CN104859612A - 一种车辆制动的控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

一种车辆制动的控制方法及系统，所述控制方法包括以下步骤：测量车辆当前载荷；调整第一、第二轮制动力分配调节装置，使其符合车辆当前载荷下的标准第一、第二轮制动器制动力分配关系；分别根据车辆当前载荷下的理想第一、第二轮制动器制动力分配关系和标准第一、第二轮制动器制动力分配关系，获取车辆当前第一轮制动器制动力值对应的理想第二轮制动器制动力值和标准第二轮制动器制动力值；计算车辆当前第一轮制动器制动力值对应的理想第二轮制动器制动力值和标准第二轮制动器制动力值的差值；新增制动扭矩时，将该新增的制动扭矩的值控制在所述差值之内以防止第二轮抱死。解决了新增制动扭矩施加的不当造成的安全问题。

Description

一种车辆制动的控制方法及系统

技术领域

本发明涉及车辆制动技术领域，尤其涉及车辆制动的控制方法及系统。

背景技术

随着汽车工业的不断发展，安全性日益成为汽车设计的重要标准。目前，ABS(ABS是英文Auti-Lock Braking System的缩写，中文称作“制动防抱死系统”)已成为汽车的标准装置，全球生产的轿车中有85％以上使用ABS，大部分经济型轿车也都配置ABS。然而，一些货车、环卫车和经济型SUV没有配置ABS，这些汽车一般通过配置感载比例阀实现前制动力比例的调节，防止汽车紧急制动时抱死。

感载比例阀一般分为液压式感载比例阀和气压式感载比例阀，其通常安装在制动总泵与制动分泵之间的管道上。液压式感载比例阀由阀体、活塞、阀门、感载拉力弹簧等组成。位于阀体上的进油孔与制动总泵相通，出油孔则与制动分泵相通。当汽车载荷较小时，感载比例阀的活塞在感载拉力弹簧的预紧力作用下被推至最右侧，进油孔和出油孔相通，从而使制动总泵与制动分泵压力相等；当汽车载荷较大时，对应的作用力大于感载拉力弹簧的预紧力，活塞左移以与阀门接触，使阀门关闭，切断制动总泵通向制动分泵的通道；若汽车载荷继续增加，对应的作用力也将继续增大，使活塞右移以与阀门脱离接触，阀门被打开，制动总泵与制动分泵再次相通。这样，感载比例阀实现前制动力比例的调节，防止汽车紧急制动时抱死。

对于配置感载比例阀的电动车辆、混合动力汽车等，多采用再生制动技术。再生制动(亦称反馈制动)，在制动时可以将汽车的动能转化及储存起来，而不是变成无用的热。但是，再生制动的参与对原有的制动系统将产生一定的影响，再生制动扭矩施加的不当将会造成安全问题。例如，如果前轮施加的扭矩过大，就会导致前轮抱死，汽车失去转向能力；如果施加的扭矩过大，就会导致抱死，汽车将发生甩尾。

发明内容

为此，本发明所要解决的技术问题在于现有技术再生制动的参与对原有的制动系统将产生一定的影响，再生制动扭矩施加的不当将会造成安全问题，例如，如果前轮施加的扭矩过大，就会导致前轮抱死，车辆失去转向能力；如果施加的扭矩过大，就会导致抱死，车辆将发生甩尾，从而提出一种车辆制动的控制方法及系统来解决该问题。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种车辆制动的控制方法，包括以下步骤：步骤1、测量车辆当前载荷；步骤2、调整第一、第二轮制动力分配调节装置，使其符合车辆当前载荷下的标准第一、第二轮制动器制动力分配关系；步骤3、分别根据车辆当前载荷下的理想第一、第二轮制动器制动力分配关系和标准第一、第二轮制动器制动力分配关系，获取车辆当前第一轮制动器制动力值对应的理想第二轮制动器制动力值和标准第二轮制动器制动力值；步骤4、计算车辆当前第一轮制动器制动力值对应的理想第二轮制动器制动力值和标准第二轮制动器制动力值的差值；步骤5、新增制动扭矩时，将该新增的制动扭矩的值控制在所述差值之内以防止第二轮抱死。

作为本发明的车辆制动的控制方法的进一步改进，所述“标准第一、第二轮制动器制动力分配关系”通过如下步骤获得：步骤1、获取车辆当前载荷下第一、第二轮制动力分配调节装置特性确定的第一、第二轮制动器制动力分配关系；步骤2、调整第一、第二轮制动力分配调节装置以降低第二轮制动器制动力，获得标准第一、第二轮制动器制动力分配关系。

作为本发明的车辆制动的控制方法的进一步改进，所述“分别根据车辆当前载荷下的理想第一、第二轮制动器制动力分配关系和标准第一、第二轮制动器制动力分配关系，获取车辆当前第一轮制动器制动力值对应的理想第二轮制动器制动力值和标准第二轮制动器制动力值”的过程为：步骤1、存储各种不同载荷下的理想第一、第二轮制动器制动力分配关系和标准第一、第二轮制动器制动力分配关系；步骤2、在存储的各种不同载荷下的理想第一、第二轮制动器制动力分配关系和标准第一、第二轮制动器制动力分配关系中，查询当前载荷下的理想第一、第二轮制动器制动力分配关系和标准第一、第二轮制动器制动力分配关系；步骤3、根据查询的当前载荷下的理想第一、第二轮制动器制动力分配关系和标准第一、第二轮制动器制动力分配关系，获取车辆当前第一轮制动器制动力值对应的理想第二轮制动器制动力值和标准第二轮制动器制动力值。

作为本发明的车辆制动的控制方法的进一步改进，所述第一、第二轮制动力分配调节装置为液压式感载比例阀。

作为本发明的车辆制动的控制方法的进一步改进，所述液压式感载比例阀的调整过程为：使液压式感载比例阀的感载拉力弹簧伸长，以减小该感载拉力弹簧的预紧力。

作为本发明的车辆制动的控制方法的进一步改进，所述新增制动扭矩为再生制动扭矩。

作为本发明的车辆制动的控制方法的进一步改进，所述第一轮为车辆的前轮，所述第二轮为车辆的后轮。

作为本发明的车辆制动的控制方法的进一步改进，所述第一轮为车辆的后轮，所述第二轮为车辆的前轮。

基于同一发明构思，本发明还提出一种车辆制动的控制系统，包括：测量单元，用于测量车辆当前载荷；调整单元，用于调整第一、第二轮制动力分配调节装置，以符合车辆当前载荷下的标准第一、第二轮制动器制动力分配关系；查询单元，用于分别根据车辆当前载荷下的理想第一、第二轮制动器制动力分配关系和标准第一、第二轮制动器制动力分配关系，获取车辆当前第一轮制动器制动力值对应的理想第二轮制动器制动力值和标准第二轮制动器制动力值；计算单元，用于计算车辆当前第一轮制动器制动力值对应的理想第二轮制动器制动力值和标准第二轮制动器制动力值的差值；控制单元，用于新增制动扭矩时，将该新增的制动扭矩的值控制在所述差值之内以防止第二轮抱死。

作为本发明的车辆制动的控制系统的进一步改进，所述查询单元包括：存储模块，用于存储各种不同载荷下的理想第一、第二轮制动器制动力分配关系和标准第一、第二轮制动器制动力分配关系；查询模块，用于在存储的各种不同载荷下的理想第一、第二轮制动器制动力分配关系和标准第一、第二轮制动器制动力分配关系中，查询当前载荷下的理想第一、第二轮制动器制动力分配关系和标准第一、第二轮制动器制动力分配关系；获取模块，用于根据查询的当前载荷下的理想第一、第二轮制动器制动力分配关系和标准第一、第二轮制动器制动力分配关系，获取车辆当前第一轮制动器制动力值对应的理想第二轮制动器制动力值和标准第二轮制动器制动力值。

作为本发明的车辆制动的控制系统的进一步改进，所述控制单元包括控制命令输出单元、控制命令执行单元；所述控制命令输出单元输出新增制动扭矩的控制命令，使新增制动扭矩时，将该新增的制动扭矩的值控制在所述差值之内以防止第二轮抱死；所述控制命令执行单元执行所述新增制动扭矩的控制命令。

作为本发明的车辆制动的控制系统的进一步改进，所述控制命令执行单元为车辆的电机控制器。

作为本发明的车辆制动的控制系统的进一步改进，所述查询单元、计算单元以及控制命令输出单元设置在车辆的整车控制器中。

作为本发明的车辆制动的控制系统的进一步改进，所述测量单元包括载荷测量传感器和信号处理单元；所述载荷测量传感器测量车辆当前载荷，并将当前载荷对应的输出信号输出至所述信号处理单元；所述信号处理单元将所述输出信号转换为所述查询单元可以处理的信号。

作为本发明的车辆制动的控制系统的进一步改进，所述车辆载荷测量传感器为位移传感器或者压力传感器。

作为本发明的车辆制动的控制系统的进一步改进，所述新增制动扭矩包括再生制动扭矩。

作为本发明的车辆制动的控制系统的进一步改进，所述第一轮为车辆的前轮，所述第二轮为车辆的后轮。

作为本发明的车辆制动的控制系统的进一步改进，所述第一轮为车辆的后轮，所述第二轮为车辆的前轮。

本发明的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：

1、本发明的一种车辆制动的控制方法及系统，通过测量车辆当前载荷并调整第一、第二轮制动力分配调节装置，使其符合车辆当前载荷下的标准第一、第二轮制动器制动力分配关系；再分别根据车辆当前载荷下的理想第一、第二轮制动器制动力分配关系和标准第一、第二轮制动器制动力分配关系，获取车辆当前第一轮制动器制动力值对应的理想第二轮制动器制动力值和标准第二轮制动器制动力值，然后计算车辆当前第一轮制动器制动力值对应的理想第二轮制动器制动力值和标准第二轮制动器制动力值的差值。新增制动扭矩时，将该新增的制动扭矩的值控制在所述差值之内，可以防止第二轮抱死。

2、本发明的一种车辆制动的控制方法及系统，通过获取车辆当前载荷下第一、第二轮制动力分配调节装置特性确定的第一、第二轮制动器制动力分配关系，进而调整第一、第二轮制动力分配调节装置以降低第二轮制动器制动力，最后获得标准第一、第二轮制动器制动力分配关系。该获得的标准第一、第二轮制动器制动力分配关系，为第二轮施加新增制动扭矩预留余量，有利于解决第二轮抱死的技术问题。

3、本发明的一种车辆制动的控制方法及系统，通过存储各种不同载荷下的理想第一、第二轮制动器制动力分配关系和标准第一、第二轮制动器制动力分配关系，进而在存储的各种不同载荷下的理想第一、第二轮制动器制动力分配关系和标准第一、第二轮制动器制动力分配关系中，查询当前载荷下的理想第一、第二轮制动器制动力分配关系和标准第一、第二轮制动器制动力分配关系，并根据查询的当前载荷下的理想第一、第二轮制动器制动力分配关系和标准第一、第二轮制动器制动力分配关系，获取车辆当前第一轮制动器制动力值对应的理想第二轮制动器制动力值和标准第二轮制动器制动力值。该获取车辆当前第一轮制动器制动力值对应的理想第二轮制动器制动力值和标准第二轮制动器制动力值的过程，方便、高效，在车辆的整车控制器中易于实现。

4、本发明的一种车辆制动的控制方法及系统，所述第一、第二轮制动力分配调节装置为液压式感载比例阀，所述液压式感载比例阀的调整过程为：使液压式感载比例阀的感载拉力弹簧伸长，以减小该感载拉力弹簧的预紧力，从而达到减小该感载拉力弹簧的预紧力，从而降低后轮制动管路压力，即降低后轮制动器制动力的效果。

附图说明

为了使本发明的内容更容易被清楚的理解，下面根据本发明的具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，其中

图1是前后车轮制动器制动力分配曲线示意图；

图2是本发明一个实施例的获取标准前后轮制动器制动力分配曲线示意图；

图3是本发明一个实施例的理想前后轮制动器制动力分配曲线和标准前后轮制动器制动力分配曲线簇示意图；

图4是本发明一个实施例的一种车辆再生制动的系统的结构示意图；

图5是本发明一个实施例的载荷量测量传感器测量的位移与车辆载荷的对应关系示意图；

图6本发明达到的有益效果示意图。

具体实施方式

一般地，无制动力调节装置的车辆，其前后车轮制动器制动力PF、RF是相等的，其压力比RF/PF等于1，如图1中虚线O(图中示出虚线O与PF坐标方向夹角为45°)所示。这就使得不论前后车轮制动器的型式、尺寸如何变化，制动力的分配比例却是个常数，因而不能使车辆在各种条件下都能获得最佳的制动状态。

使车辆能获得最佳的制动状态的理想前后轮制动器制动力分配比例曲线如图1中曲线I所示，由于制动强度的增加(即制动压力的增加)，车辆的质心逐渐由后轮方向逐渐向前轮方向转移，压力比RF/PF应相应减小(小于1)，随前轮制动压力的增加，曲线变得平缓。

为满足上述理想前后轮制动器制动力分配曲线的要求，车辆上采用各种前后轮制动力分配调节装置，来调节前后车轮制动管路压力。常用的前后轮制动力分配调节装置有限压阀、比例阀和感载比例阀。感载比例阀又分为液压式感载比例阀和气压式感载比例阀。

液压式感载比例阀特性确定的前后轮制动器制动力分配曲线如图1中虚线R所示。一般该曲线也称为液压式感载比例阀特性曲线，由液压式感载比例阀的特性确定。

需要指出的是，上述前后轮制动器制动力分配曲线一般适用于前轮驱动车辆，而对于后轮驱动车辆，姑且表示为后前轮制动力分配比例曲线。

实施例1

本发明实施例的一种车辆再生制动的控制方法，适用于前轮驱动的车辆，包括以下步骤：

步骤1、测量车辆的当前载荷。

步骤2、调整前后轮制动力分配调节装置，本实施例的车辆上采用的是液压式感载比例阀。对液压式感载比例阀调整的目的是使其符合车辆当前载荷下的标准第一、第二轮制动器制动力分配关系。

所谓第一、第二轮制动器制动力分配关系，即本技术领域所称述的前后轮制动器制动力分配关系，进一步地，用前后轮制动器制动力分配曲线表达前后轮制动器制动力分配关系。

在这里，标准前后轮制动器制动力分配曲线是通过如下步骤获得：

步骤2.1、获取车辆当前载荷下液压式感载比例阀特性确定的前后轮制动器制动力分配曲线。如图2中曲线R所示。

步骤2.2、调整液压式感载比例阀以降低后轮制动器制动力，获得标准前后轮制动器制动力分配曲线。具体地，使液压式感载比例阀的感载拉力弹簧伸长，以减小该感载拉力弹簧的预紧力，从而降低后轮制动管路压力，即降低后轮制动器制动力。标准前后轮制动器制动力分配曲线如图2中曲线S所示。由此，当前载荷下，调整液压式感载比例阀后获得的标准前后轮制动器制动力分配曲线S与理想前后轮制动器制动力分配曲线I，在限压点PS后的后轮制动器制动力RF方向差值拉大，这样为再生制动力的施加提供预留量。只要将再生制动力控制在此范围之内，将不会导致后轮抱死。即，某一时刻的再生制动扭矩被限制在RFi-Rfii之内，可以保证车辆在制动过程中不会发生后轮抱死。

步骤3、分别根据车辆当前载荷下的理想前后轮制动器制动力分配曲线和标准前后轮制动器制动力分配曲线，获取车辆当前前轮制动器制动力值对应的理想后轮制动器制动力值和标准后轮制动器制动力值。

具体包括如下步骤：

步骤3.1、以某一载荷下的理想前后轮制动器制动力分配曲线和标准前后轮制动器制动力分配曲线作为一簇曲线，例如图3所示的理想前后轮制动器制动力分配曲线If和标准前后轮制动器制动力分配曲线Sf为一簇曲线。将不同载荷下的每一簇曲线(例如图3示出的曲线Iz和曲线Sz、曲线Ii和曲线Si、曲线If和曲线Sf等)存储在车辆的整车控制器中。

步骤3.2、在车辆的整车控制器中存储的各种不同载荷下的每一簇曲线中，查询当前载荷下的该簇曲线，得到当前载荷下的理想前后轮制动器制动力分配曲线和标准前后轮制动器制动力分配曲线；

步骤3.3、分别根据查询得到的当前载荷下的理想前后轮制动器制动力分配曲线和标准前后轮制动器制动力分配曲线，获取车辆当前前轮制动器制动力值对应的理想后轮制动器制动力值，以及当前前轮制动器制动力值对应的标准后轮制动器制动力值。

步骤4、计算车辆当前前轮制动器制动力值对应的理想后轮制动器制动力值和标准后轮制动器制动力值的差值；

步骤5、施加再生制动扭矩时，将再生制动扭矩的值控制在所述差值之内以防止后轮抱死。

实施例2

本发明实施例的一种车辆再生制动的控制方法，适用于后轮驱动的车辆，包括以下步骤：

步骤1、测量车辆的当前载荷。

步骤2、调整后前后轮制动力分配调节装置，本实施例的车辆上采用的是液压式感载比例阀，该液压式感载比例阀适用于后轮驱动车辆。对液压式感载比例阀调整的目的是使其符合车辆当前载荷下的标准后前轮制动器制动力分配曲线。

在这里，标准后前轮制动器制动力分配曲线是通过如下步骤获得：

步骤2.1、获取车辆当前载荷下液压式感载比例阀特性确定的后前轮制动器制动力分配曲线。

步骤2.2、调整液压式感载比例阀以降低前轮制动器制动力，获得标准后前轮制动器制动力分配曲线。具体地，使液压式感载比例阀的感载拉力弹簧伸长，以减小该感载拉力弹簧的预紧力，从而降低前轮制动管路压力，即降低前轮制动器制动力。由此，当前载荷下，调整液压式感载比例阀后获得的标准后前轮制动器制动力分配曲线与理想后前轮制动器制动力分配曲线，在限压点后的前轮制动器制动力方向差值拉大，这样为再生制动力的施加提供预留量。只要将再生制动力控制在此范围之内，将不会导致前轮抱死。

步骤3、分别根据车辆当前载荷下的理想后前轮制动器制动力分配曲线和标准后前轮制动器制动力分配曲线，获取车辆当前后轮制动器制动力值对应的理想前轮制动器制动力值和标准前轮制动器制动力值。

具体包括如下步骤：

步骤3.1、以某一载荷下的理想后前轮制动器制动力分配曲线和标准后前轮制动器制动力分配曲线作为一簇曲线，将不同载荷下的每一簇曲线存储在车辆的整车控制器中；

步骤3.2、在车辆的整车控制器中存储的各种不同载荷下的每一簇曲线中，查询当前载荷下的该簇曲线，得到当前载荷下的理想后前轮制动器制动力分配曲线和标准后前轮制动器制动力分配曲线；

步骤3.3、分别根据查询得到的当前载荷下的理想后前轮制动器制动力分配曲线和标准后前轮制动器制动力分配曲线，获取车辆当前后轮制动器制动力值对应的理想前轮制动器制动力值，以及当前后轮制动器制动力值对应的标准前轮制动器制动力值。

步骤4、计算车辆当前后轮制动器制动力值对应的理想前轮制动器制动力值和标准前轮制动器制动力值的差值；

步骤5、施加再生制动扭矩时，将再生制动扭矩的值控制在所述差值之内以防止前轮抱死。

实施例3

本发明实施例的一种车辆再生制动的控制系统，适用于前轮驱动的车辆，如图4所示，该车辆的前后轮制动力分配调节装置采用液压式感载比例阀100，所述控制系统包括测量单元、调整单元、查询单元、计算单元以及控制单元。

所述测量单元用于测量车辆的当前载荷。如图4所示，所述测量单元由载荷量测量传感器200及其信号处理单元300组成。载荷量测量传感器200可以是位移传感器或者压力传感器，其安装在车辆的液压式感载比例阀100的杠杠120与阀体130之间，图中111和112是液压式感载比例阀100的感载拉力弹簧。这样，当车辆的载荷发生变化时，液压式感载比例阀100的杠杠120与阀体130之间就会出现相对位移的变化，从而由载荷量测量传感器200通过测量位移变化，判断车辆载荷的变化。

车辆载荷与载荷量测量传感器200测量的位移成比例关系变化。图5示出了载荷量测量传感器200测量的位移与车辆载荷的对应关系。当车辆空载时，即车辆载荷为Gz时，载荷量测量传感器200测量的位移Sz＝0；当车辆载荷为Gf时，载荷量测量传感器200测量的位移为Sf；当车辆载荷为任意值Gi时，载荷量测量传感器200测量的位移为Si。由此可见，车辆载荷与载荷量测量传感器200测量的位移之间存在一定的线性关系：Gi＝(Gf-Gz)*Si+Gz,通过载荷量测量传感器200测量的位移可以计算车辆载荷。

载荷测量传感器200测量车辆当前载荷，并将当前载荷对应的位移信号输出至信号处理单元300，信号处理单元300将当前载荷对应的位移信号转换为下述查询单元可以处理的信号。

所述调整单元用于调整液压式感载比例阀，以符合车辆当前载荷下的标准前后轮制动器制动力分配曲线。具体地，使液压式感载比例阀的感载拉力弹簧伸长，以减小该感载拉力弹簧的预紧力，从而降低后轮制动管路压力，即降低后轮制动器制动力，使调整后液压式感载比例阀确定的前后轮制动器制动力分配曲线符合车辆当前载荷下的标准前后轮制动器制动力分配曲线。

所述查询单元，用于分别根据车辆当前载荷下的理想前后轮制动器制动力分配曲线和标准前后轮制动器制动力分配曲线，获取车辆当前前轮制动器制动力值对应的理想后轮制动器制动力值和标准后轮制动器制动力值。所述查询单元包括存储模块、查询模块以及获取模块。

以某一载荷下的理想前后轮制动器制动力分配曲线和标准前后轮制动器制动力分配曲线作为一簇曲线，将不同载荷下的每一簇曲线存储在所述存储模块中。

所述查询模块根据所述存储模块中存储的各种不同载荷下的每一簇曲线中，查询当前载荷下的该簇曲线，得到当前载荷下的理想前后轮制动器制动力分配曲线和标准前后轮制动器制动力分配曲线。

所述获取模块分别根据查询得到的当前载荷下的理想前后轮制动器制动力分配曲线和标准前后轮制动器制动力分配曲线，获取车辆当前前轮制动器制动力值对应的理想后轮制动器制动力值，以及当前前轮制动器制动力值对应的标准后轮制动器制动力值。

所述计算单元，用于计算车辆当前前轮制动器制动力值对应的理想后轮制动器制动力值和标准后轮制动器制动力值的差值。

所述控制单元用在施加再生制动扭矩时，将再生制动扭矩的值控制在所述差值之内以防止后轮抱死。具体地，所述控制单元包括控制命令输出单元、控制命令执行单元。所述控制命令输出单元输出施加再生制动扭矩的控制命令，使施加再生制动扭矩时，将该施加的再生制动扭矩的值控制在所述计算单元计算的差值之内，以防止后轮抱死。所述控制命令执行单元执行施加再生制动扭矩的控制命令。通常，所述控制命令执行单元可以采用车辆的电机控制器500。

上述查询单元、计算单元以及控制命令输出单元通常可设置在车辆的整车控制器400中。

实施例4

本发明实施例的一种车辆再生制动的控制系统，适用于后轮驱动车辆，该车辆的前后轮制动力分配调节装置采用适用于后轮驱动车辆的液压式感载比例阀，所述控制系统包括测量单元、调整单元、查询单元、计算单元以及控制单元。

所述测量单元用于测量车辆的当前载荷。所述测量单元由载荷量测量传感器及其信号处理单元组成。载荷量测量传感器可以是位移传感器或者压力传感器，其安装在车辆的液压式感载比例阀的杠杠与阀体之间。这样，当车辆的载荷发生变化时，液压式感载比例阀的杠杠与阀体之间就会出现相对位移的变化，从而由载荷量测量传感器通过测量位移变化，判断车辆载荷的变化。

车辆载荷与载荷量测量传感器测量的位移成比例关系变化。载荷测量传感器测量车辆当前载荷，并将当前载荷对应的位移信号输出至信号处理单元，信号处理单元将当前载荷对应的位移信号转换为下述查询单元可以处理的信号。

所述调整单元用于调整液压式感载比例阀，以符合车辆当前载荷下的标准后前轮制动器制动力分配曲线。具体地，使液压式感载比例阀的感载拉力弹簧伸长，以减小该感载拉力弹簧的预紧力，从而降低前轮制动管路压力，即降低前轮制动器制动力，使调整后液压式感载比例阀确定的后前轮制动器制动力分配曲线符合车辆当前载荷下的标准后前轮制动器制动力分配曲线。

所述查询单元，用于分别根据车辆当前载荷下的理想后前轮制动器制动力分配曲线和标准后前轮制动器制动力分配曲线，获取车辆当前后轮制动器制动力值对应的理想前轮制动器制动力值和标准前轮制动器制动力值。所述查询单元包括存储模块、查询模块以及获取模块。

以某一载荷下的理想后前轮制动器制动力分配曲线和标准后前轮制动器制动力分配曲线作为一簇曲线，将不同载荷下的每一簇曲线存储在所述存储模块中。

所述查询模块根据所述存储模块中存储的各种不同载荷下的每一簇曲线中，查询当前载荷下的该簇曲线，得到当前载荷下的理想后前轮制动器制动力分配曲线和标准后前轮制动器制动力分配曲线。

所述获取模块分别根据查询得到的当前载荷下的理想后前轮制动器制动力分配曲线和标准后前轮制动器制动力分配曲线，获取车辆当前后轮制动器制动力值对应的理想前轮制动器制动力值，以及当前后轮制动器制动力值对应的标准前轮制动器制动力值。

所述计算单元，用于计算车辆当前后轮制动器制动力值对应的理想前轮制动器制动力值和标准前轮制动器制动力值的差值。

所述控制单元用在施加再生制动扭矩时，将再生制动扭矩的值控制在所述差值之内以防止前轮抱死。具体地，所述控制单元包括控制命令输出单元、控制命令执行单元。所述控制命令输出单元输出施加再生制动扭矩的控制命令，使施加再生制动扭矩时，将该施加的再生制动扭矩的值控制在所述计算单元计算的差值之内，以防止前轮抱死。所述控制命令执行单元执行施加再生制动扭矩的控制命令。通常，所述控制命令执行单元可以采用车辆的电机控制器。

上述查询单元、计算单元以及控制命令输出单元通常可设置在车辆的整车控制器中。

图6是示出了本发明达到的有益效果。虚线是未使用本发明的车辆制动的控制方法/系统时的后轮滑动率，由图可见，在再生制动力很小的时候后轮(或者前轮)的滑动率就达到了100％，产生抱死；而采用本发明的控制方法/系统后，后轮(或者前轮)很难产生抱死的现象，达到预期效果。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (18)

1.一种车辆制动的控制方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤1、测量车辆当前载荷；

步骤2、调整第一、第二轮制动力分配调节装置，使其符合车辆当前载荷下的标准第一、第二轮制动器制动力分配关系；

步骤3、分别根据车辆当前载荷下的理想第一、第二轮制动器制动力分配关系和标准第一、第二轮制动器制动力分配关系，获取车辆当前第一轮制动器制动力值对应的理想第二轮制动器制动力值和标准第二轮制动器制动力值；

步骤4、计算车辆当前第一轮制动器制动力值对应的理想第二轮制动器制动力值和标准第二轮制动器制动力值的差值；

步骤5、新增制动扭矩时，将该新增的制动扭矩的值控制在所述差值之内以防止第二轮抱死。

2.根据权利要求1所述的车辆制动的控制方法，其特征在于，所述“标准第一、第二轮制动器制动力分配关系”通过如下步骤获得：

步骤1、获取车辆当前载荷下第一、第二轮制动力分配调节装置特性确定的第一、第二轮制动器制动力分配关系；

步骤2、调整第一、第二轮制动力分配调节装置以降低第二轮制动器制动力，获得标准第一、第二轮制动器制动力分配关系。

3.根据权利要求2所述的车辆制动的控制方法，其特征在于，所述“分别根据车辆当前载荷下的理想第一、第二轮制动器制动力分配关系和标准第一、第二轮制动器制动力分配关系，获取车辆当前第一轮制动器制动力值对应的理想第二轮制动器制动力值和标准第二轮制动器制动力值”的过程为：

步骤1、存储各种不同载荷下的理想第一、第二轮制动器制动力分配关系和标准第一、第二轮制动器制动力分配关系；

步骤2、在存储的各种不同载荷下的理想第一、第二轮制动器制动力分配关系和标准第一、第二轮制动器制动力分配关系中，查询当前载荷下的理想第一、第二轮制动器制动力分配关系和标准第一、第二轮制动器制动力分配关系；

步骤3、根据查询的当前载荷下的理想第一、第二轮制动器制动力分配关系和标准第一、第二轮制动器制动力分配关系，获取车辆当前第一轮制动器制动力值对应的理想第二轮制动器制动力值和标准第二轮制动器制动力值。

4.根据权利要求1所述的车辆制动的控制方法，其特征在于，所述第一、第二轮制动力分配调节装置为液压式感载比例阀。

5.根据权利要求4所述的车辆制动的控制方法，其特征在于，所述液压式感载比例阀的调整过程为：使液压式感载比例阀的感载拉力弹簧伸长，以减小该感载拉力弹簧的预紧力。

6.根据权利要求1所述的车辆制动的控制方法，其特征在于：所述新增制动扭矩为再生制动扭矩。

7.根据权利要求1-6中任一所述的车辆制动的控制方法，其特征在于：所述第一轮为车辆的前轮，所述第二轮为车辆的后轮。

8.根据权利要求1-6中任一所述的车辆制动的控制方法，其特征在于：所述第一轮为车辆的后轮，所述第二轮为车辆的前轮。

9.一种车辆制动的控制系统，其特征在于包括：

测量单元，用于测量车辆当前载荷；

调整单元，用于调整第一、第二轮制动力分配调节装置，以符合车辆当前载荷下的标准第一、第二轮制动器制动力分配关系；

查询单元，用于分别根据车辆当前载荷下的理想第一、第二轮制动器制动力分配关系和标准第一、第二轮制动器制动力分配关系，获取车辆当前第一轮制动器制动力值对应的理想第二轮制动器制动力值和标准第二轮制动器制动力值；

计算单元，用于计算车辆当前第一轮制动器制动力值对应的理想第二轮制动器制动力值和标准第二轮制动器制动力值的差值；

控制单元，用于新增制动扭矩时，将该新增的制动扭矩的值控制在所述差值之内以防止第二轮抱死。

10.根据权利要求9所述的车辆制动的控制系统，其特征在于,所述查询单元包括：

存储模块，用于存储各种不同载荷下的理想第一、第二轮制动器制动力分配关系和标准第一、第二轮制动器制动力分配关系；

查询模块，用于在存储的各种不同载荷下的理想第一、第二轮制动器制动力分配关系和标准第一、第二轮制动器制动力分配关系中，查询当前载荷下的理想第一、第二轮制动器制动力分配关系和标准第一、第二轮制动器制动力分配关系；

获取模块，用于根据查询的当前载荷下的理想第一、第二轮制动器制动力分配关系和标准第一、第二轮制动器制动力分配关系，获取车辆当前第一轮制动器制动力值对应的理想第二轮制动器制动力值和标准第二轮制动器制动力值。

11.根据权利要求10所述的车辆制动的控制系统，其特征在于：所述控制单元包括控制命令输出单元、控制命令执行单元；所述控制命令输出单元输出新增制动扭矩的控制命令，使新增制动扭矩时，将该新增的制动扭矩的值控制在所述差值之内以防止第二轮抱死；所述控制命令执行单元执行所述新增制动扭矩的控制命令。

12.根据权利要求11所述的车辆制动的控制系统，其特征在于：所述控制命令执行单元为车辆的电机控制器。

13.根据权利要求11所述的车辆制动的控制系统，其特征在于：所述查询单元、计算单元以及控制命令输出单元设置在车辆的整车控制器中。

14.根据权利要求9所述的车辆制动的控制系统，其特征在于：所述测量单元包括载荷测量传感器和信号处理单元；所述载荷测量传感器测量车辆当前载荷，并将当前载荷对应的输出信号输出至所述信号处理单元；所述信号处理单元将所述输出信号转换为所述查询单元可以处理的信号。

15.根据权利要求14所述的车辆制动的控制系统，其特征在于：所述车辆载荷测量传感器为位移传感器或者压力传感器。

16.根据权利要求9所述的车辆制动的控制系统，其特征在于：所述新增制动扭矩包括再生制动扭矩。

17.根据权利要求9-16中任一所述的车辆制动的控制系统，其特征在于：所述第一轮为车辆的前轮，所述第二轮为车辆的后轮。

18.根据权利要求9-16中任一所述的车辆制动的控制系统，其特征在于：所述第一轮为车辆的后轮，所述第二轮为车辆的前轮。