端的终端支架的交互过程中，包括以下步骤。

在步骤S31中，终端检测自身的抖动情况，得到抖动数据；

在步骤S32中，终端采用比例积分微分控制算法，根据抖动数据计算反向运动数据；

在步骤S33中，终端通过USB接口将反向运动数据发送到终端支架；

在步骤S34中，终端支架通过USB接口获取终端发送的反向运动数据；

在步骤S35中，终端支架根据反向运动数据进行反向运动。

在一个实施例中，上述方法还包括步骤S306，

在步骤S36中，终端通过USB接口接收终端支架的供电。

以用户通过固定在支架上手机进行拍摄为例，用户手持终端支架进行拍摄时，置于手机中的传感器检测到用户手持的终端支架传递的抖动情况，根据终端支架的抖动情况计算终端支架的抖动数据，得到抖动数据之后，手机内部的微处理器采用比例积分微分控制算法，根据抖动数据计算该抖动数据相对应的反向运动数据，并通过USB接口，将反向运动数据发送到终端支架，终端支架通过USB接口获取到手机反馈的反向运动数据之后，根据该反向运动数据做相应运动。

如此，利用手机自带的传感器检测终端支架的抖动情况，并根据手机自带的微处理器计算反向运动数据，无需在终端支架中设置陀螺仪和微处理器，降低了终端支架的成本。并且，减少了终端支架的体积和重量，便于携带。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：手机通过抖动数据计算反向运动数据，终端支架根据反向运动数据进行反向运动，从而实现对终端的位移控制，减少或消除了终端在拍摄过程的抖动，提高了拍摄时的画面质量。

图4是根据一示例性实施例示出的一种终端防抖装置的框图。如图4所示，该装置应用于固定在终端支架上的终端，包括检测模块41，计算模块42和发送模块43。

该检测模块41被配置为检测终端的抖动情况，得到抖动数据；

该计算模块42被配置为根据抖动数据计算反向运动数据，反向运动数据用于控制终端支架克服终端的抖动；

该发送模块43被配置为将反向运动数据发送到终端支架，由终端支架根据反向运动数据进行反向运动。

在一个实施例中，发送模块43被配置为通过USB接口将反向运动数据发送到终端支架。

在一个实施例中，如图5所示，装置还包括接收模块51。

该接收模块51被配置为通过USB接口接收终端支架的供电。

在一个实施例中，计算模块42被配置为采用比例积分微分控制算法，根据抖动数据计算反向运动数据。

图6是根据一示例性实施例示出的一种终端防抖装置的框图。如图6所示，该装置应用于固定终端的终端支架，装置包括：获取模块61和控制模块62。

该获取模块61被配置为获取终端发送的反向运动数据，反向运动数据用于控制终端支架克服终端的抖动；

该控制模块62被配置为根据反向运动数据控制终端支架进行反向运动。

在一个实施例中，获取模块61被配置为通过USB接口获取终端发送的反向运动数据。

在一个实施例中，如图7所示，装置还包括供电模块71。

该供电模块71被配置为通过USB接口向终端供电。

图8是根据一示例性实施例示出的一种终端支架的框图。终端支架82包括：固定终端81的固定部件821，驱动电路822，与驱动电路822连接的电机823，及电机823控制的运动部件824，运动部件824与固定部件821连接；

驱动电路822与终端81连接，根据接收到的反向运动数据驱动电机823；由电机823控制运动部件824执行反向运动；运动部件824带动固定部件821一起做反向运动。

在一个实施例中，驱动电路822具有USB接口，通过USB接口获取终端81发送的反向运动数据。

在一个实施例中，如图8所示，终端支架还包括：电源825及供电电路826，供电电路826与USB接口连接；

电源825通过供电电路831和USB接口向终端81供电。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图9是根据一示例性实施例示出的一种用于终端防抖的装置的框图。例如，装置900可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。

如图9所示，装置900可以包括以下一个或多个组件：处理组件902，存储器904，电源组件906，多媒体组件908，音频组件910，输入/输出(I/O)的接口912，传感器组件914，以及通信组件916。

处理组件902通常控制装置900的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件902可以包括一个或多个处理器920来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件902可以包括一个或多个模块，便于处理组件902和其他组件之间的交互。例如，处理组件902可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件908和处理组件902之间的交互。

存储器904被配置为存储各种类型的数据以支持在设备900的操作。这些数据的示例包括用于在装置900上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器904可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件906为装置900的各种组件提供电力。电源组件906可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置900生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件908包括在所述装置900和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件908包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当设备900处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件910被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件910包括一个麦克风(MIC)，当装置900处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器904或经由通信组件916发送。在一些实施例中，音频组件910还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口912为处理组件902和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件914包括一个或多个传感器，用于为装置900提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件914可以检测到设备900的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置900的显示器和小键盘，传感器组件914还可以检测装置900或装置900一个组件的位置改变，用户与装置900接触的存在或不存在，装置900方位或加速/减速和装置900的温度变化。传感器组件914可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件914还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件914还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件916被配置为便于装置900和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置900可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件916经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件916还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置900可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器904，上述指令可由装置900的处理器920执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由移动终端的处理器执行时，使得移动终端能够执行一种终端防抖方法，所述方法包括：

检测所述终端的抖动情况，得到抖动数据；

根据所述抖动数据计算反向运动数据，所述反向运动数据用于控制所述终端支架克服所述终端的抖动；

将所述反向运动数据发送到所述终端支架，由所述终端支架根据所述反向运动数据进行反向运动。

在一个实施例中，将所述反向运动数据发送到所述终端支架，包括：

通过USB接口将所述反向运动数据发送到所述终端支架。

在一个实施例中，所述方法还包括：

通过USB接口接收所述终端支架的供电。

在一个实施例中，根据所述抖动数据计算反向运动数据，包括：

采用比例积分微分控制算法，根据所述抖动数据计算所述反向运动数据。

一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由移动终端的处理器执行时，使得移动终端能够执行一种终端防抖方法，所述方法包括：

获取所述终端发送的反向运动数据，所述反向运动数据用于控制所述终端支架克服所述终端的抖动；

根据所述反向运动数据控制所述终端支架进行反向运动。

在一个实施例中，获取所述终端发送的反向运动数据，包括：

通过USB接口获取所述终端发送的反向运动数据。

在一个实施例中，所述方法还包括：

通过USB接口向所述终端供电。

本公开还提供一种终端防抖装置，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

检测所述终端的抖动情况，得到抖动数据；

根据所述抖动数据计算反向运动数据，所述反向运动数据用于控制所述终端支架克服所述终端的抖动；

将所述反向运动数据发送到所述终端支架，由所述终端支架根据所述反向运动数据进行反向运动。

本公开还提供一种终端防抖装置，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

获取所述终端发送的反向运动数据，所述反向运动数据用于控制所述终端支架克服所述终端的抖动；

根据所述反向运动数据控制所述终端支架进行反向运动。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (17)

1.一种终端防抖方法，其特征在于，应用于固定在终端支架上的终端，所述方法包括：

检测所述终端的抖动情况，得到抖动数据；

根据所述抖动数据计算反向运动数据，所述反向运动数据用于控制所述终端支架克服所述终端的抖动；

将所述反向运动数据发送到所述终端支架，由所述终端支架根据所述反向运动数据进行反向运动；

根据所述抖动数据计算反向运动数据，包括：

将一个时间窗口之前采集到的终端支架的俯仰角度和滚转角度作为参考值；将根据预设时间间隔采集终端支架抖动时的俯仰角度和滚转角度作为测量值；计算测量值与参考值的差值；根据比例积分微分(PID)算法对该差值进行计算，得到多个输出值，输出值的个数与终端支架上的电机的个数相同；将这些输出值作为电机的PWM信号的占空比，生成用于驱动电机的PWM信号，这些PWM信号即为终端生成的反向运动数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述反向运动数据发送到所述终端支架，包括：

通过USB接口将所述反向运动数据发送到所述终端支架。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过USB接口接收所述终端支架的供电。

4.一种终端防抖方法，其特征在于，应用于固定终端的终端支架，所述支架包括至少一个电机，所述方法包括：

获取所述终端发送的反向运动数据，所述反向运动数据用于控制所述终端支架克服所述终端的抖动；

根据所述反向运动数据控制所述终端支架进行反向运动；

所述获取所述终端发送的反向运动数据，包括：

获取所述终端生成的PWM信号，所述终端将一个时间窗口之前采集到的终端支架的俯仰角度和滚转角度作为参考值；将根据预设时间间隔采集终端支架抖动时的俯仰角度和滚转角度作为测量值；计算测量值与参考值的差值；根据比例积分微分(PID)算法对该差值进行计算，得到多个输出值，输出值的个数与终端支架上的电机的个数相同；将这些输出值作为电机的PWM信号的占空比；

所述根据所述反向运动数据控制所述终端支架进行反向运动，包括：

根据所述PWM信号驱动所述电机。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，获取所述终端发送的反向运动数据，包括：

通过USB接口获取所述终端发送的反向运动数据。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过USB接口向所述终端供电。

7.一种终端防抖装置，其特征在于，应用于固定在终端支架上的终端，所述装置包括：

检测模块，用于检测所述终端的抖动情况，得到抖动数据；

计算模块，用于根据所述抖动数据计算反向运动数据，所述反向运动数据用于控制所述终端支架克服所述终端的抖动；

发送模块，用于将所述反向运动数据发送到所述终端支架，由所述终端支架根据所述反向运动数据进行反向运动；

所述计算模块，用于将一个时间窗口之前采集到的终端支架的俯仰角度和滚转角度作为参考值；将根据预设时间间隔采集终端支架抖动时的俯仰角度和滚转角度作为测量值；计算测量值与参考值的差值；根据比例积分微分(PID)算法对该差值进行计算，得到多个输出值，输出值的个数与终端支架上的电机的个数相同；将这些输出值作为电机的PWM信号的占空比，生成用于驱动电机的PWM信号，这些PWM信号即为终端生成的反向运动数据。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述发送模块，用于通过USB接口将所述反向运动数据发送到所述终端支架。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

接收模块，用于通过USB接口接收所述终端支架的供电。

10.一种终端防抖装置，其特征在于，应用于固定终端的终端支架，所述支架包括至少一个电机，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述终端发送的反向运动数据，所述反向运动数据用于控制所述终端支架克服所述终端的抖动；

控制模块，用于根据所述反向运动数据控制所述终端支架进行反向运动；

所述获取模块，用于获取所述终端生成的PWM信号，所述终端将一个时间窗口之前采集到的终端支架的俯仰角度和滚转角度作为参考值；将根据预设时间间隔采集终端支架抖动时的俯仰角度和滚转角度作为测量值；计算测量值与参考值的差值；根据比例积分微分(PID)算法对该差值进行计算，得到多个输出值，输出值的个数与终端支架上的电机的个数相同；将这些输出值作为电机的PWM信号的占空比；

所述控制模块，用于根据所述PWM信号驱动所述电机。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述获取模块，用于通过USB接口获取所述终端发送的反向运动数据。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

供电模块，用于通过USB接口向所述终端供电。

13.一种终端支架，其特征在于，包括：固定终端的固定部件，驱动电路，与驱动电路连接的电机，及电机控制的运动部件，所述运动部件与所述固定部件连接；

所述驱动电路与终端连接，根据接收到的反向运动数据驱动所述电机；由所述电机控制运动部件执行反向运动；所述运动部件带动所述固定部件一起做反向运动；

所述反向数据为所述终端将一个时间窗口之前采集到的终端支架的俯仰角度和滚转角度作为参考值；将根据预设时间间隔采集终端支架抖动时的俯仰角度和滚转角度作为测量值；计算测量值与参考值的差值；根据比例积分微分(PID)算法对该差值进行计算，得到多个输出值，输出值的个数与终端支架上的电机的个数相同；将这些输出值作为电机的PWM信号的占空比，生成用于驱动电机的PWM信号。

14.根据权利要求13所述的终端支架，其特征在于，所述驱动电路具有USB接口，通过USB接口获取所述终端发送的反向运动数据。

15.根据权利要求14所述的终端支架，其特征在于，所述终端支架还包括：电源及供电电路，所述供电电路与所述USB接口连接；

所述电源通过供电电路和所述USB接口向所述终端供电。

16.一种终端防抖装置，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

检测所述终端的抖动情况，得到抖动数据；

根据所述抖动数据计算反向运动数据，所述反向运动数据用于控制所述终端支架克服所述终端的抖动；

将所述反向运动数据发送到所述终端支架，由所述终端支架根据所述反向运动数据进行反向运动；

根据所述抖动数据计算反向运动数据，包括：

将一个时间窗口之前采集到的终端支架的俯仰角度和滚转角度作为参考值；将根据预设时间间隔采集终端支架抖动时的俯仰角度和滚转角度作为测量值；计算测量值与参考值的差值；根据比例积分微分(PID)算法对该差值进行计算，得到多个输出值，输出值的个数与终端支架上的电机的个数相同；将这些输出值作为电机的PWM信号的占空比，生成用于驱动电机的PWM信号，这些PWM信号即为终端生成的反向运动数据。

17.一种终端防抖装置，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

获取所述终端发送的反向运动数据，所述反向运动数据用于控制所述终端支架克服所述终端的抖动；

根据所述反向运动数据控制所述终端支架进行反向运动；

所述获取所述终端发送的反向运动数据，包括：

获取所述终端生成的PWM信号，所述终端将一个时间窗口之前采集到的终端支架的俯仰角度和滚转角度作为参考值；将根据预设时间间隔采集终端支架抖动时的俯仰角度和滚转角度作为测量值；计算测量值与参考值的差值；根据比例积分微分(PID)算法对该差值进行计算，得到多个输出值，输出值的个数与终端支架上的电机的个数相同；将这些输出值作为电机的PWM信号的占空比；

所述根据所述反向运动数据控制所述终端支架进行反向运动，包括：

根据所述PWM信号驱动所述电机。