CN104808684A - 飞行器精密定位锚定系统及其定位锚定方法 - Google Patents

飞行器精密定位锚定系统及其定位锚定方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种飞行器精密定位锚定系统及其定位锚定方法，该系统包括基站和飞行器，基站包括降落点和分布在降落点周围的至少三个用于发射光信号或无线信号的信号发射源，飞行器上设有至少三个用于接收光信号或无线信号的传感器，至少三个信号发射源与所述至少三个传感器一一对应，且两者形成的图案一致；光信号或无线信号携带信号发射源标识号；每一传感器接收至少三个光信号或无线信号，并比较接收的光信号或无线信号的信号强弱；飞行器自行调整位置，使每一传感器接收到对应位置信号发射源发射的光信号或无线信号强于其他信号发射源发射的光信号或无线信号，则飞行器处于降落点的正上方。本发明可实现飞行器精确定位，以满足飞行需求。

Description

飞行器精密定位锚定系统及其定位锚定方法
技术领域
本发明涉及导航定位技术领域，尤其涉及飞行器精密定位锚定系统及其定位锚定方法。
背景技术
随着无人飞行器的普及，越来越多的无人飞行器导航功能需要位置信息给予支撑，即所谓的基于位置的信息服务(LBS)，因此定位技术发展成为无人飞行器导航领域具有支撑性的关键技术。当前的飞行器定位锚定系统可应用于飞行器进行能源补充需定位锚定降落的情况下，也可以应用在其他需要降落的情况下，当前的飞行器定位锚定系统定位精密度差，不能使飞行器精确锚定或降落在能源供应基站或其他预设位置上，影响其后续工作的顺利进行。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的缺陷，提供定位准确性高的飞行器精密定位锚定系统及其定位锚定方法。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种飞行器精密定位锚定系统，包括基站和飞行器，所述基站包括降落点和分布在所述降落点周围的至少三个用于发射光信号或无线信号的信号发射源，所述飞行器上设有至少三个用于接收所述光信号或无线信号的传感器，所述至少三个信号发射源与所述至少三个传感器一一对应，且两者形成的图案一致；所述光信号或无线信号携带信号发射源标识号；
每一传感器接收所述至少三个信号发射源发射的光信号或无线信号，并比较接收的光信号或无线信号的信号强弱；
所述飞行器自行调整位置，使每一传感器接收到对应位置信号发射源发射的光信号或无线信号强于其他信号发射源发射的光信号或无线信号，则所述飞行器处于所述降落点的正上方。
优选地，所述信号发射源和所述传感器均设置三个，呈三角形设置。
优选地，所述三个传感器中的一个处于所述飞行器首尾的中轴线上，另外两个沿所述飞行器首尾的中轴线对称设置。
优选地，所述降落点设置在三个信号发射源形成的三角形的重心上。
优选地，所述基站设置在移动设备上并可跟随所述移动设备移动，所述飞行器跟随所述基站移动并锚定或降落在所述降落点上。
本发明还提供一种飞行器精密定位锚定系统的定位锚定方法，包括如下步骤：
S1:所述飞行器的每一传感器接收所述至少三个信号发射源发射的光信号或无线信号，并比较接收的光信号或无线信号的信号强弱；
S2:所述飞行器根据接收到的光信号或无线信号的信号强弱，自行调整位置，使每一传感器接收到对应位置信号发射源发射的光信号或无线信号强于其他信号发射源发射的光信号或无线信号，以使所述飞行器处于所述降落点正上方。
优选地，还包括步骤S3:控制所述无人飞行器悬停在所述降落点的正上方，或控制所述无人飞行器降落在所述降落点上，
优选地，所述步骤S1包括：所述飞行器的每一传感器上设置一个信号接收点，用于分时接收频段相同的光信号或无线信号，或者实时接收频段不相同的无线信号。
优选地，所述步骤S1包括：所述飞行器的每一传感器上设置与信号发射源数据一致的至少三个信号接收点，用于分时或实时接收频段相同或不同的光信号或无线信号。
优选地，还包括步骤S4：在所述飞行器处于所述降落点的正上方时，锁定所述飞行器与所述基站，以使所述飞行器跟随所述基站移动并锚定或降落在所述降落点上。
本发明与现有技术相比具有如下优点：实施本发明，通过在基站设置至少三个信号发射源，并在飞行器上对应设置至少三个传感器，根据每一传感器接收到的三个信号发射源发射的光信号或无线信号的强度，以飞行器处于降落点的正上方，以达到精确定位目的，该飞行器精密定位锚定系统的定位锚定方法简单方便，定位精确，可有效满足飞行器精密定位的需求。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
图1是本发明一实施例中飞行器精密定位锚定系统的示意图。
图2是本发明一实施例中飞行器精密定位锚定系统的定位锚定方法的流程图。
具体实施方式
为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本发明的具体实施方式。
图1示出本发明一实施例中的飞行器精密定位锚定系统。该飞行器精密定位锚定系统包括基站和飞行器，可以理解地，该基站可以是能源供应基站，以供飞行器进行能源补充，该飞行器精密定位锚定系统可使飞行器准确定位到能源供应基站上进行能源补充。
具体地，基站包括降落点和分布在降落点周围的至少三个用于发射光信号或无线信号的信号发射源，飞行器上设有至少三个用于接收光信号或无线信号的传感器，至少三个信号发射源与至少三个传感器一一对应，且两者形成的图案一致。光信号或无线信号携带信号发射源标识号。可以理解地，基站可以设置在船舶、飞行器、汽车等移动设备上并可跟随移动设备移动，飞行器跟随基站移动并锚定或降落在降落点上。
本实施例中，信号发射源和传感器均设置三个，呈三角形设置。三个传感器中的一个处于飞行器首尾的中轴线上，另外两个沿飞行器首尾的中轴线对称设置(即呈等腰三角形设置)。如图1所示，该飞行器可以为四旋翼飞行器，在基站上设有降落点和呈三角形设置的用于发射光信号或无线信号的1#信号发射源、2#信号发射源和3#信号发射源；飞行器上设有呈三角形设置的用于接收光信号或无线信号的1#传感器、2#传感器和3#传感器，三个信号发射源与三个传感器一一对应，且三个信号发射源所形成的三角形与三个传感器所形成的三角形形状一致。具体地，光信号或无线信号上携带基站标识号和信号发射源标识号，以分别识别该光信号或无线信号的基站及基站上的信号发射源。可以理解地，信号发射源发射的光信号或无线信号具有一定的散射角度，且具有波段频率，以避免信号干扰。
每一传感器接收至少三个信号发射源发射的光信号或无线信号，并比较接收的光信号或无线信号的信号强弱。可以理解地，每一传感器接收到的光信号或无线信号的强弱取决于与信号发射源距离的远近。即1#传感器、2#传感器和3#传感器均可接收到1#信号发射源、2#信号发射源和3#信号发射源发射的光信号或无线信号，该光信号或无线信号上携带基站标识号和信号发射源标识号，如当1#传感器距离1#基站上的1#信号发射源的距离近于2#信号发射源和3#信号发射源，则1#传感器接收到1#基站上的1#信号发射源发射的光信号或无线信号强于2#信号发射源发和3#信号发射源发射的光信号或无线信号。
飞行器自行调整位置，使每一传感器接收到对应位置信号发射源发射的光信号或无线信号强于其他信号发射源发射的光信号或无线信号，以使飞行器处于降落点的正上方。可以理解地，飞行器可以根据其接收的信号强弱，使其锚定并悬停在基站的降落点预设高度范围之内，尤其在进行能源补充时，控制飞行器在降落点预设高度范围之内，可使飞行器能源补充稳定，避免能源补充不稳定甚至中断。
本实施例中，飞行器自行调整其自身位置，使1#传感器接收到1#信号发射源发射的光信号或无线信号强于2#信号发射源和3#信号发射源发射的光信号或无线信号，同时，2#传感器接收到2#信号发射源发射的光信号或无线信号强于1#信号发射源和3#信号发射源发射的光信号或无线信号；并且3#传感器接收到3#信号发射源发射的光信号或无线信号强于1#信号发射源和2#信号发射源发射的光信号或无线信号，此时飞行器处于基站上降落点的正上方，以达到准确定位的目的。可以理解地，当飞行器处于基站上降落点的正上方时，可控制飞行器悬停在降落点的正上方或控制无人飞行器降落在降落点上；还可锁定飞行器与基站，以使飞行器可跟随基站，避免基站移动时，需重新进行飞行器精密定位锚定操作。
本实施例中，1#信号发射源、2#信号发射源和3#信号发射源呈正三角形设置，降落点设置在正三角形的重心上，即降落点到三个信号发射源的距离相同，同时，1#传感器、2#传感器和3#传感器也呈正三角形设置，飞行器飞行至降落点上方时，三个传感器接收到的最强的天线信号的强度一致，以提高其定位的精密性和准确性。
如图2并结合图1所示，本发明还提供一种飞行器精密定位锚定系统的定位锚定方法，该方法包括如下步骤：
S1：飞行器的每一传感器接收至少三个信号发射源发射的光信号或无线信号，并比较接收的光信号或无线信号的信号强弱。可以理解地，飞行器的每一传感器上可设置一个信号接收点，用于分时接收频段相同的光信号或无线信号，或者实时接收频段不相同的无线信号，以进行信号强弱比较。或者，飞行器的每一传感器上设置与信号发射源数据一致的至少三个信号接收点，用于分时或实时接收频段相同或不同的光信号或无线信号。可以理解地，对于频率不相同的光信号，只能在每一传感器上设置至少三个信号接收点实时或分时接收。
S2：飞行器根据接收到的光信号或无线信号的信号强弱，自行调整位置，使每一传感器接收到对应位置信号发射源发射的光信号或无线信号强于其他信号发射源发射的光信号或无线信号，以使飞行器处于降落点正上方。
S3：控制无人飞行器悬停在降落点的正上方，或控制无人飞行器降落在所述降落点上。可以理解地，飞行器可以根据其接收的信号强弱，使其锚定并悬停在基站的降落点预设高度范围之内，尤其在进行能源补充时，控制飞行器在降落点预设高度范围之内，可使飞行器能源补充稳定，避免能源补充不稳定甚至中断。
还包括步骤S4：在飞行器处于降落点的正上方时，锁定飞行器与所述基站，以使基站设置在船舶、飞行器、汽车等移动设备上时，可紧密跟随移动设备移动，以使飞行器跟随基站移动并锚定或降落在降落点上以避免基站跟随移动设备移动时，需重新进行飞行器精密定位锚定操作。
可以理解地，飞行器精密定位锚定系统的定位锚定方法简单方便，定位精确，可有效满足飞行器精密定位的需求。
本发明是通过几个具体实施例进行说明的，本领域技术人员应当明白，在不脱离本发明范围的情况下，还可以对本发明进行各种变换和等同替代。另外，针对特定情形或具体情况，可以对本发明做各种修改，而不脱离本发明的范围。因此，本发明不局限于所公开的具体实施例，而应当包括落入本发明权利要求范围内的全部实施方式。

Claims (10)

1.一种飞行器精密定位锚定系统，其特征在于，包括基站和飞行器，所述基站包括降落点和分布在所述降落点周围的至少三个用于发射光信号或无线信号的信号发射源，所述飞行器上设有至少三个用于接收所述光信号或无线信号的传感器，所述至少三个信号发射源与所述至少三个传感器一一对应，且两者形成的图案一致；所述光信号或无线信号携带信号发射源标识号；
每一传感器接收所述至少三个信号发射源发射的光信号或无线信号，并比较接收的光信号或无线信号的信号强弱；
所述飞行器自行调整位置，使每一传感器接收到对应位置信号发射源发射的光信号或无线信号强于其他信号发射源发射的光信号或无线信号，则所述飞行器处于所述降落点的正上方。
2.根据权利要求1所述的飞行器精密定位锚定系统，其特征在于，所述信号发射源和所述传感器均设置三个，呈三角形设置。
3.根据权利要求2所述的飞行器精密定位锚定系统，其特征在于，所述三个传感器中的一个处于所述飞行器首尾的中轴线上，另外两个沿所述飞行器首尾的中轴线对称设置。
4.根据权利要求3所述的飞行器精密定位锚定系统，其特征在于，所述降落点设置在三个信号发射源形成的三角形的重心上。
5.根据权利要求4所述的飞行器精密定位锚定系统，其特征在于，所述基站设置在移动设备上并可跟随所述移动设备移动，所述飞行器跟随所述基站移动并锚定或降落在所述降落点上。
6.一种权利要求1～5任一项所述飞行器精密定位锚定系统的定位锚定方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1:所述飞行器的每一传感器接收所述至少三个信号发射源发射的光信号或无线信号，并比较接收的光信号或无线信号的信号强弱； 
S2:所述飞行器根据接收到的光信号或无线信号的信号强弱，自行调整位置，使每一传感器接收到对应位置信号发射源发射的光信号或无线信号强于其他信号发射源发射的光信号或无线信号，以使所述飞行器处于所述降落点正上方。
7.根据权利要求6所述飞行器精密定位锚定系统的定位锚定方法，其特征在于，还包括步骤S3:控制所述无人飞行器悬停在所述降落点的正上方，或控制所述无人飞行器降落在所述降落点上。
8.根据权利要求6所述飞行器精密定位锚定系统的定位锚定方法，其特征在于，所述步骤S1包括：所述飞行器的每一传感器上设置一个信号接收点，用于分时接收频段相同的光信号或无线信号，或者实时接收频段不相同的无线信号。
9.根据权利要求6所述飞行器精密定位锚定系统的定位锚定方法，其特征在于，所述步骤S1包括：所述飞行器的每一传感器上设置与信号发射源数据一致的至少三个信号接收点，用于分时或实时接收频段相同或不同的光信号或无线信号。
10.根据权利要求6～9任一项所述飞行器精密定位锚定系统的定位锚定方法，其特征在于，还包括步骤S4：在所述飞行器处于所述降落点的正上方时，锁定所述飞行器与所述基站，以使所述飞行器跟随所述基站移动并锚定或降落在所述降落点上。
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Denomination of invention: Aircraft precise positioning and anchoring system and its positioning and anchoring method

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Registration number: Y2021980001474

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