CN104868816B - 一种电机的自适应降噪方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电机的自适应降噪方法，包括：采集电机的噪声信号；将噪声信号进行声压频谱分析，获取幅值最大的两个谐波；对噪声信号的幅值最大的两个谐波进行谐波计算，输出电机的直轴谐波电压分量和交轴谐波电压分量；获取电机的直轴电压分量和交轴电压分量；将电机的直轴谐波电压分量和交轴谐波电压分量与电机的直轴电压分量和交轴电压分量相加后进行帕克逆变换，输出电机所需的相电压分量，能够根据电机实时产生的噪声对噪声进行自适应地抑制。本发明还公开了一种电机的自适应降噪系统。

Description

一种电机的自适应降噪方法及系统

技术领域

本发明涉及电机电气传动技术领域，尤其涉及一种电机的自适应降噪方法及系统。

背景技术

目前，电机大多采用变频器进行供电，通过变频器改变电机的供电频率和幅值，进而改变电机的运动磁场周期，起到了平滑控制电机转速的作用。但是，采用变频器对电机进行供电，由于变频器高次谐波等原因也使得电机的噪声更加的明显，对环境造成了一定的污染，同时使电机的性能也有所降低。为了降低电机的噪声，现有技术中，主要通过对变频器的高次谐波进行固定的处理，来一定程度的降低电机的噪声。现有技术的这种处理方式，灵活性较差，不能够根据电机实时产生的噪声而对噪声进行自适应地抑制。

发明内容

本发明提供了一种电机的自适应降噪方法及系统，能够根据电机实时产生的噪声对噪声进行自适应地抑制。

本发明提供了一种电机的自适应降噪方法，包括：

采集电机的噪声信号；

将所述噪声信号进行声压频谱分析，获取幅值最大的两个谐波；

对所述噪声信号的幅值最大的两个谐波进行谐波计算，得到所述电机的直轴谐波电压分量和交轴谐波电压分量；

获取所述电机的直轴电压分量和交轴电压分量；

将所述电机的直轴谐波电压分量和所述电机的直轴电压分量相加后进行帕克逆变换，以及将所述电机的交轴谐波电压分量与和交轴电压分量相加后进行帕克逆变换，得到所述电机所需的相电压分量。

优选地，所述对所述噪声信号的幅值最大的两个谐波进行谐波计算，得到所述电机的直轴谐波电压分量和交轴谐波电压分量，包括：

获取电机的相电阻R_s、电机的母线电压Vdc和电机的电角度θ_e；

依据第一公式计算出直轴谐波电压分量；

依据第二公式计算出交轴谐波电压分量；

其中，所述第一公式为：

u_Δd＝{PID(A₁cos(5θ_e+θ₁))+PID(A₂cos(5θ_e+θ₂))+PID(A₁cos(7θ_e+θ₁))+PID(A₂cos(7θ_e+θ₂))}*Rs/Vdc/2；

所述第二公式为：

u_Δq＝{PID(A₁sin(5θ_e+θ₁))+PID(A₂sin(5θ_e+θ₂))+PID(A₁sin(7θ_e+θ₁))+PID(A₂sin(7θ_e+θ₂))}*Rs/Vdc/2；A₁为第一谐波的谐波幅值，A₂为第二谐波的谐波幅值，θ₁为第一谐波的初始相位角，θ₂为第二谐波的初始相位角。

优选地，所述获取所述电机的直轴电压分量和交轴电压分量包括：

获取电机的定子电流i_A和i_B；

对所述定子电流i_A和i_B进行克拉克变换，得到αβ坐标系下的定子电流i_α和i_β；

对所述αβ坐标系下的定子电流i_α和i_β进行帕克变换，得到电机的直轴定子电流i_d和交轴定子电流i_q；

给定直轴电流的参考量i_d’和交轴电流的参考量i_q’；

将所述电机的直轴定子电流i_d和所述给定直轴电流的参考量i_d’进行PI调节，以及将所述交轴定子电流i_q和交轴电流的参考量i_q’进行PI调节，得到电机的直轴电压分量u_d和交轴电压分量u_q。

优选地，所述对所述定子电流i_A和i_B进行克拉克变换，得到αβ坐标系下的定子电流i_α和i_β为：

依据公式i_α＝i_A得到所述定子电流i_α；

依据公式得到所述定子电流i_β。

优选地，所述对所述αβ坐标系下的定子电流i_α和i_β进行帕克变换，输出电机的直轴定子电流i_d和交轴定子电流i_q，包括：

依据公式i_d＝cos(θ_e)i_α+sin(θ_e)i_β得到所述直轴定子电流i_d；

依据公式i_q＝-sin(θ_e)i_α+cos(θ_e)i_β得到所述交轴定子电流i_q。

优选地，所述将所述电机的直轴定子电流i_d和所述给定直轴电流的参考量i_d’进行PI调节，以及将所述交轴定子电流i_q和交轴电流的参考量i_q’进行PI调节，得到电机的直轴电压分量u_d和交轴电压分量u_q包括：

依据公式u_d＝PID(i_d’-i_d)得到所述直轴电压分量u_d；

依据公式u_q＝PID(i_q’-i_q)得到所述交轴电压分量u_q。

优选地，所述将所述电机的直轴谐波电压分量和所述电机的直轴电压分量相加后进行帕克逆变换，以及将所述电机的交轴谐波电压分量与和交轴电压分量相加后进行帕克逆变换，得到所述电机所需的相电压分量包括：

依据公式u_α＝cos(θ_e)(u_d+u_Δd)-sin(θ_e)(u_q+u_Δq)得到相电压分量u_α；

依据公式u_β＝sin(θ_e)(u_d+u_Δd)+cos(θ_e)(u_q+u_Δq)得到相电压分量u_β。

一种电机的自适应降噪系统，包括：

噪声采集模块，用于采集电机的噪声信号；

第一获取模块，用于将所述噪声信号进行声压频谱分析，获取幅值最大的两个谐波；

谐波计算模块，用于对所述噪声信号的幅值最大的两个谐波进行谐波计算，得到所述电机的直轴谐波电压分量和交轴谐波电压分量；

第二获取模块，用于获取所述电机的直轴电压分量和交轴电压分量；

帕克逆变换模块，将所述电机的直轴谐波电压分量和所述电机的直轴电压分量相加后进行帕克逆变换，以及将所述电机的交轴谐波电压分量与和交轴电压分量相加后进行帕克逆变换，得到所述电机所需的相电压分量。

优选地，所述谐波计算模块包括：

第三获取模块，用于获取电机的相电阻R_s、电机的母线电压Vdc和电机的电角度θ_e；

第一计算模块，用于依据第一公式计算出直轴谐波电压分量；

第二计算模块，用于依据第二公式计算出交轴谐波电压分量；

其中，所述第一公式为：

u_Δd＝{PID(A₁cos(5θ_e+θ₁))+PID(A₂cos(5θ_e+θ₂))+PID(A₁cos(7θ_e+θ₁))+PID(A₂cos(7θ_e+θ₂))}*Rs/Vdc/2；

所述第二公式为：

u_Δq＝{PID(A₁sin(5θ_e+θ₁))+PID(A₂sin(5θ_e+θ₂))+PID(A₁sin(7θ_e+θ₁))+PID(A₂sin(7θ_e+θ₂))}*Rs/Vdc/2；A₁为第一谐波的谐波幅值，A₂为第二谐波的谐波幅值，θ₁为第一谐波的初始相位角，θ₂为第二谐波的初始相位角。

优选地，所述第二获取模块包括：

第四获取模块，用于获取电机的定子电流i_A和i_B；

克拉克变换模块，用于对所述定子电流i_A和i_B进行克拉克变换，输出αβ坐标系下的定子电流i_α和i_β；

帕克变换模块，用于对所述αβ坐标系下的定子电流i_α和i_β进行帕克变换，输出电机的直轴定子电流i_d和交轴定子电流i_q；

给定模块，用于给定直轴电流的参考量i_d’和交轴电流的参考量i_q’；

PI调节模块，将所述电机的直轴定子电流i_d和所述给定直轴电流的参考量i_d’进行PI调节，以及将所述交轴定子电流i_q和交轴电流的参考量i_q’进行PI调节，得到电机的直轴电压分量u_d和交轴电压分量u_q。

优选地，所述克拉克变换模块，依据公式i_α＝i_A得到所述定子电流i_α；

依据公式得到所述定子电流i_β。

优选地，所述帕克变换模块，依据公式i_d＝cos(θ_e)i_α+sin(θ_e)i_β得到所述直轴定子电流i_d；

依据公式i_q＝-sin(θ_e)i_α+cos(θ_e)i_β得到所述交轴定子电流i_q。

优选地，所述PI调节模块，依据公式u_d＝PID(i_d’-i_d)得到所述直轴电压分量u_d；

依据公式u_q＝PID(i_q’-i_q)得到所述交轴电压分量u_q。

优选地，所述帕克逆变换模块，依据公式u_α＝cos(θ_e)(u_d+u_Δd)-sin(θ_e)(u_q+u_Δq)得到相电压分量u_α；

依据公式u_β＝sin(θ_e)(u_d+u_Δd)+cos(θ_e)(u_q+u_Δq)得到相电压分量u_β。

由上述方案可知，本发明提供的一种电机的自适应降噪方法，通过采集电机的噪声信号，并将采集到的噪声信号进行声压频谱分析，获取到幅值最大的两个谐波，对获取到的两个谐波进行谐波计算，得到电机的直轴谐波电压分量和交轴谐波电压分量，将直轴谐波电压分量和交轴谐波电压分量与直轴电压分量和交轴电压分量相加后进行帕克逆变换后，再输出电机所需的相电压分量，电机所需的相电压分量实时的考虑了电机的噪声，输出的相电压分量能够根据电机实时产生的噪声对噪声进行自适应地抑制。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例公开的一种电机的自适应降噪方法的流程图；

图2为本发明实施例公开的一种输出电机的直轴谐波电压分量和交轴谐波电压分量方法的流程图；

图3为本发明实施例公开的一种获取电机的直轴电压分量和交轴电压分量方法的流程图；

图4为本发明实施例公开的一种电机的自适应降噪系统的结构示意图；

图5为本发明实施例公开的一种谐波计算模块的结构示意图；

图6为本发明实施例七公开的一种第二获取模块的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，为本发明实施例公开的一种电机的自适应降噪方法，包括：

S101、采集电机的噪声信号；

在电机运行的过程中，实时的采集电机在工作过程中产生的噪声信号。

S102、将噪声信号进行声压频谱分析，获取幅值最大的两个谐波；

将采集到的电机的噪声信号进行声压频谱分析，即通过快速傅里叶变换，计算得到噪声信号的各次谐波幅值和频率，选取计算结果中谐波幅值最大的两个谐波。

S103、对噪声信号的幅值最大的两个谐波进行谐波计算，得到电机的直轴谐波电压分量和交轴谐波电压分量；

将噪声信号的幅值最大的两个谐波进行谐波计算，计算得到需要注入电机的直轴和交轴谐波电压分量。

S104、获取电机的直轴电压分量和交轴电压分量；

在电机运行的过程中，同时实时的获取电机的直轴电压分量和交轴电压分量。

S105、将电机的直轴谐波电压分量和电机的直轴电压分量相加后进行帕克逆变换，以及将电机的交轴谐波电压分量与和交轴电压分量相加后进行帕克逆变换，得到电机所需的相电压分量。

将需要注入电机的dq轴(即直轴和交轴)的谐波电压分量和实时获取的dq轴的电压分量相加后，通过帕克逆变换输出电机所需的相电压分量，完成电机的驱动。

由上述方案可知，本发明提供的一种电机的自适应降噪方法，在电机运行的过程中，实时的采集电机产生的噪声信号，并对噪声信号进行声压频谱分析，获取幅值最大的两个谐波，对噪声信号的幅值最大的两个谐波进行谐波计算，输出电机的直轴谐波电压分量和交轴谐波电压分量，将直轴谐波电压分量和交轴谐波电压分量实时的注入电机，使得在电机的驱动控制中实时的考虑了噪声信号带来的影响，对电机进行驱动控制的相电压分量能够根据电机实时产生的噪声对噪声进行自适应地抑制。

如图2所示，为本发明公开的一种输出电机的直轴谐波电压分量和交轴谐波电压分量方法，包括：

S201、获取电机的相电阻R_s、电机的母线电压Vdc和电机的电角度θ_e；

通过电压表获取电机运行时的母线电压Vdc。

通过在电机转子上安装光电编码器、旋转变压器等传感器测量到电机的机械角度θ_m，根据公式θ_e＝p_nθ_m计算得到电机的电角度θ_e，其中p_n为电机的极对数。获取通过采样电机的电压和电流，计算得到电机的电角度θ_e。

S202、依据公式u_Δd＝{PID(A₁cos(5θ_e+θ₁))+PID(A₂cos(5θ_e+θ₂))+PID(A₁cos(7θ_e+θ₁))+PID(A₂cos(7θ_e+θ₂))}*Rs/Vdc/2，计算出直轴谐波电压分量；

S203、依据公式u_Δq＝{PID(A₁sin(5θ_e+θ₁))+PID(A₂sin(5θ_e+θ₂))+PID(A₁sin(7θ_e+θ₁))+PID(A₂sin(7θ_e+θ₂))}*Rs/Vdc/2，计算出交轴谐波电压分量；

其中，A₁为第一谐波的谐波幅值，A₂为第二谐波的谐波幅值，θ₁为第一谐波的初始相位角，θ₂为第二谐波的初始相位角。

如图3所示，为本发明公开的一种获取电机的直轴电压分量和交轴电压分量方法，包括：

S301、获取电机的定子电流i_A和i_B；

在电机运行时，获取流过电机的定子电流。

S302、对定子电流i_A和i_B进行克拉克变换，得到αβ坐标系下的定子电流i_α和i_β；

依据公式i_α＝i_A计算得到定子电流i_α；依据公式计算得到定子电流i_β。

S303、对αβ坐标系下的定子电流i_α和i_β进行帕克变换，得到电机的直轴定子电流i_d和交轴定子电流i_q；

依据公式i_d＝cos(θ_e)i_α+sin(θ_e)i_β计算得到直轴定子电流i_d；依据公式i_q＝-sin(θ_e)i_α+cos(θ_e)i_β计算得到交轴定子电流i_q。

S304、给定直轴电流的参考量i_d’和交轴电流的参考量i_q’；

在电机运行时，给定电机的直轴电流的参考量i_d’和交轴电流的参考量i_q’。

S305、将所述电机的直轴定子电流i_d和所述给定直轴电流的参考量i_d’进行PI调节，以及将所述交轴定子电流i_q和交轴电流的参考量i_q’进行PI调节，得到电机的直轴电压分量u_d和交轴电压分量u_q。

依据公式u_d＝PID(i_d’-i_d)计算得到直轴电压分量u_d；依据公式u_q＝PID(i_q’-i_q)计算得到交轴电压分量u_q。

如图4所示，为本发明公开的一种电机的自适应降噪系统，包括：

噪声采集模块401，用于实时采集电机的噪声信号；

在电机运行的过程中，通过噪声采集模块401实时的采集电机在工作过程中产生的噪声信号，所述的噪声采集模块401可以为话筒。

第一获取模块402，用于将噪声信号进行声压频谱分析，获取幅值最大的两个谐波；

将噪声采集模块401实时采集到的电机的噪声信号，通过第一获取模块402进行声压频谱分析，即通过快速傅里叶变换，计算得到噪声信号的各次谐波幅值和频率，选取计算结果中谐波幅值最大的两个谐波。

谐波计算模块403，用于对噪声信号的幅值最大的两个谐波进行谐波计算，输出电机的直轴谐波电压分量和交轴谐波电压分量；

通过谐波计算模块403将噪声信号的幅值最大的两个谐波进行谐波计算，计算得到需要注入电机的直轴和交轴谐波电压分量。

第二获取模块404，用于获取电机的直轴电压分量和交轴电压分量；

在电机运行的过程中，同时通过第二获取模块404实时的获取电机的直轴电压分量和交轴电压分量。

帕克逆变换模块405，用于将电机的直轴谐波电压分量和交轴谐波电压分量与电机的直轴电压分量和交轴电压分量相加后进行帕克逆变换，输出电机所需的相电压分量。

通过帕克逆变换模块405将需要注入电机的dq轴(即直轴和交轴)的谐波电压分量和实时获取的dq轴的电压分量相加后，通过帕克逆变换输出电机所需的相电压分量，完成电机的驱动。

由上述方案可知，本发明提供的一种电机的自适应降噪系统，在电机运行的过程中，实时的采集电机产生的噪声信号，并对噪声信号进行声压频谱分析，获取幅值最大的两个谐波，对噪声信号的幅值最大的两个谐波进行谐波计算，输出电机的直轴谐波电压分量和交轴谐波电压分量，将直轴谐波电压分量和交轴谐波电压分量实时的注入电机，使得在电机的驱动控制中实时的考虑了噪声信号带来的影响，对电机进行驱动控制的相电压分量能够根据电机实时产生的噪声对噪声进行自适应地抑制。

如图5所示，为本发明公开的一种谐波计算模块，包括：

第三获取模块501，用于获取电机的相电阻R_s、电机的母线电压Vdc和电机的电角度θ_e；

具体的，通过电压表获取电机运行时的母线电压Vdc。

具体的，通过在电机转子上安装光电编码器、旋转变压器等传感器测量到电机的机械角度θ_m，根据公式θ_e＝p_nθ_m计算得到电机的电角度θ_e，其中p_n为电机的极对数。获取通过采样电机的电压和电流，计算得到电机的电角度θ_e。

第一计算模块502，用于依据公式u_Δd＝{PID(A₁cos(5θ_e+θ₁))+PID(A₂cos(5θ_e+θ₂))+PID(A₁cos(7θ_e+θ₁))+PID(A₂cos(7θ_e+θ₂))}*Rs/Vdc/2，计算出直轴谐波电压分量；

第二计算模块503，用于依据公式u_Δq＝{PID(A₁sin(5θ_e+θ₁))+PID(A₂sin(5θ_e+θ₂))+PID(A₁sin(7θ_e+θ₁))+PID(A₂sin(7θ_e+θ₂))}*Rs/Vdc/2，计算出交轴谐波电压分量；

其中，A₁为第一谐波的谐波幅值，A₂为第二谐波的谐波幅值，θ₁为第一谐波的初始相位角，θ₂为第二谐波的初始相位角。

如图6所示，为本发明公开的一种第二获取模块，包括：

第四获取模块601，用于获取电机的定子电流i_A和i_B；

在电机运行时，通过第四获取模块601获取流过电机的定子电流。

克拉克变换模块602，用于对定子电流i_A和i_B进行克拉克变换，输出αβ坐标系下的定子电流i_α和i_β；

通过克拉克变换模块602依据公式i_α＝i_A计算得到定子电流i_α；依据公式计算得到定子电流i_β。

帕克变换模块603，用于对αβ坐标系下的定子电流i_α和i_β进行帕克变换，输出电机的直轴定子电流i_d和交轴定子电流i_q；

通过帕克变换模块603依据公式i_d＝cos(θ_e)i_α+sin(θ_e)i_β计算得到直轴定子电流i_d；依据公式i_q＝-sin(θ_e)i_α+cos(θ_e)i_β计算得到交轴定子电流i_q。

给定模块604，用于给定直轴电流的参考量i_d’和交轴电流的参考量i_q’；

在电机运行时，通过给定模块604给定电机的直轴电流的参考量i_d’和交轴电流的参考量i_q’。

PI调节模块605，用于将所述电机的直轴定子电流i_d和所述给定直轴电流的参考量i_d’进行PI调节，以及将所述交轴定子电流i_q和交轴电流的参考量i_q’进行PI调节，得到电机的直轴电压分量u_d和交轴电压分量u_q。

通过PI调节模块605依据公式u_d＝PID(i_d’-i_d)计算得到直轴电压分量u_d；依据公式u_q＝PID(i_q’-i_q)计算得到交轴电压分量u_q。

本实施例方法所述的功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算设备可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算设备(可以是个人计算机，服务器，移动计算设备或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (14)

1.一种电机的自适应降噪方法，其特征在于，包括：

采集电机的噪声信号；

将所述噪声信号进行声压频谱分析，获取幅值最大的两个谐波；

对所述噪声信号的幅值最大的两个谐波进行谐波计算，得到所述电机的直轴谐波电压分量和交轴谐波电压分量；

获取所述电机的直轴电压分量和交轴电压分量；

将所述电机的直轴谐波电压分量和所述电机的直轴电压分量相加后进行帕克逆变换，以及将所述电机的交轴谐波电压分量和交轴电压分量相加后进行帕克逆变换，得到所述电机所需的相电压分量。

2.根据权利要求1所示的方法，其特征在于，所述对所述噪声信号的幅值最大的两个谐波进行谐波计算，得到所述电机的直轴谐波电压分量和交轴谐波电压分量，包括：

获取电机的相电阻R_s、电机的母线电压Vdc和电机的电角度θ_e；

依据第一公式计算出直轴谐波电压分量；

依据第二公式计算出交轴谐波电压分量；

其中，所述第一公式为：

u_Δd＝{PID(A₁cos(5θ_e+θ₁))+PID(A₂cos(5θ_e+θ₂))+PID(A₁cos(7θ_e+θ₁))+PID(A₂cos(7θ_e+θ₂))}*Rs/Vdc/2；

所述第二公式为：

u_Δq＝{PID(A₁sin(5θ_e+θ₁))+PID(A₂sin(5θ_e+θ₂))+PID(A₁sin(7θ_e+θ₁))+PID(A₂sin(7θ_e+θ₂))}*Rs/Vdc/2；A₁为第一谐波的谐波幅值，A₂为第二谐波的谐波幅值，θ₁为第一谐波的初始相位角，θ₂为第二谐波的初始相位角。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述电机的直轴电压分量和交轴电压分量包括：

获取电机的定子电流i_A和i_B；

对所述定子电流i_A和i_B进行克拉克变换，得到αβ坐标系下的定子电流i_α和i_β；

对所述αβ坐标系下的定子电流i_α和i_β进行帕克变换，得到电机的直轴定子电流i_d和交轴定子电流i_q；

给定直轴电流的参考量i_d ^’和交轴电流的参考量i_q ^’；

将所述电机的直轴定子电流i_d和所述给定直轴电流的参考量i_d ^’进行PI调节，以及将所述交轴定子电流i_q和交轴电流的参考量i_q ^’进行PI调节，得到电机的直轴电压分量u_d和交轴电压分量u_q。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述定子电流i_A和i_B进行克拉克变换，得到αβ坐标系下的定子电流i_α和i_β为：

依据公式i_α＝i_A得到所述定子电流i_α；

依据公式得到所述定子电流i_β。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述αβ坐标系下的定子电流i_α和i_β进行帕克变换，输出电机的直轴定子电流i_d和交轴定子电流i_q，包括：

依据公式i_d＝cos(θ_e)i_α+sin(θ_e)i_β得到所述直轴定子电流i_d；

依据公式i_q＝-sin(θ_e)i_α+cos(θ_e)i_β得到所述交轴定子电流i_q。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述电机的直轴定子电流i_d和所述给定直轴电流的参考量i_d’进行PI调节，以及将所述交轴定子电流i_q和交轴电流的参考量i_q’进行PI调节，得到电机的直轴电压分量u_d和交轴电压分量u_q包括：

依据公式u_d＝PID(i_d’-i_d)得到所述直轴电压分量u_d；

依据公式u_q＝PID(i_q’-i_q)得到所述交轴电压分量u_q。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述电机的直轴谐波电压分量和所述电机的直轴电压分量相加后进行帕克逆变换，以及将所述电机的交轴谐波电压分量和交轴电压分量相加后进行帕克逆变换，得到所述电机所需的相电压分量包括：

依据公式u_α＝cos(θ_e)(u_d+u_Δd)-sin(θ_e)(u_q+u_Δq)得到相电压分量u_α；

依据公式u_β＝sin(θ_e)(u_d+u_Δd)+cos(θ_e)(u_q+u_Δq)得到相电压分量u_β。

8.一种电机的自适应降噪系统，其特征在于，包括：

噪声采集模块，用于采集电机的噪声信号；

第一获取模块，用于将所述噪声信号进行声压频谱分析，获取幅值最大的两个谐波；

谐波计算模块，用于对所述噪声信号的幅值最大的两个谐波进行谐波计算，得到所述电机的直轴谐波电压分量和交轴谐波电压分量；

第二获取模块，用于获取所述电机的直轴电压分量和交轴电压分量；

帕克逆变换模块，将所述电机的直轴谐波电压分量和所述电机的直轴电压分量相加后进行帕克逆变换，以及将所述电机的交轴谐波电压分量和交轴电压分量相加后进行帕克逆变换，得到所述电机所需的相电压分量。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述谐波计算模块包括：

第三获取模块，用于获取电机的相电阻R_s、电机的母线电压Vdc和电机的电角度θ_e；

第一计算模块，用于依据第一公式计算出直轴谐波电压分量；

第二计算模块，用于依据第二公式计算出交轴谐波电压分量；

其中，所述第一公式为：

u_Δd＝{PID(A₁cos(5θ_e+θ₁))+PID(A₂cos(5θ_e+θ₂))+PID(A₁cos(7θ_e+θ₁))+PID(A₂cos(7θ_e+θ₂))}*Rs/Vdc/2；

所述第二公式为：

u_Δq＝{PID(A₁sin(5θ_e+θ₁))+PID(A₂sin(5θ_e+θ₂))+PID(A₁sin(7θ_e+θ₁))+PID(A₂sin(7θ_e+θ₂))}*Rs/Vdc/2；A₁为第一谐波的谐波幅值，A₂为第二谐波的谐波幅值，θ₁为第一谐波的初始相位角，θ₂为第二谐波的初始相位角。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述第二获取模块包括：

第四获取模块，用于获取电机的定子电流i_A和i_B；

克拉克变换模块，用于对所述定子电流i_A和i_B进行克拉克变换，输出αβ坐标系下的定子电流i_α和i_β；

帕克变换模块，用于对所述αβ坐标系下的定子电流i_α和i_β进行帕克变换，输出电机的直轴定子电流i_d和交轴定子电流i_q；

给定模块，用于给定直轴电流的参考量i_d’和交轴电流的参考量i_q’；

PI调节模块，将所述电机的直轴定子电流i_d和所述给定直轴电流的参考量i_d’进行PI调节，以及将所述交轴定子电流i_q和交轴电流的参考量i_q’进行PI调节，得到电机的直轴电压分量u_d和交轴电压分量u_q。

11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述克拉克变换模块，依据公式i_α＝i_A得到所述定子电流i_α；

依据公式得到所述定子电流i_β。

12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述帕克变换模块，依据公式i_d＝cos(θ_e)i_α+sin(θ_e)i_β得到所述直轴定子电流i_d；

依据公式i_q＝-sin(θ_e)i_α+cos(θ_e)i_β得到所述交轴定子电流i_q。

13.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述PI调节模块，依据公式u_d＝PID(i_d’-i_d)得到所述直轴电压分量u_d；

依据公式u_q＝PID(i_q’-i_q)得到所述交轴电压分量u_q。

14.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，所述帕克逆变换模块，依据公式u_α＝cos(θ_e)(u_d+u_Δd)-sin(θ_e)(u_q+u_Δq)得到相电压分量u_α；

依据公式u_β＝sin(θ_e)(u_d+u_Δd)+cos(θ_e)(u_q+u_Δq)得到相电压分量u_β。