CN104802588B - 微型机器人的可扩展双用途轮 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种微型机器人的可扩展双用途轮，包括机器人主体；位于所述机器人主体两端各设有可扩展轮，所述可扩展轮具有五个副轮，每个副轮的主中心轮通过丝杆电机与机器人主体连接，所述主中心轮连接于副中心轮，所述副中心轮通过连杆与用于平底模式下行走的橡胶轮连接，在可扩展轮机构上加入了减震的结构，结构更为紧凑；未展开情况下更接近于轮形，行走更为平稳；可根据不同条件，更换不同的外轮，而展开支架可以保留，适应模块化的要求。

Description

微型机器人的可扩展双用途轮
技术领域
本发明涉及一种微型机器人领域，尤其是涉及一种微型机器人的可扩展双用途轮。
背景技术
微型可投掷机器人体积小，机动灵活，能够进入人类无法到达的地带进行侦查或其他活动。但受制于尺寸，机器人(尤其是哑铃型机器人)的轮子直径往往不能做的很大，因而其越野能力大打折扣，只能在平整的地面上活动。为了能够兼顾小型化与通过性，国外有人设计了可扩展轮(专利号:US6860346B2，专利时间：Mar.1,2005)。该专利中轮子呈伞状，可以通过张开的方式以扩展其直径。这种轮子设计可以有效地提高机器人的通过性。然而，这种设计存下如下问题：轮子在未展开的情况下，不是个规整的圆形，平顺度不够好；其次它缺乏减震系统，容易损坏。
发明内容
本发明的目的是解决上述存在的问题，提供一种不仅平顺度好、不易损坏的一种微型机器人的可扩展双用途轮。
本发明的目的是以如下方式实现的：一种微型机器人的可扩展双用途轮，包括机器人主体；位于所述机器人主体两端各设有可扩展轮，所述可扩展轮具有一个副轮，所述副轮的主中心轮通过丝杆电机与机器人主体连接，所述主中心轮连接于副中心轮，所述副中心轮通过连杆与用于平底模式下行走的橡胶轮连接。
上述的一种微型机器人的可扩展双用途轮，所述连杆通过支架与橡胶轮连接，所述橡胶轮表面具有向外延伸的支脚。
上述的一种微型机器人的可扩展双用途轮，所述橡胶轮的表面为质地软弹性较好的橡胶，所述支脚为展开后机器人的脚，其质地较硬的耐磨橡胶。
上述的一种微型机器人的可扩展双用途轮，所述支架上设有用于减震作用的压簧。
上述的一种微型机器人的可扩展双用途轮，所述副轮包括所述主中心轮、所述副中心轮、所述连杆和第二连杆，所述第二连杆与主中心轮连接。
上述的一种微型机器人的可扩展双用途轮，所述主中心轮端部设有第一轴承，所述副中心轮设有第二轴承。
本发明的优点：1、在可扩展轮机构上加入了减震的结构，结构更为紧凑；2、未展开情况下更接近于轮形，行走更为平稳；3、可根据不同条件，更换不同的外轮，而展开支架可以保留，适应模块化的要求。
附图说明
为了使本发明的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，其中
图1是本发明微型侦查机器人的结构示意图；
图2是本发明可展开轮结构示意图；
图3是本发明轮子的展开结构示意图；
图4是图2的剖视图。
具体实施方式：
见图1、图2、图3和图4所示，一种微型机器人的可扩展双用途轮，包括机器人主体1，位于所述机器人主体,1两端各设有可扩展轮2，所述可扩展轮2具有一个副轮，副轮的主中心轮206通过丝杆电机210与机器人主体1连接，所述主中心轮206连接于副中心轮205，所述副中心轮205通过连杆204与用于平底模式下行走的橡胶轮202连接。所述连杆204通过支架与橡胶轮202连接，所述橡胶轮202表面具有向外延伸的支脚201。所述橡胶轮202的表面为质地软弹性较好的橡胶，所述支脚201为展开后机器人的脚，其质地较硬的耐磨橡胶。所述支架上设有用于减震作用的压簧211。所述副轮包括主中心轮206、副中心轮205、连杆204和第二连杆203，所述第二连杆203与主中心轮206连接。所述主中心轮206端部设有第一轴承208，所述副中心轮205设有第二轴承207。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种微型机器人的可扩展双用途轮，包括机器人主体(1)；其特征在于：位于所述机器人主体(1)两端各设有可扩展轮(2)，所述可扩展轮(2)具有一个副轮，所述副轮的主中心轮(206)通过丝杆电机(210)与机器人主体(1)连接，所述主中心轮(206)连接于副中心轮(205)，所述副中心轮(205)通过连杆(204)与用于平底模式下行走的橡胶轮(202)连接。
2.根据权利要求1所述的一种微型机器人的可扩展双用途轮，其特征在于：所述连杆(204)通过支架与橡胶轮(202)连接，所述橡胶轮(202)表面具有向外延伸的支脚(201)。
3.根据权利要求2所述的一种微型机器人的可扩展双用途轮，其特征在于：所述橡胶轮(202)的表面为质地软弹性较好的橡胶，所述支脚(201)为展开后机器人的脚，其质地较硬的耐磨橡胶。
4.根据权利要求3所述的一种微型机器人的可扩展双用途轮，其特征在于：所述支架上设有用于减震作用的压簧(211)。
5.根据权利要求4所述的一种微型机器人的可扩展双用途轮，其特征在于：所述副轮包括所述主中心轮(206)、所述副中心轮(205)、所述连杆(204)和第二连杆(203)，所述第二连杆(203)与主中心轮(206)连接。
6.根据权利要求5所述的一种微型机器人的可扩展双用途轮，其特征在于：所述主中心轮(206)端部设有第一轴承(208)，所述副中心轮(205)设有第二轴承(207)。
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Denomination of invention: Extensible dual-purpose wheel of micro-robot

Effective date of registration: 20180213

Granted publication date: 20170125

Pledgee: Bank of China Limited by Share Ltd. Jiangsu branch

Pledgor: NANJING UNI-SPECIALIZED ROBOT TECHNOLOGY CO.,LTD.

Registration number: 2018320000019

PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20170125

Termination date: 20220123

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee