CN104811663B - 车辆的图像处理方法及处理装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及图像显示领域，特别是涉及一种车辆的图像处理方法及处理装置。用于车辆的图像处理方法，包括：沿第一观测方向获取车辆的周围环境的第一鸟瞰图像；第一观测方向相对于水平方向具有第一俯视角θ；沿第二观测方向观测周围环境的第二鸟瞰图像，第二观测方向相对于水平方向具有比第一俯视角θ大的第二俯视角β，并且第二鸟瞰图像中包含车辆的至少一部分；和将第二鸟瞰图像在设置在车辆处的显示装置中进行显示。本发明的第二俯视角β大于第一俯视角θ，并且由于第二鸟瞰图像中包含车辆的至少一部分，所以这样第二鸟瞰图像更接近以俯视的形式看车辆与障碍物，从而用户能够更容易、更准确的感知车辆与障碍物的距离。

Description

车辆的图像处理方法及处理装置

技术领域

本发明涉及图像显示领域，特别是涉及一种车辆的图像处理方法及处理装置。

背景技术

随着汽车保有量不断加大，车位没有随之相应增加，且新驾驶人员数量急剧增加，车位面积减小及倒车难问题显的更加突出。

如图1所示，用户在泊车时只能看到车辆后部具有障碍物，却无法获知车辆与障碍物的距离，导致倒车不够或者倒车过度与障碍物碰撞的问题。

发明内容

本发明的目的是要提供一种图像处理技术，来解决用户无法获知车辆与障碍物的距离的技术问题。

根据本发明的一个方面，提供一种用于车辆的图像处理方法，包括：

由设置在所述车辆处的图像获取装置沿第一观测方向获取车辆的周围环境的第一鸟瞰图像；其中，所述第一观测方向相对于水平方向具有第一俯视角θ；

获取沿第二观测方向观测所述周围环境时的第二鸟瞰图像，其中，所述第二观测方向相对于所述水平方向具有比所述第一俯视角θ大的第二俯视角β，并且所述第二鸟瞰图像中包含所述车辆的至少一部分；和

将所述第二鸟瞰图像在设置在所述车辆处的显示装置中进行显示。

可选地，所述第二鸟瞰图像由设置在所述车辆处的另一图像获取装置获得；或者，

所述第二鸟瞰图像通过对所述第一鸟瞰图像的至少一部分进行图像处理获得。

可选地，所述的方法还包括：

检测所述第一鸟瞰图像中是否有障碍物；

其中，在所述第一鸟瞰图像中有障碍物的情况下获取所述第二鸟瞰图像。

可选地，所述第二鸟瞰图像中包含所述障碍物。

可选地，所述第一俯视角θ不大于30度。

可选地，所述第二俯视角β不小于45度，可选地，所述第二俯视角β不小于60度，进一步可选地，所述第二俯视角β不小于75度，进一步可选地，所述第二俯视角β不小于80度。

可选地，所述周围环境为所述车辆的尾部后方环境。

可选地，将所述第一鸟瞰图像在所述显示装置中进行显示。

可选地，所述第一鸟瞰图像与所述第二鸟瞰图像同时在所述显示装置中显示。

可选地，所述第一鸟瞰图像与所述第二鸟瞰图像中的一个图像以画中画的形式呈现在另一个图像中。

可选地，所述第一鸟瞰图像与所述第二鸟瞰图像在所述显示装置中通过切换操作分别显示。

根据本发明的另一个方面，提供一种用于车辆的图像处理装置，包括：

图像获取装置，设置在所述车辆处，用于沿第一观测方向获取车辆的周围环境的第一鸟瞰图像；其中，所述第一观测方向相对于水平方向具有第一俯视角θ；还用于获取沿第二观测方向观测所述周围环境时的第二鸟瞰图像，其中，所述第二观测方向相对于所述水平方向具有比所述第一俯视角θ大的第二俯视角β，并且所述第二鸟瞰图像中包含所述车辆的至少一部分；和

显示装置，设置在所述车辆处，用于将所述第二鸟瞰图像进行显示。

可选地，所述第二鸟瞰图像由设置在所述车辆处的另一图像获取装置获得；或者，

所述第二鸟瞰图像通过对所述第一鸟瞰图像的至少一部分进行图像处理获得。

可选地，所述的装置还包括：

检测单元，用于检测所述第一鸟瞰图像中是否有障碍物；

其中，在所述第一鸟瞰图像中有障碍物的情况下获取所述第二鸟瞰图像。

可选地，所述第二鸟瞰图像中包含所述障碍物。

本发明的第二俯视角β大于第一俯视角θ，并且由于第二鸟瞰图像中包含车辆的至少一部分，所以这样第二鸟瞰图像更接近以俯视的形式看车辆与障碍物，从而用户能够更容易、更准确的感知车辆与障碍物的距离。尤其是，当越接近β为90°时，第二鸟瞰图像越接近是车辆与障碍物的俯视图，使用户能够更为准确地获知车辆与障碍物的距离。

根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。

附图说明

后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：

图1是现有技术中从车辆内观察车后一圆柱体的障碍物的示意图；

图2是本发明一个实施例的图像处理方法的示意性流程图；

图3是第一俯视角θ和第二俯视角β的示意图；

图4是使用本发明技术后摄像头观察图1同一圆柱体的障碍物的示意图。

具体实施方式

图2为本发明提供的一种车辆周围障碍物的图像处理方法，如图2所示，该图像处理方法一般可包括：

步骤S110，获取第一鸟瞰图像。在该步骤中，如图3所示通过设置在车辆10处的图像获取装置沿第一观测方向D1获取车辆的周围环境的第一鸟瞰图像，第一观测方向相对于水平方向具有第一俯视角θ，可选择的，第一鸟瞰图像中包含车辆的至少一部分。例如，该图像获取装置可以为摄像头。由于摄像头并不是垂直于障碍物20来观察，所以车辆10与障碍物20之间的实际距离与用户从第一鸟瞰图像中感受到的距离并不相同，并且如图1所示，此时观察到的圆柱体障碍物上表面显示为椭圆形。可以看出，第一和第二观测方向是指图像获取装置的中心线的方向。

步骤S120，获取第二鸟瞰图像。在该步骤中，获取沿第二观测方向D2观测周围环境时的第二鸟瞰图像，其中，第二观测方向相对于水平方向具有比第一俯视角θ大的第二俯视角β，并且第二鸟瞰图像中包含车辆的至少一部分。

步骤S130，显示第二鸟瞰图像。在该步骤中，将所述第二鸟瞰图像在设置在车辆处10的显示装置中进行显示。

在本发明的一个实施例中，本发明的第二鸟瞰图像可以由设置在所述车辆处的另一图像获取装置获得，该另一图像获取装置应该位置高于获取第一鸟瞰图像的图像获取装置，例如获取第一鸟瞰图像的图像获取装置设置在车辆的后保险杠上，获取第二鸟瞰图像的另一图像获取装置设置在后车窗处。通过这样的设置使得本发明的第二俯视角β大于第一俯视角θ。并且由于第二俯视角β大于第一俯视角θ，第二鸟瞰图像中包含车辆的至少一部分，所以这样第二鸟瞰图像更接近以俯视的形式看车辆与障碍物，从而用户能够更容易、更准确的感知车辆与障碍物的距离。尤其是，当越接近β为90°时，第二鸟瞰图像越接近是车辆与障碍物的俯视图，使用户能够更为准确地获知车辆10与障碍物20的距离。在本发明的另一个实施例中，第二鸟瞰图像通过对第一鸟瞰图像的至少一部分进行图像处理获得，以达到第二俯视角β大于第一俯视角θ的效果，当然第二俯视角β并非摄像头转换角度得到的，而是通过对第一鸟瞰图像进行视角转换得到的。

在本发明的一个优选实施例中还包括检测第一鸟瞰图像中是否有障碍物，例如可以根据现有技术中的仅凭图像来判断第一鸟瞰图像中是否有无障碍物或者使用雷达等手段辅助判断是否有障碍物。在第一鸟瞰图像中无障碍物的情况下不再获取第二鸟瞰图像，与本发明的一个作用是判断车辆10与障碍物20的距离相对应。

在本发明的一个优选实施例中还包括计算第二鸟瞰图像中障碍物20与车辆10的垂直距离并在第二鸟瞰图像中标示出，并将标示出该垂直距离的第二鸟瞰图像显示给用户。该种方案能够进一步提高用户得到车辆10与障碍物20的准确距离的能力。

在上述将第二鸟瞰图像显示给用户的步骤中，可以将第二鸟瞰图像和第一鸟瞰图像一起显示给用户，例如第二鸟瞰图像以画中画形式显示于第一鸟瞰图像中，例如显示于第一鸟瞰图像中便于用户观察的区域。由于第二鸟瞰图像并非时刻需要，例如只有在观察车身周围是否有障碍物20时才更有存在的意义，若经常保持在第一鸟瞰图像中，则还可能影响用户的注意力，进而影响行车安全，所以本发明的第二鸟瞰图像能根据用户指令开启与关闭，例如用户通过设置在第一鸟瞰图像中的虚拟按键将第二鸟瞰图像开启与关闭，或者用户通过手动按键或者语音按键将第二鸟瞰图像开启与关闭。

在本发明的一个实施例中，第一俯视角θ不大于30度，可选地第一俯视角θ为0度，此时第一观测方向D1为水平方向。而第二俯视角β不小于45度，可选地，所述第二俯视角β不小于60度，例如，第二俯视角β为75度、76度、85度，尽可能地接近90度。

本发明还提供一种车辆周围障碍物的图像显示装置，包括图像获取装置和显示装置。

其中，图像获取装置设置在所述车辆处，用于沿第一观测方向获取车辆的周围环境的第一鸟瞰图像；其中，所述第一观测方向相对于水平方向具有第一俯视角θ；还用于获取沿第二观测方向观测所述周围环境时的第二鸟瞰图像，其中，所述第二观测方向相对于所述水平方向具有比所述第一俯视角θ大的第二俯视角β，并且所述第二鸟瞰图像中包含所述车辆的至少一部分；和

其中，显示装置设置在所述车辆处，用于将所述第二鸟瞰图像进行显示。

与上述图像处理方法相同，由于第二俯视角β大于第一俯视角θ，第二鸟瞰图像中包含车辆的至少一部分，所以这样第二鸟瞰图像更接近以俯视的形式看车辆与障碍物，从而用户能够更容易、更准确的感知车辆与障碍物的距离。

在本发明的一个实施例中，第一鸟瞰图像和第二鸟瞰图像是由同一个例如摄像头的图像获取装置拍摄的。在本发明的另一个实施例中，第一鸟瞰图像和第二鸟瞰图像是由不同的例如摄像头的图像获取装置拍摄的。在第一鸟瞰图像和第二鸟瞰图像是由同一个例如摄像头拍摄时，第二鸟瞰图像通过对第一鸟瞰图像的至少一部分进行图像处理获得。

在本发明的一个优选实施例中还包括标示单元，本发明的标示单元计算第二鸟瞰图像中障碍物20与车辆10的垂直距离并在第二鸟瞰图像中标示出，并将标示出该垂直距离的第二鸟瞰图像显示给用户。该种方案能够进一步提高用户得到车辆10与障碍物20的准确距离的能力。

在本发明的一个优选实施例中还包括检测单元，检测单元用于检测第一鸟瞰图像中是否有障碍物。在第一鸟瞰图像中有障碍物的情况下获取第二鸟瞰图像，此时第二鸟瞰图像中应包含障碍物20。

在上述将第一鸟瞰图像显示给用户中，设置在车辆10处的显示装置将第二鸟瞰图像和鸟瞰图像一起显示给用户，例如，所述第二鸟瞰图像以画中画形式显示于第一鸟瞰图像中。显示单元具体可以包括显示屏以及与显示屏连接并控制其显示内容的控制器。

本发明的图像显示装置还包括开关单元，开关单元根据用户指令开启与关闭，第二鸟瞰图像能根据开关单元的开启以显示于第一鸟瞰图像中，或根据开关单元的关闭以不再显示于第一鸟瞰图像中。

在本发明的一个实施例中，周围环境为车辆20的尾部后方环境，也就是说摄像头为布置于车身后部的倒车用的摄像头。在其它实施例中，摄像头还可以为设置在车身两侧的摄像头，此时可以通过该摄像头来判断车身与车身周围障碍物的距离。

至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的多个示例性实施例，但是，在不脱离本发明精神和范围的情况下，仍可根据本发明公开的内容直接确定或推导出符合本发明原理的许多其他变型或修改。因此，本发明的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。

Claims (8)

1.一种用于车辆的图像处理方法，包括：

由设置在所述车辆处的图像获取装置沿第一观测方向获取车辆的周围环境的第一鸟瞰图像；其中，所述第一观测方向相对于水平方向具有第一俯视角θ；

获取沿第二观测方向观测所述周围环境时的第二鸟瞰图像，其中，所述第二鸟瞰图像由设置在所述车辆处的另一图像获取装置获得，所述第二观测方向相对于所述水平方向具有比所述第一俯视角θ大的第二俯视角β，并且所述第二鸟瞰图像中包含所述车辆的至少一部分；和

将所述第二鸟瞰图像在设置在所述车辆处的显示装置中进行显示；

其中，所述第二俯视角β不小于80度。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，还包括：

检测所述第一鸟瞰图像中是否有障碍物；

其中，在所述第一鸟瞰图像中有障碍物的情况下获取所述第二鸟瞰图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第二鸟瞰图像中包含所述障碍物。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第一俯视角θ不大于30度。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述周围环境为所述车辆的尾部后方环境。

6.一种用于车辆的图像处理装置，包括：

图像获取装置，设置在所述车辆处，用于沿第一观测方向获取车辆的周围环境的第一鸟瞰图像；其中，所述第一观测方向相对于水平方向具有第一俯视角θ；还用于获取沿第二观测方向观测所述周围环境时的第二鸟瞰图像，其中，所述第二观测方向相对于所述水平方向具有比所述第一俯视角θ大的第二俯视角β，并且所述第二鸟瞰图像中包含所述车辆的至少一部分；和

显示装置，设置在所述车辆处，用于将所述第二鸟瞰图像进行显示；

其中，所述第二俯视角β不小于80度，所述第二鸟瞰图像由设置在所述车辆处的另一图像获取装置获得。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，还包括：

检测单元，用于检测所述第一鸟瞰图像中是否有障碍物；

其中，在所述第一鸟瞰图像中有障碍物的情况下获取所述第二鸟瞰图像。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，还包括：所述第二鸟瞰图像中包含所述障碍物。