CN104880964A - 高时钟周期容错率的整形信号控制方法 - Google Patents
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Abstract
一种高时钟周期容错率的整形信号控制方法，使音圈马达通过执行器发送的以下输入控制信号来驱动：上升一个台阶在T0时刻达到第二高度；下降一个台阶在T1时刻达到第一高度；上升一个台阶在T2时刻达到第二高度；上升一个台阶在T3时刻达到第三高度；下降一个台阶在T4时刻达到第二高度；上升一个台阶在T5时刻达到第四高度；上升一个台阶在T6时刻到达第四高度；下降一个台阶在T7时刻达到第三高度；上升一个台阶在T8时刻达到第四高度，上升一个台阶在T9时刻达到第五高度，下降一个台阶在T10时刻达到第四高度，上升一个台阶在T11时刻达到第五高度，并达到目标位置。本发明能使马达在其频率与时钟频率发生较大偏差时马达输出不产生较大抖动，且较快实现稳定。
Description
技术领域
本发明属于集成电路设计领域，特别涉及一种相机音圈马达执行器高时钟周期容错率的整形信号控制方法。
背景技术
音圈马达(Voice Coil Motor)在电子产品中有广泛应用，近年来普遍应用于智能手机和平面电脑的相机镜头驱动中。音圈马达驱动器(Lens Driver)芯片接受外部信号（该信号通常来自于手机的主芯片中的图像处理芯片）来提供相应的线性输出电流，通过驱动音圈马达执行器(Voice Coil Actuator)来控制相机镜头的位置，从而达到自动聚焦(Auto Focus)效果。音圈马达执行器可以用二阶欠阻尼系统描述，随着音圈马达体积变小和材料改进，该系统的阻尼系数也会减小。当驱动电流加在马达上并推动镜头到所需的位置时，执行器会发生机械震荡，系统阻尼系数越小它的震荡衰减越慢，从而相机所需的聚焦时间就越长。利用对输入信号整形，可以达到消除振荡的效果，该方法在专利申请CN 201310280360.7《相机音圈马达执行器的整形信号控制方法》中有详细讲述。但是，输入信号的整形是需要根据马达的自然振荡周期来实现的。实际应用中，马达的自然振荡周期存在误差、马达自然振荡周期随时用时间增加发生改变、电路中时钟周期不准确等等各种原因，会使得输入信号整形时的时钟周期与马达自然振荡周期之间产生误差，从而使马达输出的振荡不能完全抵消而产生余震。
发明内容
本发明的目的在于提供一种相机音圈马达执行器高时钟周期容错率的整形信号控制方法，可以使整形时的时钟周期与马达自然振荡周期发生偏差时，马达仍然具有较小的振荡。
为了达到上述目的，本发明的技术方案是提供一种高时钟周期容错率的整形信号控制方法，其中，音圈马达通过执行器向其发送的输入控制信号来驱动；
所述输入控制信号中依次为以下的波形：
通过上升一个台阶在T0时刻达到第二高度；
通过下降一个台阶在T1时刻达到第一高度；
通过上升一个台阶在T2时刻达到第二高度；
通过上升一个台阶在T3时刻达到第三高度；
通过下降一个台阶在T4时刻达到第二高度；
通过上升一个台阶在T5时刻达到第三高度；
通过上升一个台阶在T6时刻达到第四高度；
通过下降一个台阶在T7时刻达到第三高度；
通过上升一个台阶在T8时刻达到第四高度，
通过上升一个台阶在T9时刻达到第五高度，
通过下降一个台阶在T10时刻达到第四高度，
通过上升一个台阶在T11时刻达到第五高度，并达到目标位置。
优选地，所述输入控制信号中，每个台阶的高度为目标位置的高度的1/4；
第一高度为0，第二高度为目标位置的高度的1/4，第三高度为目标位置的高度的1/2，第四高度为目标位置的高度的3/4，第五高度与目标位置的高度相同。
优选地，T5时刻至T6时刻共上升了两个台阶使得T6时刻的高度到达第四高度，其中，T5时刻与T6时刻是先后两个不同的时刻，或者T5时刻与T6时刻是同一个时刻。
第一个实施例中的所述输入控制信号中，T0时刻是0时刻；T1时刻是Td的1/12时刻；T2时刻是Td的4/12时刻；T3时刻是Td的6/12时刻；T4时刻是Td的7/12时刻；T5时刻是Td的10/12时刻；
T6时刻是Td的11/12时刻；
T7时刻是Td的14/12时刻；T8时刻是Td的15/12时刻；T9时刻是Td的17/12时刻；T10时刻是Td的20/12时刻；达到目标位置的T11时刻是Td的21/12时刻；
其中，Td为马达的自然振荡频率；通过所述输入控制信号控制音圈马达时，音圈马达输出的建立时间为Td的21/12，最小时钟为马达振荡周期的1/12。
第二个实施例中的所述输入控制信号中，T0时刻是0时刻；T1时刻是Td的1/9时刻；T2时刻是Td的3/9时刻；T3时刻是Td的4/9时刻；T4时刻是Td的5/9时刻；T5时刻是Td的7/9时刻；
T6时刻是Td的8/9时刻；
T7时刻是Td的10/9时刻；T8时刻是Td的11/9时刻；T9时刻是Td的12/9时刻；T10时刻是Td的14/9时刻；达到目标位置的T11时刻是Td的15/9时刻；
其中，Td为马达的自然振荡频率；通过所述输入控制信号控制音圈马达时，音圈马达输出的建立时间为Td的15/9，最小时钟为马达振荡周期的1/9。
第三个实施例中的所述输入控制信号中，T0时刻是0时刻；T1时刻是Td的1/14时刻；T2时刻是Td的3/14时刻；T3时刻是Td的5/14时刻；T4时刻是Td的6/14时刻；T5时刻是Td的8/14时刻；
T6时刻是Td的9/14时刻；
T7时刻是Td的11/14时刻；T8时刻是Td的12/14时刻；T9时刻是Td的14/14时刻；T10时刻是Td的16/14时刻；达到目标位置的T11时刻是Td的17/14时刻；
其中，Td为马达的自然振荡频率；通过所述输入控制信号控制音圈马达时，音圈马达输出的建立时间为Td的17/14，最小时钟为马达振荡周期的1/14。
第四个实施例中的所述输入控制信号中，T0时刻是0时刻；T1时刻是Td的1/12时刻；T2时刻是Td的3/12时刻；T3时刻是Td的6/12时刻；T4时刻是Td的7/12时刻；
T5时刻是Td的9/12时刻，T6时刻是Td的9/12时刻，此时T5与T6为同一时刻，在该时刻上升两个台阶；
T7时刻是Td的11/12时刻；T8时刻是Td的12/12时刻；T9时刻是Td的15/12时刻；T10时刻是Td的17/12时刻；达到目标位置的T11时刻是Td的18/12时刻；
其中，Td为马达的自然振荡频率；通过所述输入控制信号控制音圈马达时，音圈马达输出的建立时间为Td的18/12，最小时钟为马达振荡周期的1/12。
第五个实施例中的所述输入控制信号中，T0时刻是0时刻；T1时刻是Td的3/24时刻；T2时刻是Td的9/24时刻；T3时刻是Td的12/24时刻；T4时刻是Td的15/24时刻；T5时刻是Td的21/24时刻；
T6时刻是Td的26/24时刻；
T7时刻是Td的32/24时刻；T8时刻是Td的35/24时刻；T9时刻是Td的38/24时刻；T10时刻是Td的44/24时刻；达到目标位置的T11时刻是Td的47/24时刻；
其中，Td为马达的自然振荡频率；通过所述输入控制信号控制音圈马达时，音圈马达输出的建立时间为Td的47/24，最小时钟为马达振荡周期的1/24。
综上所述，本发明提供的整形信号控制方法，通过控制输入信号使马达稳定，实现了多种具有高误差容错率的输入控制方式。采用这些方式，能够在马达实际频率（或周期）和时钟频率（或周期）发生较大误差时，仍然能够实现马达的稳定。
与现有技术相比，本发明中提供的输出控制模式对时钟周期偏差有较大的鲁棒性，即时钟频率与马达频率存在相对误差时，控制能使马达输出不产生较大抖动，且较快地稳定到目标位置。
附图说明
图1是音圈马达系统的单位阶跃响应的示意图；
图2a是一个简单的输入控制信号的示意图；
图2b是在输入控制信号为图2a时马达的输出响应的示意图；
图2c是输入控制信号时钟频率发生5%变化时马达的输出响应的示意图；
图3a是高时钟周期误差容错的输入控制信号1的示意图；
图3b是马达输出振幅随控制信号1时钟周期变化情况的示意图；
图4a是高时钟周期误差容错的输入控制信号2的示意图；
图4b是马达输出振幅随控制信号2时钟周期变化情况的示意图；
图5a是高时钟周期误差容错的输入控制信号3的示意图；
图5b是马达输出振幅随控制信号3时钟周期变化情况的示意图；
图6a是高时钟周期误差容错的输入控制信号4的示意图；
图6b是马达输出振幅随控制信号4时钟周期变化情况的示意图；
图7a是高时钟周期误差容错的输入控制信号5的示意图；
图7b是马达输出振幅随控制信号5时钟周期变化情况的示意图；
图8a是在输入控制信号为图2a时在时钟频率发生偏移下的马达输出波形图；
图8b是在输入控制信号为图6a时在时钟频率发生偏移下的马达输出波形图。
具体实施方式
本发明提供一种高时钟周期容错率的整形信号控制方法，用于控制音圈马达执行器，对时钟周期与音圈马达自然振荡周期之间存在的误差具有高容错性，可广泛应用于其它大规模集成电路中，尤其是应用于二阶欠阻尼系统控制芯片中。以下将结合附图，对本发明的具体实施方式进行说明。
图1是一个常见的音圈驱动马达（VCM）在输入信号为单位阶跃信号时，输出的响应。从图上可以看出，马达系统是一个欠阻尼振荡系统，该模型中阻尼振荡系数为0.02。如果马达振荡幅度减小至小于最终上升幅度的5%，则认为马达基本稳定。从图1中可以看出，马达振幅到达5%附近时，需要的时间接近200ms，则马达聚焦时间需要接近200ms长度。
在需要高速聚焦的情况下，马达自然振荡衰减的时间较长，不满足高速聚焦的要求。所以，需要通过各种方法减小马达振荡，提高马达聚焦时间。研究表明，通过控制马达输入信号的波形，可以改变马达上升的方式，实现马达快速聚焦。
在以下各控制模式下，由于马达的阻尼系数较小，仿真时阻尼系数设置为0。
图2a是一种输入信号整形后的波形，该信号，在时间为零时，上升到目标位置的1/2处；在时间为Td/2(其中Td为马达的自然振荡周期)时，再次上升1/2的目标位置，从而到达马达需要的最终位置。
图2b是在将图2a所示信号作为输入信号时，输出的响应波形。从图中可以看出，马达达到目标位置时，不存在振荡。另外，从图中还可以看出，马达从原始位置，到稳定到目标位置所需的时间为Td/2。一般马达的自然振荡周期在6.7ms到20ms之间，则半周期所需的时间为3.35ms到10ms之间，可见采用了图2a的输入控制信号，可以很大程度减小马达的聚焦时间，实现快速聚焦。
图2a输入控制信号中，需要一个时钟，该时钟的频率为2/Td（或其倍频）。实际中，由于时钟周期不精确、马达振荡频率不准确等原因，会使得输入信号的上升时间存在误差，而误差的存在会导致输出有振荡出现。图2c是输入控制信号中，时钟频率为对应马达频率所需的理想时钟频率上偏5%时，得到的马达响应波形，从图中可以看出，马达最终会振荡，且振荡幅度为最终上升幅度的7%。
对于图2a中的输入控制信号，时钟频率的精确度和马达的自然振荡频率的精确度都要求很高，否则两者之间的值出现误差时，容易使输出产生振荡。为了使在时钟频率和马达自然振荡频率偏差较高时，马达输出的振荡能够维持在一个较小值，则需要改变输入控制信号的上升方式。
这里将马达输出振荡小于5%时，时钟周期（或者频率）能够出现最大偏差的大小称为时钟周期误差容错率（时钟频率误差容错率）。
图3a对应的输入信号控制方式中，提供的一种第一输入控制信号，其波形在0时刻上升一个台阶，台阶的高度为目标位置的1/4（以后不加说明，每个台阶的大小都为目标位置的1/4），在Td的1/12时刻下降1个台阶（其中Td为马达的自然振荡频率），在Td的4/12时刻上升一个台阶，在Td的6/12时刻继续上升一个台阶，在Td的7/12时刻下降一个台阶，在Td的10/12时刻上升一个台阶，在Td的11/12时刻继续上升一个台阶，在Td的14/12时刻下降一个台阶，在Td的15/12时刻上升一个台阶，在Td的17/12时刻继续上升一个台阶，在Td的20/12时刻下降一个台阶，在Td的21/12时刻上升一个台阶，最后到达最终目标位置。
即，通过该第一输入控制信号控制马达时，马达输出的建立时间为Td的21/12。该控制需要的最小时钟为马达振荡周期的1/12。
图3b是使用图3a对应的输入波形，在时钟频率发生变化时，马达的振荡幅度。其中横坐标表示时钟周期与马达自然振荡周期的比值，纵坐标表示马达振荡幅度与马达最终上升幅度的百分比。
从图中可以看出，时钟周期的范围从0.6808Td到1.3388Td变化时，马达的振荡幅度小于上升幅度的5%。即时钟周期的可偏移范围为65.8%。对应的时钟频率变化范围为0.747fd到1.469fd，fd为马达的自然振荡频率，时钟频率的可偏移范围为72.2%。
图4a对应的输入信号控制方式中，提供一种第二输入控制信号，其波形在0时刻上升一个台阶，台阶的高度为目标位置的1/4（以后不加说明，每个台阶的大小都为目标位置的1/4），在Td的1/9时刻下降1个台阶（其中Td为马达的自然振荡频率），在Td的3/9时刻上升一个台阶，在Td的4/9时刻继续上升一个台阶，在Td的5/9时刻下降一个台阶，在Td的7/9时刻上升一个台阶，在Td的8/9时刻继续上升一个台阶，在Td的10/9时刻下降一个台阶，在Td的11/9时刻上升一个台阶，在Td的12/9时刻继续上升一个台阶，在Td的14/9时刻下降一个台阶，在Td的15/9时刻上升一个台阶，最后到达最终目标位置。
通过该第二输入控制信号控制马达时，马达输出的建立时间为Td的15/9。该控制需要的最小时钟为马达振荡周期的1/9。
图4b是使用图4a对应的输入波形，在时钟频率发生变化时，马达的振荡幅度。其中横坐标表示时钟周期与马达自然振荡周期的比值，纵坐标表示马达振荡幅度与马达上升幅度的百分比。
从图中可以看出，时钟周期的范围从0.6475Td到1.2875Td变化时，马达的振荡幅度小于上升幅度的5%。即时钟周期的可偏移范围为64%。对应的时钟频率变化范围为0.777fd到1.544fd，fd为马达的自然振荡频率，时钟频率的可偏移范围为76.7%。
图5a对应的输入信号控制方式中，提供一种第三输入控制信号，其波形在0时刻上升一个台阶，台阶的高度为目标位置的1/4（以后不加说明，每个台阶的大小都为目标位置的1/4），在Td的1/14时刻下降1个台阶（其中Td为马达的自然振荡频率），在Td的3/14时刻上升一个台阶，在Td的5/14时刻继续上升一个台阶，在Td的6/14时刻下降一个台阶，在Td的8/14时刻上升一个台阶，在Td的9/14时刻继续上升一个台阶，在Td的11/14时刻下降一个台阶，在Td的12/14时刻上升一个台阶，在Td的14/14时刻继续上升一个台阶，在Td的16/14时刻下降一个台阶，在Td的17/14时刻上升一个台阶，最后到达最终目标位置。
通过该第三输入控制信号控制马达时，马达输出的建立时间Td的17/14。该控制需要的最小时钟为马达振荡周期的1/14。
图5b是使用图5a对应的输入波形，在时钟频率发生变化时，马达的振荡幅度。其中横坐标表示时钟周期与马达自然振荡周期的比值，纵坐标表示马达振荡幅度与马达上升幅度的百分比。
从图中可以看出，时钟周期的范围从0.845Td到2.03Td变化时，马达的振荡幅度小于上升幅度的5%。即时钟周期的可偏移范围为118.5%。对应的时钟频率变化范围为0.487fd到1.176fd，fd为马达的自然振荡频率，时钟频率的可偏移范围为68.9%。
图6a对应的输入信号控制方式中，提供一种第四输入控制信号，其波形在0时刻上升一个台阶，台阶的高度为目标位置的1/4（以后不加说明，每个台阶的大小都为目标位置的1/4），在Td的1/12时刻下降1个台阶（其中Td为马达的自然振荡频率），在Td的3/12时刻上升一个台阶，在Td的6/12时刻继续上升一个台阶，在Td的7/12时刻下降一个台阶，在Td的9/12时刻上升两个台阶，在Td的11/12时刻下降一个台阶，在Td的12/12时刻上升一个台阶，在Td的15/12时刻继续上升一个台阶，在Td的17/12时刻下降一个台阶，在Td的18/12时刻上升一个台阶，最后到达最终目标位置。
通过该第四输入控制信号控制马达时，马达输出的建立时间为Td 的18/12。该控制需要的最小时钟为马达振荡周期的1/12。
图6b是使用图6a对应的输入波形，在时钟频率发生变化时，马达的振荡幅度。其中横坐标表示时钟周期与马达自然振荡周期的比值，纵坐标表示马达振荡幅度与马达上升幅度的百分比。
从图中可以看出，时钟周期的范围从0.709Td到1.715Td变化时，马达的振荡幅度小于上升幅度的5%。即时钟周期的可偏移范围为100.6%。对应的时钟频率变化范围为0.583fd到1.41fd，fd为马达的自然振荡频率，时钟频率的可偏移范围为82.7%。
图7a对应的输入信号控制方式中，提供一种第五输入控制信号，其波形在0时刻上升一个台阶，台阶的高度为目标位置的1/4（以后不加说明，每个台阶的大小都为目标位置的1/4），在Td的3/24时刻下降1个台阶（其中Td为马达的自然振荡频率），在Td的9/24时刻上升一个台阶，在Td的12/24时刻继续上升一个台阶，在Td的15/24时刻下降一个台阶，在Td的21/24时刻上升一个台阶，在Td的26/24时刻继续上升一个台阶，在Td的32/24时刻下降一个台阶，在Td的35/24时刻上升一个台阶，在Td的38/24时刻继续上升一个台阶，在Td的44/24时刻下降一个台阶，在Td的47/24时刻上升一个台阶，最后到达最终目标位置。
通过该第五输入控制信号控制马达时，马达输出的建立时间为Td的47/24。该控制需要的最小时钟为马达振荡周期的1/24。
图7b是使用图7a对应的输入波形，在时钟频率发生变化时，马达的振荡幅度。其中横坐标表示时钟周期与马达自然振荡周期的比值，纵坐标表示马达振荡幅度与马达上升幅度的百分比。
从图中可以看出，时钟周期的范围从0.5149Td到1.255Td变化时，马达的振荡幅度小于上升幅度的5%。即时钟周期的可偏移范围为74.01%。对应的时钟频率变化范围为0.797fd到1.942fd，fd为马达的自然振荡频率，时钟频率的可偏移范围为114.5%。
前文介绍了本发明中通过控制输入信号实现马达稳定的方式，并介绍了5种具有高误差容错率的输入控制方式。采用这些方式，能够在马达实际频率（或周期）和时钟频率（或周期）发生较大误差时，仍然能够实现马达的稳定。
图8a和图8b是两种不同输入控制信号在时钟频率发生偏移时，马达的输出波形。假设马达自然振荡频率为100Hz，则振荡周期为10ms，如果时钟偏移到14ms，即上偏了40%，图8a和图8b分别是输入控制为图2a和图6a时，马达输出波形，图中两条虚线为上升幅度的±5%。从图8a中可以看到，马达的建立时间约为0.38s，而图8b中，马达的建立时间约为0.02s，两者比较可以看出，本发明中提供的输出控制模式对时钟周期偏差有较大的鲁棒性，即时钟频率与马达频率存在相对误差时，控制能使马达输出不产生较大抖动，且较快地稳定到目标位置。
尽管本发明的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应被认为是对本发明的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本发明的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本发明的保护范围应由所附的权利要求来限定。
Claims (8)
1.一种高时钟周期容错率的整形信号控制方法，其特征在于，音圈马达通过执行器向其发送的输入控制信号来驱动；
所述输入控制信号中依次为以下的波形：
通过上升一个台阶在T0时刻达到第二高度；
通过下降一个台阶在T1时刻达到第一高度；
通过上升一个台阶在T2时刻达到第二高度；
通过上升一个台阶在T3时刻达到第三高度；
通过下降一个台阶在T4时刻达到第二高度；
通过上升一个台阶在T5时刻达到第三高度；
通过上升一个台阶在T6时刻达到第四高度；
通过下降一个台阶在T7时刻达到第三高度；
通过上升一个台阶在T8时刻达到第四高度，
通过上升一个台阶在T9时刻达到第五高度，
通过下降一个台阶在T10时刻达到第四高度，
通过上升一个台阶在T11时刻达到第五高度，并达到目标位置。
2.如权利要求1所述的整形信号控制方法，其特征在于，
所述输入控制信号中，每个台阶的高度为目标位置的高度的1/4；
第一高度为0，第二高度为目标位置的高度的1/4，第三高度为目标位置的高度的1/2，第四高度为目标位置的高度的3/4，第五高度与目标位置的高度相同。
3.如权利要求1或2所述的整形信号控制方法，其特征在于，
T5时刻至T6时刻共上升了两个台阶使得T6时刻的高度到达第四高度，其中，T5时刻与T6时刻是先后两个不同的时刻，或者T5时刻与T6时刻是同一个时刻。
4.如权利要求2所述的整形信号控制方法，其特征在于，
所述输入控制信号中，T0时刻是0时刻；T1时刻是Td的1/12时刻；T2时刻是Td的4/12时刻；T3时刻是Td的6/12时刻；T4时刻是Td的7/12时刻；T5时刻是Td的10/12时刻；
T6时刻是Td的11/12时刻；
T7时刻是Td的14/12时刻；T8时刻是Td的15/12时刻；T9时刻是Td的17/12时刻；T10时刻是Td的20/12时刻；达到目标位置的T11时刻是Td的21/12时刻；
其中，Td为马达的自然振荡频率；通过所述输入控制信号控制音圈马达时，音圈马达输出的建立时间为Td的21/12，最小时钟为马达振荡周期的1/12。
5.如权利要求2所述的整形信号控制方法，其特征在于，
所述输入控制信号中，T0时刻是0时刻；T1时刻是Td的1/9时刻；T2时刻是Td的3/9时刻；T3时刻是Td的4/9时刻；T4时刻是Td的5/9时刻；T5时刻是Td的7/9时刻；
T6时刻是Td的8/9时刻；
T7时刻是Td的10/9时刻；T8时刻是Td的11/9时刻；T9时刻是Td的12/9时刻；T10时刻是Td的14/9时刻；达到目标位置的T11时刻是Td的15/9时刻；
其中，Td为马达的自然振荡频率；通过所述输入控制信号控制音圈马达时，音圈马达输出的建立时间为Td的15/9，最小时钟为马达振荡周期的1/9。
6.如权利要求2所述的整形信号控制方法，其特征在于，
所述输入控制信号中，T0时刻是0时刻；T1时刻是Td的1/14时刻；T2时刻是Td的3/14时刻；T3时刻是Td的5/14时刻；T4时刻是Td的6/14时刻；T5时刻是Td的8/14时刻；
T6时刻是Td的9/14时刻；
T7时刻是Td的11/14时刻；T8时刻是Td的12/14时刻；T9时刻是Td的14/14时刻；T10时刻是Td的16/14时刻；达到目标位置的T11时刻是Td的17/14时刻；
其中，Td为马达的自然振荡频率；通过所述输入控制信号控制音圈马达时，音圈马达输出的建立时间为Td的17/14，最小时钟为马达振荡周期的1/14。
7.如权利要求2所述的整形信号控制方法，其特征在于，
所述输入控制信号中，T0时刻是0时刻；T1时刻是Td的1/12时刻；T2时刻是Td的3/12时刻；T3时刻是Td的6/12时刻；T4时刻是Td的7/12时刻；
T5时刻是Td的9/12时刻，T6时刻是Td的9/12时刻，此时T5与T6为同一时刻，在该时刻上升两个台阶；
T7时刻是Td的11/12时刻；T8时刻是Td的12/12时刻；T9时刻是Td的15/12时刻；T10时刻是Td的17/12时刻；达到目标位置的T11时刻是Td的18/12时刻；
其中，Td为马达的自然振荡频率；通过所述输入控制信号控制音圈马达时，音圈马达输出的建立时间为Td的18/12，最小时钟为马达振荡周期的1/12。
8.如权利要求2所述的整形信号控制方法，其特征在于，
所述输入控制信号中，T0时刻是0时刻；T1时刻是Td的3/24时刻；T2时刻是Td的9/24时刻；T3时刻是Td的12/24时刻；T4时刻是Td的15/24时刻；T5时刻是Td的21/24时刻；
T6时刻是Td的26/24时刻；
T7时刻是Td的32/24时刻；T8时刻是Td的35/24时刻；T9时刻是Td的38/24时刻；T10时刻是Td的44/24时刻；达到目标位置的T11时刻是Td的47/24时刻；
其中，Td为马达的自然振荡频率；通过所述输入控制信号控制音圈马达时，音圈马达输出的建立时间为Td的47/24，最小时钟为马达振荡周期的1/24。
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