CN104878834B - 一种可以吸取管道垃圾的清理机器人 - Google Patents
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Abstract
一种可以吸取管道垃圾的清理机器人，由控制单元和清理车构成，控制单元为地面移动式监视控制单元，包括以ECU为核心的电子控制模块、电源转换控制模块，移动清理车包括车体、履带轮、三级节臂、挖斗、摄像装置、泥浆泵，履带轮安装在车体下，三级节臂安装在车体上并由电动推杆驱动，摄像装置处于车体前，泥浆泵为电机和泵组合的整体结构，泥浆泵在车体后部，泥浆泵连接有连接软管和吸入管，吸入管的入口为喇叭口状收集槽，控制单元通过电线束连接车体，清理现场的信息经摄像装置传递到控制单元的显示器，由人工根据显示的信息操作控制移动清理车工作。
Description
技术领域
本发明涉及一种可以吸取管道垃圾的清理机器人，尤其涉及城市地下排水管网的清淤机器人，属自动化机械技术领域。
背景技术
随着城市规模的不断扩大，排水管道总里程也如雨后春笋般的快速增长。城市排水管道长期工作会出现不溶解垃圾的堆积和淤泥的沉积，严重时还会造成管阻塞，除特别的主干管道外，把部分管道内部的空间都比较狭窄，加上管道内各种不可知的有害气体累积，不但人员无法进入狭小的管道内部清理，还存在极大的安全隐患。况且城市下水管道是一个庞大的管网系统，堵塞物堆积在何处无法准确确认，这便给当今城市排水管道的清理和排堵突出了一道全新的课题。
发明内容
为解决上述城市排水管道清淤排堵的问题，本发明公开一种可以吸取管道垃圾的清理机器人。
本发明所采用的技术方案是：一种可以吸取管道垃圾的清理机器人，由控制单元和清理车构成，控制单元为地面移动式监视控制单元，包括以ECU为核心的电子控制模块、电源转换控制模块，移动清理车包括车体、履带轮、三级节臂、挖斗、摄像装置、泥浆泵，履带轮安装在车体下，三级节臂安装在车体上并由电动推杆驱动，摄像装置处于车体前，泥浆泵为电机和泵组合的整体结构，泥浆泵在车体后部，泥浆泵连接有连接软管和吸入管，吸入管的入口为喇叭口状收集槽，控制单元通过电线束连接车体，清理现场的信息经摄像装置传递到控制单元的显示器，由人工根据显示的信息操作控制移动清理车工作。
本发明的有益效果是：管道机器人可以进入人员不宜进入的城市排水管道内替代人工作业，机器人通过摄像头准确定位阻塞物位置，通过自身捕捉垃圾功能将垃圾收集，并通过泥浆泵将沉淀物抽出，这样通过手动控制，完成对于管道的清理。管道机器人的存在的现实意义在于它能够代替人工清除管道障碍，从而起到疏通管道的作用。
附图说明
下面结合附图对本发明进一步说明：
图1为机器人的侧面结构示意图；
图2为控制结构示平面意图。
图中1、车体，2、履带轮，3、三级节臂，4、泥浆泵，5、连接软管，6、摄像装置，7、吸入管，8、淤泥收集槽，9、挖斗，10、机器人，11、电源转换控制模块，12、显示器，13、操作区，14、电线束。
具体实施方式
在图1的实施例中，一种可以吸取管道垃圾的清理机器人，由控制单元和清理车构成，控制单元为地面移动式监视控制单元，包括以ECU为核心的电子控制模块、电源转换控制模块11，移动清理车包括车体1、履带轮2、三级节臂3、挖斗9、摄像装置6、泥浆泵4，履带轮2安装在车体1下，三级节臂3安装在车体1上并由电动推杆驱动，摄像装置6处于车体1前，泥浆泵4为电机和泵组合的整体结构，泥浆泵4在车体1后部，泥浆泵4连接有连接软管5和吸入管7，吸入管7的入口为喇叭口状收集槽8，控制单元通过电线束14连接车体1，清理现场的信息经摄像装置6传递到控制单元的显示器12，由人工根据显示的信息通过操作区13控制移动清理车工作。
实施例1：将机器人运送到欲实施清理的管道就近窨井旁，连接电源及控制电线束14后，将清理车导入窨井内的管道口，启动履带轮2和摄像装置6，通过操作区13指令清理车向管道纵深行走。
实施例2：当堆积的淤泥经摄像装置6反馈到显示器12时，由人工通过操作区13启动泥浆泵4，堆积的淤泥经吸入管7的淤泥收集槽8，由于压强原理会被泥浆泵4迅速的吸入并经连接软管5输出。
实施例3：当散落的片装或块状垃圾经摄像装置6反馈到显示器12时，由人工通过操作区13启动三级节臂3，指令三级节臂3的旋转、伸缩，由挖斗9将片状或块状垃圾移动到吸入管7的淤泥收集槽8，由于压强原理会被泥浆泵4迅速的吸入并经连接软管5输出。
Claims (1)
1.一种可以吸取管道垃圾的清理机器人，由控制单元和清理车构成，其特征是：控制单元为地面移动式监视控制单元，包括以ECU为核心的电子控制模块、电源转换控制模块，移动清理车包括车体、履带轮、三级节臂、挖斗、摄像装置、泥浆泵，履带轮安装在车体下，三级节臂安装在车体上并由电动推杆驱动，摄像装置处于车体前，泥浆泵为电机和泵组合的整体结构，泥浆泵在车体后部，泥浆泵连接有连接软管和吸入管，吸入管的入口为喇叭口状收集槽，控制单元通过电线束连接车体，清理现场的信息经摄像装置传递到控制单元的显示器，由人工根据显示的信息操作控制移动清理车工作。
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