CN104826761A - 智能遥控空中喷涂装置 - Google Patents

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张利
赵晓东
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China Coal Building & Installation Engineering Group Co Ltd
Original Assignee
China Coal Building & Installation Engineering Group Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/005—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00 mounted on vehicles or designed to apply a liquid on a very large surface, e.g. on the road, on the surface of large containers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B15/00—Details of spraying plant or spraying apparatus not otherwise provided for; Accessories
    • B05B15/60—Arrangements for mounting, supporting or holding spraying apparatus
    • B05B15/62—Arrangements for supporting spraying apparatus, e.g. suction cups
    • B05B15/628—Arrangements for supporting spraying apparatus, e.g. suction cups of variable length

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  • Special Spraying Apparatus (AREA)

Abstract

本发明涉及一种智能遥控空中喷涂装置，包括喷涂执行机构，其特征在于：具有承载中心立柱，承载中心立柱上装有套架模块，套架模块可沿承载中心立柱上下滑动，可绕承载中心立柱转动；套架模块径向外侧接有4个刚性臂，所说的刚性臂横向可伸缩，刚性臂与套架模块之间的竖向夹角可调节；每个刚性臂的外端均接有工作平台；工作平台外接有喷涂执行机构，工作平台上设有控制单元，控制单元可接收遥控信号，控制单元控制刚性臂横向伸缩幅度和控制刚性臂与套架模块之间的竖向夹角。

Description

智能遥控空中喷涂装置
技术领域
本发明涉及一种智能遥控空中喷涂装置。
背景技术
目前，工业和建筑业球仓施工作业是人穿防护服戴面具，站在吊车吊起的高空平台上，人手持喷枪完成，移动充满混凝土的胶管、气管和末端喷枪，对人来说是重体力劳动，消耗体力大，随意性大，效率低；施工人员在10-80米高度施工，比较危险，环境方面有1-4台汽车尾气、界面剂、聚氨酯喷涂时产生的化学气体和喷混凝土的灰雾污染、落石子，对人体损害较大，10-80米时，吊车司机看不清上面施工部位，施工精准度不高。
发明内容
本发明的发明目的在于提供一种智能遥控空中喷涂装置，能够实现空中喷涂作业的智能化，节省人力，有效提高施工精度和作业安全性。
实现本发明目的的技术方案：
一种智能遥控空中喷涂装置，包括喷涂执行机构，其特征在于：具有承载中心立柱，承载中心立柱上装有套架模块，套架模块可沿承载中心立柱上下滑动，可绕承载中心立柱转动；套架模块径向外侧接有4个刚性臂，所说的刚性臂横向可伸缩，刚性臂与套架模块之间的竖向夹角可调节；每个刚性臂的外端均接有工作平台；工作平台外接有喷涂执行机构，工作平台上设有控制单元，控制单元可接收遥控信号，控制单元控制刚性臂横向伸缩幅度和控制刚性臂与套架模块之间的竖向夹角。
承载中心立柱外侧设有齿条轨道，套架模块内侧相应设有与齿条轨道相配合的齿轮。
套架模块通过环形齿圈、压力轴承安装在承载中心立柱上。
刚性臂由外刚性臂和内刚性臂组成，内刚性臂部分位于外刚性臂内，外刚性臂内设有齿轮，内刚性臂相应设有与齿轮相配合的齿条。
刚性臂下方斜置有调节油缸，调节油缸的活塞杆外端接刚性臂，调节油缸的缸体与套架模块固定。
工作平台上装有超声波距离传感器，超声波距离传感器的信号输出端接控制单元；承载中心立柱顶端设有九轴陀螺仪，九轴陀螺仪的信号输出端接控制单元。
本发明具有的有益效果：
本发明具有承载中心立柱，承载中心立柱上装有套架模块，套架模块可沿承载中心立柱上下滑动，可绕承载中心立柱转动；套架模块径向外侧接有4个刚性臂，所说的刚性臂横向可伸缩，刚性臂与套架模块之间的竖向夹角可调节；每个刚性臂的外端均接有工作平台；工作平台外接有喷涂执行机构，工作平台上设有控制单元；本发明控制单元可接收遥控信号，控制单元控制刚性臂横向伸缩幅度和控制刚性臂与套架模块之间的竖向夹角即控制工作平台的左右、上下位置，工作平台外接的喷涂执行机构自动进行空中喷涂。本发明只需在地面上遥控操作即可实现空中喷涂作业，实现空中喷涂作业的智能化，有效提高施工精度和作业安全性，缩短工期和节约设备费用.把人从高强度体力劳动和危险不良环境中解放出来。
本发明工作平台上装有超声波距离传感器，超声波距离传感器的信号输出端接控制单元；当超声波距离传感器检测到工作平台与施工面距离过近时，控制单元调节刚性臂横向伸缩幅度；本发明承载中心立柱顶端设有九轴陀螺仪，九轴陀螺仪的信号输出端接控制单元，控制单元根据立柱晃动偏移数据，自动微调整4个刚性臂横向伸缩幅度即4个刚性臂的长度，进一步保证作业的可靠性和安全性。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是图1中A部局部放大图；
图3是本发明的俯视图。
具体实施方式
如图1所示，承载中心立柱1高10-80米，承载中心立柱1上装有套架模块2，套架模块2可沿承载中心立柱1上下滑动，可绕承载中心立柱1转动；如图2所示，承载中心立柱外侧设有齿条轨道8，套架模块内侧相应设有与齿条轨道相配合的齿轮，可通过电机、卷扬机驱动套架模块2上下滑动。如图3所示，套架模块2通过环形齿圈、压力轴承安装在承载中心立柱上，通过电机驱动实现套架模块2转动。如图1所示，套架模块2径向外侧接有4个刚性臂，每个刚性臂由外刚性臂3-1和内刚性臂3-2组成，内刚性臂3-2部分位于外刚性臂3-1内，外刚性臂3-1内设有齿轮，内刚性臂3-2相应设有与齿轮相配合的齿条，齿轮由减速电机10驱动，实现刚性臂横向伸缩，伸缩长度10-40米。刚性臂下方斜置有调节油缸13，调节油缸13的活塞杆外端接刚性臂，调节油缸13的缸体与套架模块2固定，通过调节油缸13实现刚性臂与套架模块2之间的竖向夹角调节。每个刚性臂的外端均接有工作平台4；工作平台4外接有喷涂执行机构11，工作平台4上设有控制单元，控制单元可接收遥控信号，控制单元通过控制减速电机10，从而控制刚性臂横向伸缩幅度和控制单元通过控制调节油缸13，从而控制刚性臂与套架模块之间的竖向夹角。工作平台4上装有超声波距离传感器，超声波距离传感器的信号输出端接控制单元；承载中心立柱顶端设有九轴陀螺仪5，九轴陀螺仪5的信号输出端接控制单元。
喷涂执行机构11采用三轴伺服电机，连接丝杠驱动结构，采用2根30直径的直线轨道2米长，分别上下边水平固定，间距2000mm，上面装有左右平移固定喷枪的垂直滑块，垂直滑块用2根30直线轨道2米长并行间隔200mm固定于水平轨道上，实现上下平移，喷枪滑块有偏心转盘固定喷枪并可前后伸缩300-500mm，喷枪喷涂时，按事先设置好的电脑程序运动；由事先做好的运行轨迹规则存放于电脑或手盒U盘内，控制喷枪滑块的程序动作，自动完成2米见方的作业面自动喷涂施工，使用时将执行机构固定于工作平台前立面即可，加装污染防护罩，拆装快速(10分钟)。尽量减轻系统重量，小于150kg，前述喷涂执行机构11为现有技术。
喷涂时，人员在地面进行遥控，根据视频图像向工作平台4上的控制单元发送遥控信号，从而控制刚性臂横向伸缩幅度和控制刚性臂与套架模块2之间的竖向夹角即控制工作平台的左右、上下位置，工作平台外接的喷涂执行机构11自动进行空中喷涂，混凝土胶管和气管15吊挂在工作平台4前面的喷涂执行机构11上，下端分别连接在混凝土泵车和空压机上。当超声波距离传感器检测到工作平台4与施工面距离过近时，控制单元调节刚性臂横向伸缩幅度；控制单元根据九轴陀螺仪5传送的立柱晃动偏移数据启动微调整4个刚性臂横向伸缩幅度即4个刚性臂的长度，进一步保证作业的可靠性和安全性。

Claims (6)

1.一种智能遥控空中喷涂装置，包括喷涂执行机构，其特征在于：具有承载中心立柱，承载中心立柱上装有套架模块，套架模块可沿承载中心立柱上下滑动，可绕承载中心立柱转动；套架模块径向外侧接有4个刚性臂，所说的刚性臂横向可伸缩，刚性臂与套架模块之间的竖向夹角可调节；每个刚性臂的外端均接有工作平台；工作平台外接有喷涂执行机构，工作平台上设有控制单元，控制单元可接收遥控信号，控制单元控制刚性臂横向伸缩幅度和控制刚性臂与套架模块之间的竖向夹角。
2.根据权利要求1所述的智能遥控空中喷涂装置，其特征在于：承载中心立柱外侧设有齿条轨道，套架模块内侧相应设有与齿条轨道相配合的齿轮。
3.根据权利要求2所述的智能遥控空中喷涂装置，其特征在于：套架模块通过环形齿圈、压力轴承安装在承载中心立柱上。
4.根据权利要求3所述的智能遥控空中喷涂装置，其特征在于：刚性臂由外刚性臂和内刚性臂组成，内刚性臂部分位于外刚性臂内，外刚性臂内设有齿轮，内刚性臂相应设有与齿轮相配合的齿条。
5.根据权利要求4所述的智能遥控空中喷涂装置，其特征在于：刚性臂下方斜置有调节油缸，调节油缸的活塞杆外端接刚性臂，调节油缸的缸体与套架模块固定。
6.根据权利要求5所述的智能遥控空中喷涂装置，其特征在于：工作平台上装有超声波距离传感器，超声波距离传感器的信号输出端接控制单元；承载中心立柱顶端设有九轴陀螺仪，九轴陀螺仪的信号输出端接控制单元。
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